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1. 发明申请

WO2019080067A1 农用机控制方法、装置及系统审中-公开
公开(公告)号：WO2019080067A1
公开(公告)日：2019-05-02
申请号：PCT/CN2017/107900
申请日：2017-10-26
申请人：深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：应佳行 , 商志猛 , 仇旻骏 , 马建云
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/021 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
摘要：一种农用机控制方法、装置及系统。该农用机控制方法包括：获取自动作业模式的控制信息，控制信息至少包括农用机的作业路径；根据控制信息，控制农用机在自动作业模式下进行作业；若确定出农用机为异常状态，则发送中断信号至农用机，以使农用机停止行驶并停止相关作业。本农用机控制方法、装置及系统在农用机出现异常状态时，通过发送中断信号至农用机，从而控制农用机停止行驶和相关作业，使得农用机具备自动保护措施，提高农用机自动作业时的安全性，农用机自动保护的及时性强。农用机的自动保护功能进一步节省了人力资源。

2. 发明申请

WO2017096500A1 SYSTEM AND METHOD FOR TERRESTRIAL VEHICLE NAVIGATION 审中-公开
标题翻译：用于陆地车辆导航的系统和方法
公开(公告)号：WO2017096500A1
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：PCT/CN2015/096513
申请日：2015-12-07
申请人： BEIJING UNISTRONG SCIENCE & TECHNOLOGY CO., LTD.
发明人： COLLINS, Dennis M. , MCCLURE, John A.
IPC分类号： G01C21/00 , G05D1/02 , G01S19/49 , A01B69/06
CPC分类号： G05D1/0212 , A01B69/004 , G01C21/04 , G01C21/06 , G01C21/165 , G01C21/18 , G01S19/49 , G05D1/02 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
摘要： A method for guiding a terrestrial vehicle along a desired path can include receiving a position signal from a global navigation satellite system (GNSS) antenna and a gyro signal from a gyro sensor that is indicative of: (i) at least one of a pitch and a roll of the terrestrial vehicle, and (ii) a gyro-based heading direction. A position of a point of interest of the terrestrial vehicle at a location different from the GNSS antenna can be determined based on the position signal, the gyro signal, and a positional relationship between the GNSS antenna location and the location of the point of interest. A position-based heading direction of the point of interest of the terrestrial vehicle can be determined based on the determined position of the point of interest and at least one previously determined position of the point of interest. A calibrated heading direction can be determined based on a combination of the gyro-based heading direction and the position-based heading direction.
摘要翻译：用于沿着期望路径引导地面车辆的方法可以包括从全球导航卫星系统（GNSS）天线接收位置信号并且从陀螺仪传感器接收指示以下内容的陀螺仪信号：）地面车辆的俯仰和滚转中的至少一个，以及（ii）基于陀螺仪的前进方向。可以基于位置信号，陀螺仪信号以及GNSS天线位置与兴趣点位置之间的位置关系来确定地面车辆的与GNSS天线不同的位置处的兴趣点的位置。可以基于所确定的关注点的位置和至少一个先前确定的关注点的位置来确定陆地车辆的关注点的基于位置的前进方向。可以基于基于陀螺仪的前进方向和基于位置的前进方向的组合来确定经校准的前进方向。

