四轴飞行器相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
161	可折叠收纳式环拍四轴飞行器、控制方法及灭火机群	CN201910464298.4	2019-05-30	CN110294112B	2021-02-19	谢兆贤; 叶淑祯; 黄沈权; 林莉莎; 柯志鸿; 臧子怡
本发明涉及可折叠收纳式环拍四轴飞行器及灭火机群，其包括无人飞行器、以及用于停靠无人飞行器的停降收纳模块；无人飞行器包括机身模块、设置在机身模块下方的脚架、分布在机身模块四周的折叠机翼、设置在折叠机翼上的旋翼、设置在机身模块上且用于容纳折叠后的折叠机翼的容纳空间、设置在机身模块上的套框、设置在机身模块上且用于夹持物体的三面夹持机械手、设置在机身模块上的顶部螺旋桨；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
162	自动全方位跟踪目标的四轴飞行器玩具及其控制方法	CN201410124884.1	2014-03-31	CN103861291A	2014-06-18	吴怀宇
一种自动全方位跟踪目标的四轴飞行器玩具，包括有框架，框架上安装有四个旋翼单元，每个旋翼单元包括有旋翼、驱动旋翼转动的电机，框架上还安装有一个检测与地面垂直距离的竖向测距仪，中央控制器根据竖向测距仪的信号控制飞行器垂直运动；框架上还安装有八个水平测距仪各水平信号接收器连接到中央控制器，中央控制器根据与目标物水平距离最短的水平信号接收器的方位控制飞行器的偏航运动和水平移动。本发明能够自动跟踪目标物，并且不管目标物如何变换其方位，四轴飞行器玩具均不会被甩掉。本发明还提供一种自动全方位跟踪目标的四轴飞行器玩具的控制方法。
163	基于四轴飞行器和静压头的微压突变测量装置及方法	CN201810336451.0	2018-04-16	CN108279446B	2020-02-18	张加宏; 杨天民; 钱志雅; 顾颖; 张燕; 周莹
基于四轴飞行器和静压头的微压突变测量装置及方法，包括四轴飞行器、基于静压头的气压测量装置、单片机、无线通信模块、飞行控制模块、GPS定位模块以及数据处理中心。基于静压头的气压测量装置包括静压头、巨压阻压力传感器、放大滤波电路、A/D模数转换器以及用于处理数据的单片机。本发明所述的基于四轴飞行器和静压头的微压突变测量装置及方法实现了对微压突变测量的高可靠性与高稳定性，可应用于监测气压突变所对应的气候变化，实现对气象灾害的预警。
164	基于四轴无人飞行器的钢制立式大型储罐的测厚机构	CN201410759434.X	2014-12-12	CN105737770A	2016-07-06	不公告发明人
基于四轴无人飞行器的钢制立式大型储罐的测厚机构，它涉及石化用具技术领域，机体的上端分别安装有四个马达，螺旋桨通过螺旋桨桨箍安装在马达的转轴上，机体上安装有机体指示灯，机体的机头处安装有电池舱盖，机头指示灯安装在机体的机头处，机体的底部分别安装有四个支撑脚，支撑脚的底部安装有防滑底座，防滑底座内安装有磁传感器，USB插座、WIFI插座均安装在机体的底部，飞行指示灯安装在机体上；它便于实现厚度检测，使用方便，操作简便，能提高工作效率，结构简单。
165	自动全方位跟踪目标的四轴飞行器玩具及其控制方法	CN201410124884.1	2014-03-31	CN103861291B	2016-02-03	吴怀宇
一种自动全方位跟踪目标的四轴飞行器玩具，包括有框架，框架上安装有四个旋翼单元，每个旋翼单元包括有旋翼、驱动旋翼转动的电机，框架上还安装有一个检测与地面垂直距离的竖向测距仪，中央控制器根据竖向测距仪的信号控制飞行器垂直运动；框架上还安装有八个水平测距仪各水平信号接收器连接到中央控制器，中央控制器根据与目标物水平距离最短的水平信号接收器的方位控制飞行器的偏航运动和水平移动。本发明能够自动跟踪目标物，并且不管目标物如何变换其方位，四轴飞行器玩具均不会被甩掉。本发明还提供一种自动全方位跟踪目标的四轴飞行器玩具的控制方法。
166	一种基于双目相机的四轴飞行器自主避障与导航方法	CN201810678916.0	2018-06-27	CN108776492A	2018-11-09	李瑞; 史莹晶; 邓质; 杨峰; 闫晓东
本发明公开了一种基于双目相机的四轴飞行器自主避障与导航方法，通过ICP算法处理相邻两帧图像中的匹配点对，使四轴飞行器实现精确定位，同时生成能够准确表征周围环境的稠密地图。再将稠密地图转化为适合用于碰撞检测算法的八叉树地图，通过四轴飞行器与八叉树地图碰撞检测反馈回来的结果，得到改进的RRT*算法所需要的障碍物约束，进而实时地规划出可通行的路径。四轴飞行器沿着规划好的路径飞行，便可以成功避开障碍物，到达预先设定好的终点。