3. 发明申请

WO2017092904A1 PATH PLANNING FOR AREA COVERAGE 审中-公开
标题翻译：路径规划区域覆盖
公开(公告)号：WO2017092904A1
公开(公告)日：2017-06-08
申请号：PCT/EP2016/072966
申请日：2016-09-27
申请人： GRAF PLESSEN, Mogens Max Sophus Edzard
发明人： GRAF PLESSEN, Mogens Max Sophus Edzard
IPC分类号： G01C21/34 , G05D1/02 , A01B69/00
CPC分类号： G05D1/0219 , A01B69/007 , A01B69/008 , G01C21/20 , G05D2201/0201
摘要： A method for planning and optimizing a path of a machinery moving in an area, comprises the steps of: • taking coordinates of an area-contour, an operating width of the moving machinery, a distance between the area-contour and a perimetric path within the area-contour as parameters, • eroding (mathematical morphological operation) the area by the distance to an interior of the area, thereby obtaining a smaller area delineated by a contour, • selecting a lane orientation within the eroded area contour, and partitioning the eroded area into adjacent interior lanes, • intersecting the interior lanes with the eroded area contour, thereby generating a lane grid and a corresponding connected undirected transition graph, • performing a mathematical algorithm for determining an optimized sequence of position coordinates on the lane grid, wherein a complete area covering path is generated. This method enables a cost-efficient optimized path of machinery through agricultural fields.
摘要翻译：用于规划和优化在区域中移动的机器的路径的方法包括以下步骤：·获取区域轮廓的坐标，移动机械的操作宽度，区域轮廓和区域轮廓内的周边路径作为参数，•通过到区域内部的距离对区域进行侵蚀（数学形态学操作），从而获得轮廓描绘的较小区域，•选择区域内的车道方向侵蚀区域轮廓，并将侵蚀区域划分为相邻的内部车道，•将内部车道与侵蚀区域轮廓相交，从而生成车道网格和相应的连接的无向过渡曲线，•执行数学算法以确定优化的序列在车道网格上的位置坐标，其中生成完整的区域覆盖路径。这种方法可以在农业领域实现经济高效的机械优化路径。

4. 发明申请

WO2016118503A1 SYSTEMS AND METHODS FOR PRUNING PLANTS 审中-公开
标题翻译：用于修复植物的系统和方法
公开(公告)号：WO2016118503A1
公开(公告)日：2016-07-28
申请号：PCT/US2016/013908
申请日：2016-01-19
申请人： ELWHA LLC
发明人： CHAN, Alistair K. , HYDE, Roderick A. , PAN, Tony S. , WOOD, Lowell L., Jr.
IPC分类号： A01G17/02 , A01G3/04 , A01G3/08 , G06Q50/02
CPC分类号： A01G3/085 , A01G3/08 , A01G3/086 , A01G3/088 , B64C39/024 , G05D1/0011 , G05D1/0094 , G05D2201/0201 , G06K9/4671
摘要： An unmanned pruning vehicle includes a pruning device configured to prune plant material from a plant. The unmanned pruning vehicle also includes a processing circuit is configured to control operation of the pruning device to prune a plant.
摘要翻译：无人修剪车辆包括修剪装置，其被配置为从植物修剪植物材料。无人修剪车还包括处理电路，其被配置为控制修剪装置的修剪植物的操作。

5. 发明申请

WO2016017367A1 遠隔操作装置审中-公开
标题翻译：远程控制装置
公开(公告)号：WO2016017367A1
公开(公告)日：2016-02-04
申请号：PCT/JP2015/069119
申请日：2015-07-02
申请人：ヤンマー株式会社
发明人：小倉　康平 , 中川　渉 , 松本　圭司 , 黒田　晃史
IPC分类号： A01B69/00 , B60R1/00 , G05D1/02 , H04N7/18 , H04Q9/00
CPC分类号： G05D1/0016 , A01B69/00 , A01B69/001 , A01B69/008 , B60R1/00 , B60R2300/50 , B60R2300/80 , G01S19/14 , G05D1/0022 , G05D1/0038 , G05D1/02 , G05D2201/0201 , G06F3/04817 , G06F3/0488 , G06F2203/04803 , G08C17/02 , G08C2201/30 , G08C2201/91 , G08C2201/93 , H04N5/23293 , H04N5/44591 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04Q9/00 , H04Q9/02
摘要：　自律走行作業車両１の制御装置３０と通信装置１１０を介して通信可能な遠隔操作装置１１２に、通信装置１１１と制御装置１１９と表示装置１１３と前方と後方を撮影するカメラ４２Ｆ・４２Ｒとを備え、該表示装置１１３には、少なくとも前記自律走行作業車両１を操作する遠隔操作領域１１３Ａと、前記カメラ４２Ｆ・４２Ｒにより撮影した映像を表示する周辺画像領域１１３Ｂと作業状態表示領域１１３Ｃが設けられ、前記周辺画像領域１１３Ｂには前方画面と後方画面とが設けられる。
摘要翻译：遥控装置112能够经由通信装置110与自主运行的作业车辆1的控制装置30通信，遥控装置112包括通信装置111，控制装置119，显示装置113和照相机42F ，42R，用于获得前后的图像，其中显示装置113至少设置有用于控制自主运行的作业车辆1的遥控区域113A，用于显示由摄像机42F，42R捕获的图像的周边图像区域113B 以及工作状态显示区域113C，其中周边图像区域113B设置有前视图和后视图。