167	基于四轴飞行器和静压头的微压突变测量装置及方法	CN201810336451.0	2018-04-16	CN108279446A	2018-07-13	张加宏; 杨天民; 钱志雅; 顾颖; 张燕; 周莹
基于四轴飞行器和静压头的微压突变测量装置及方法，包括四轴飞行器、基于静压头的气压测量装置、单片机、无线通信模块、飞行控制模块、GPS定位模块以及数据处理中心。基于静压头的气压测量装置包括静压头、巨压阻压力传感器、放大滤波电路、A/D模数转换器以及用于处理数据的单片机。本发明所述的基于四轴飞行器和静压头的微压突变测量装置及方法实现了对微压突变测量的高可靠性与高稳定性，可应用于监测气压突变所对应的气候变化，实现对气象灾害的预警。
168	一种基于双目相机的四轴飞行器自主避障与导航方法	CN201810678916.0	2018-06-27	CN108776492B	2021-01-26	李瑞; 史莹晶; 邓质; 杨峰; 闫晓东
本发明公开了一种基于双目相机的四轴飞行器自主避障与导航方法，通过ICP算法处理相邻两帧图像中的匹配点对，使四轴飞行器实现精确定位，同时生成能够准确表征周围环境的稠密地图。再将稠密地图转化为适合用于碰撞检测算法的八叉树地图，通过四轴飞行器与八叉树地图碰撞检测反馈回来的结果，得到改进的RRT*算法所需要的障碍物约束，进而实时地规划出可通行的路径。四轴飞行器沿着规划好的路径飞行，便可以成功避开障碍物，到达预先设定好的终点。
169	可折叠收纳式环拍四轴飞行器、控制方法及灭火机群	CN201910464298.4	2019-05-30	CN110294112A	2019-10-01	谢兆贤; 叶淑祯; 黄沈权; 林莉莎; 柯志鸿; 臧子怡
本发明涉及可折叠收纳式环拍四轴飞行器及灭火机群，其包括无人飞行器、以及用于停靠无人飞行器的停降收纳模块；无人飞行器包括机身模块、设置在机身模块下方的脚架、分布在机身模块四周的折叠机翼、设置在折叠机翼上的旋翼、设置在机身模块上且用于容纳折叠后的折叠机翼的容纳空间、设置在机身模块上的套框、设置在机身模块上且用于夹持物体的三面夹持机械手、设置在机身模块上的顶部螺旋桨；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
170	基于手势交互的四轴飞行器网格化轨迹控制方法及装置	CN202311342022.1	2023-10-16	CN117456603A	2024-01-26	王家亮; 聂留阳; 顾兆军; 董楷; 韩强
本发明公开了一种基于手势交互的四轴飞行器网格化轨迹控制方法及装置，方法包括：飞行器与终端建立通信链路，将机载相机采集的视频流数据传回终端，并等待控制命令；终端对视频流数据中的图像帧进行预处理，提取出手部区域关键点和手势选框；对单帧手势图像的手部区域关键点进行处理，生成手势特征向量，再基于余弦相似度的DNN分类模型对手势特征向量进行分类，并将该手势对应的飞行器控制命令存储于手势命令缓冲器中；根据手势选框中心的像素坐标和像素面积值，实现基于最小加速度轨迹的速度控制；对多帧连续手势图像进行分析，提取出手势移动轨迹，再对手势移动轨迹进行平滑和抽稀处理，生成飞行坐标。装置包括：处理器和存储器。
171	一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手	CN201510521878.4	2015-08-24	CN105098915A	2015-11-25	王秋临
一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手，包括：活动环、固定环、连接于活动环与固定环的弹性单元、设置于固定环上的锁止单元以及用于驱动锁止单元解除锁止的解锁单元，活动环与固定环的尾端通过轴承相互转动连接，活动环与固定环上分别设置有磁性相反的磁性发生装置。四轴飞行器在巡线过程中抓手处于打开状态，当电力不足时此时四轴飞行器继续向上飞行，直至高压电线触碰到解锁单元时，锁止单元解除锁止状态，活动环在弹簧片的弹力下向回转动，直至活动环与固定环的头端相互接触，使高压电线位于封闭形成空腔中。之后四轴飞行器即可停止转动，其处于悬挂充电状态。因此四轴飞行器无需返回充电，延长了其作业范围，提高了工作效率。
172	一种基于激光扫描地图构建系统的四轴飞行器及其方法	CN201810373928.2	2018-04-24	CN108427431A	2018-08-21	郭建文; 刘延星; 劳振鹏; 孙振忠; 叶国良; 黄市生; 许昌; 伍圳; 黄杰良