6. 发明申请

WO2016002082A1 作業機械、作業機械の走行経路生成のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置审中-公开
标题翻译：工作机; 用于产生工作机会旅行路线的设备，方法和程序; 记录有程序的记录介质; 用于控制工作机械行走的装置
公开(公告)号：WO2016002082A1
公开(公告)日：2016-01-07
申请号：PCT/JP2014/067964
申请日：2014-07-04
申请人：マミヤ・オーピー株式会社
发明人：押見　正 , 山本　和孝 , 矢▲崎▼　登 , 菅原　洋
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0219 , A01B69/008 , A01D34/008 , A01D2101/00 , G05D1/0088 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/0201 , G05D2201/0208
摘要：　作業対象領域において、少なくとも複数の略平行な経路の端部を反転経路を介して相互に連結して形成された経路を走行しながら所定作業を行う作業機械の走行経路を生成する装置であって、前記端部は、前記経路と前記作業対象領域の外周との交点付近に位置し、前記作業対象領域の外周及び前記作業対象領域の外部の進入禁止領域の外周を設定する領域設定部と、前記反転経路の各々について、前記作業対象領域の外周と前記進入禁止領域の外周との位置関係に応じて、前記作業機械が反転経路に前記作業対象領域の外側方向に進入する外側反転経路ではなく、前記作業機械が反転経路に前記作業対象領域の内側方向に進入する内側反転経路を前記走行経路として選択する経路生成部と、を含む走行経路生成装置。
摘要翻译：本发明是一种用于产生作业机械的行进路线的装置，用于在通过在至少多个基本上平行的路线的端部通过在预期工作区域中的反向路线彼此链接而形成的路线行驶时执行预定工作，其特征在于，所述端部位于所述工作区域的所述路径与外周的交叉点附近，所述行驶路径生成装置具备：区域设定单元，其将所述工作区域的外周设定，在预定工作区外的禁止进入区域; 以及路线生成单元，对于每个所述反向路线，所述路线生成单元对于所述反向路线选择作为所述工作机械在所述目标作业区域的内侧方向上进入所述反向路线的内部反向路径，而不是外部反向路线，工作机械根据预定工作区域的外周与禁止进入区域的外周之间的位置关系，在预定的工作区域的向外方向上进入反向路径。

7. 发明申请

WO2015178446A1 作業車両の走行システム审中-公开
标题翻译：工作车辆运行系统
公开(公告)号：WO2015178446A1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：PCT/JP2015/064576
申请日：2015-05-21
申请人：ヤンマー株式会社
发明人：横山　和寿
IPC分类号： A01B69/00 , G05D1/02
CPC分类号： A01B69/008 , A01B69/00 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/143 , B60W50/0205 , B60W50/14 , B60W2050/0215 , B60W2050/022 , B60W2050/143 , B60W2050/146 , B60W2420/42 , B60W2550/10 , B60W2720/10 , G05D1/0011 , G05D1/0088 , G05D1/02 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G05D1/0293 , G05D2201/0201
摘要：　衛星測位システムを利用して予め設定された走行経路に沿って走行する自律走行作業車両が、圃場端または旋回位置の設定距離位置前、または、設定時間前になると、随伴走行作業車両に乗車するオペレータに予告報知するようにしようとするために、自律走行作業車両１に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００に搭載する遠隔操作装置１１２により自律走行作業車両１を操作可能とする併走作業車両において、随伴走行作業車両１００には報知手段としてのディスプレイ１１３およびスピーカ１５１が設けられ、報知手段は通信装置１３３を介して自律走行作業車両１と通信可能とし、前記自律走行作業車両１が圃場端までの距離Ｌ１が設定距離Ｌに近づくと、制御装置３０は通信装置を介して随伴走行作業車両１００の制御装置１３０に送信して、報知手段により警告報知し、自動走行する前に異常がある場合、異常個所を表示し自動走行は許可しない。
摘要翻译：一种并行操作工作车辆，用于通过安装在伴随作业车辆（100）中的长距离操作装置（112）来操作自主工作车辆（1），用于在伴随自动工作车辆（1）的同时进行工作，以便提供一旦沿着使用卫星定位系统预设的行驶路径行驶的自主工作车辆已经到达耕田的边缘，或者刚好在旋转位置的设定的距离位置之前，或者在设置时间，其中伴随作业车辆（100）设置有作为通知装置的显示器（113）和扬声器（151），所述通知装置能够通过通信装置（133）与自主工作车辆（1）通信），并且当与自动作业车辆（1）的耕田的边缘的距离（L1）接近设定距离（L）时，控制装置（30）将信号发送到交流通过通信装置对所述作业车辆（100）的控制装置（130）进行通知，并通过通知单元发出警告，如果在自主操作之前存在异常，则显示异常部分，不允许自主操作。

8. 发明申请

WO2015173073A1 HARVESTING METHOD USING UNMANNED AGRICULTURAL WORK VEHICLES 审中-公开
标题翻译：采用不确定农业工程车辆的采收方法
公开(公告)号：WO2015173073A1
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：PCT/EP2015/059833
申请日：2015-05-05
申请人： CNH INDUSTRIAL BELGIUM NV , CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC , CNH (CHINA) MANAGEMENT CO., LTD
发明人： MISSOTTEN, Bart M. A. , FOSTER, Christopher A. , KONG, Neseth, Cora , POSSELIUS, John H. , TALLIR, Frederik , VIAENE, Karel M. C.
IPC分类号： A01B69/00
CPC分类号： A01D90/10 , A01B69/007 , G05D1/0291 , G05D2201/0201
摘要： The present invention is related to a method for harvesting crops from a field and to a method for working a field by towing an apparatus such as a tilling apparatus, wherein the methods of the invention employ manned and unmanned vehicles. The operation and movement of the unmanned vehicles is controlled by the drivers of the manned vehicles which are continuously in the vicinity of the unmanned vehicles. The harvesting method involves at least the driver of a harvesting vehicle such as a combine harvester and the driver of a crop collecting vehicle such as a truck, wherein the drivers control the operation of one or more unmanned crop carts, operated to receive harvested crops from the harvesting vehicle during a harvesting phase and deliver harvested crop to the crop collecting vehicle during a subsequent delivery phase The control effected by the driver of the harvesting vehicle and the driver of the collecting vehicle is such that each driver is capable of visually inspecting the crop cart's operation during the totality of the harvesting and delivery phases respectively. The invention is equally related to a method for working an agricultural field wherein an agricultural apparatus, such as a tillage apparatus, is towed through the field, by one or more unmanned vehicles, while the operation of the unmanned vehicles is controlled by the operator of a manned vehicle that is moving along with the unmanned vehicles through the field.
摘要翻译：本发明涉及一种用于从现场收获作物的方法以及通过牵引诸如耕种设备的装置来操作田地的方法，其中本发明的方法使用有人和无人的车辆。无人驾驶车辆的运行和运行由持续在无人驾驶车辆附近的载人车辆的司机控制。收获方法至少涉及收割车辆的驱动程序，例如联合收割机和诸如卡车的作物收集车辆的驾驶员，其中驾驶员控制一个或多个无人操作的作物车的操作，以操作以从收获期间的收获车辆，并在随后的交付阶段将收获的作物运送到作物收集车辆。由收割车辆的司机和收集车辆的驾驶员进行的控制使得每个驾驶员能够目视检查作物在整个采集和交付阶段，购物车的运作情况分别为：本发明同样涉及一种农业领域的方法，其中通过一个或多个无人驾驶车辆将诸如耕作机械的农业设备拖到田间，而无人驾驶车辆的操作由操作员控制一辆与无人驾驶车辆一起运行的载人车辆。

9. 发明申请

WO2015148363A1 SYSTEM FOR COORDINATING AGRICULTURAL VEHICLE CONTROL FOR LOADING A TRUCK 审中-公开
标题翻译：用于协调用于装载卡车的农业车辆控制系统
公开(公告)号：WO2015148363A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/US2015/021974
申请日：2015-03-23
申请人： CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC
发明人： FOSTER, Christopher, A. , RUSCIOLELLI, Adam, R. , DOLLINGER, Tyson, J. , POSSELIUS, John , RAY, Brian, R. , AZNAVORIAN, Todd, S.
IPC分类号： A01B69/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/021 , A01B69/004 , A01D41/1217 , B60P1/00 , B65G67/04 , B65G67/24 , G05D1/0261 , G05D1/0291 , G05D2201/0201
摘要： A system is provided that automatically assesses weight rating characteristics of a truck and iraiier combination. The system coordinaies movement and unloading functions of the grain cart to automatically load the trailer to correspond to a target total weight value and a target weight distribution value based on axle weight ratings of the axles of the truck and trailer combination,
摘要翻译：提供一种系统，可以自动评估卡车和发动机组合的重量等级特性。系统协调谷物推车的移动和卸载功能，以根据卡车和拖车组合轴的车轴重量等级来自动加载拖车，以对应于目标总重量值和目标重量分布值，

10. 发明申请

WO2015147149A1 自律走行作業車両审中-公开
标题翻译：自动旅行车
公开(公告)号：WO2015147149A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/JP2015/059337
申请日：2015-03-26
申请人：ヤンマー株式会社
发明人：平松　敏史 , 青木　英明
IPC分类号： G05D1/02 , A01B69/00 , B60R21/00
CPC分类号： A01B69/008 , B60Q1/26 , B60Q5/006 , G05D1/0088 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0201
摘要：　自律走行作業車両に人が近づくと、その人やオペレータに注意を促し安全性を向上できるように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置３０とを備えた自律走行作業車両１において、自律走行作業車両１に人検知センサ７０を設けて制御装置３０と接続し、設定作業地内で自律走行させながら作業をしているときに、人検知センサ７０が、作業速度で走行しているときに、人の侵入を検知してから機体の移動が停止するまでの最長距離を半径とする扇形の第一設定範囲内で人を検知すると、制御装置３０は走行を停止するように制御する。
摘要翻译：一种自主行驶的工作车辆（1），具有：位置计算装置，用于使用卫星定位系统来测量车体的位置，使得当人接近自主旅行作业车辆时，将警告该人或操作者安全可靠; 以及用于使自主行驶的作业车辆沿着设定的行驶路线自动工作和行驶的控制装置（30）其特征在于，在所述自主行驶的工作车辆（1）上设置有与所述控制装置（30）连接的人检测传感器（70），所述控制装置（30）进行控制，以使所述自主行驶的工作车辆），当在设定的工作区域内的自主旅行期间进行工作时，人物检测传感器（70）检测作为车体的最大距离的扇形的第一设定范围内的人，在车辆以工作速度行驶时检测到人的入侵后停下来。

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