本发明公开了一种基于激光扫描地图构建系统的四轴飞行器及其方法。该四轴飞行器包括机架、处理器模块、传感器模块；其中，机架包括螺旋桨、无刷电机、支撑脚、机臂轴和载板，处理器模块包括飞控中心和树莓派，飞控中心与树莓派通过串口通信构成自动避障系统，传感器模块包括超声波传感器以及激光扫描仪；树莓派与超声波传感器电连接构成超声测距系统，通过超声波传感器获得障碍物的相对距离；树莓派与激光扫描仪通过USB线电连接组成地图构建系统，通过激光扫描仪采集飞行器周围的环境信息。本发明具有根据室内环境自主规划路径、自主避障与自主导航飞行能力，能够获取不同高度上的二维地图，具有作业能力强、智能化程度高、效率高等优点。
173	一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手	CN201510521878.4	2015-08-24	CN105098915B	2017-03-08	王秋临
一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手，包括：活动环、固定环、连接于活动环与固定环的弹性单元、设置于固定环上的锁止单元以及用于驱动锁止单元解除锁止的解锁单元，活动环与固定环的尾端通过轴承相互转动连接，活动环与固定环上分别设置有磁性相反的磁性发生装置。四轴飞行器在巡线过程中抓手处于打开状态，当电力不足时此时四轴飞行器继续向上飞行，直至高压电线触碰到解锁单元时，锁止单元解除锁止状态，活动环在弹簧片的弹力下向回转动，直至活动环与固定环的头端相互接触，使高压电线位于封闭形成空腔中。之后四轴飞行器即可停止转动，其处于悬挂充电状态。因此四轴飞行器无需返回充电，延长了其作业范围，提高了工作效率。
174	一种四轴飞行器与双轮平衡车兼容驱动系统和控制方法	CN202310716949.0	2023-06-15	CN117885482A	2024-04-16	罗黎明; 倪君仪
本发明公开了一种四轴飞行器与双轮平衡车兼容驱动系统和控制方法，在硬件结构上兼容用于飞行器与平衡车的电源模块、控制信号输出线路、电机驱动控制子系统和姿态检测模块，在软件上共用主程序任务调度逻辑、PWM输出逻辑、姿态检测算法、PID控制算法，电源模块能够提供飞行器所需电压供电以及平衡车所需电压供电，电机驱动控制子系统能够兼容驱动用于飞行器的空心杯电机以及用于平衡车的直流减速电机，控制信号输出线路能够调节飞行器电机速度以及平衡车电机速度，姿态检测模块能够检测飞行器姿态以及平衡车姿态；高度重复利用硬件电路与软件算法，实现了四轴飞行器与双轮平衡车的兼容驱动，操作方便，结构简单紧凑。
175	校园自主巡航四轴飞行器的信息处理系统及其工作方法	CN201610190156.X	2016-03-30	CN105867396A	2016-08-17	许新征; 南天棋; 王观英; 晋忠孝; 胡安东; 汤权; 倪健
本发明公开了一种校园自主巡航四轴飞行器的信息处理系统及其工作方法，该系统包括飞行姿态获取模块、GPS模块、摄像头模块、片上系统、PC端控制模块和手动控制模块，飞行姿态获取模块包括加速度传感器、陀螺仪传感器和地磁传感器，片上系统包括处理器、无线通讯模块和电机控制模块；加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、GPS模块和摄像头模块分别连接处理器，处理器分别连接电机控制模块和无线通讯模块，电机控制模块连接四个电机，无线通讯模块连接PC端控制模块，PC端控制模块连接手动控制模块。本发明可以提高四轴飞行器系统的运行效率，增加其实际应用功能，并增强校园的安保功能。
176	基于惯性传感器的四轴飞行器手势控制装置和控制方法	CN201610920077.X	2016-10-21	CN106293103B	2023-09-26	余乐; 李洋洋; 陈岩; 王瑶; 吴超; 董文菲; 李阳光
本发明涉及一种四轴飞行器的体感手势控制装置和控制方法，手势控制装置包括：控制器和惯性传感器。所述惯性传感节点必须包含三轴角速度计和三轴加速度计，或是两者一体的六轴惯性传感器，三轴磁力计可不包含在内。所述惯性传感节点固定在手指第二指节背部且Y轴正方向指向指尖。所述运动姿态融合采用捷联导航算法。所述控制器上集成一个六轴惯性传感器，用作参考点，手指的实际测量角度是手指关节的惯性传感器与参考点的相对角度。控制方法，根据采集、处理的先后顺序可将过程分为配置传感器、采集误差和计算手指指令三个步骤。所述控制方法只使用横滚角判断手指姿态。所述左手手势指令，根据平伸手指数确定油门档位。所述右手手势指令，根据大拇指和其余四指的伸收确定飞行器向前、后、左和右飞行方向。
177	携带不确定负载的四轴飞行器的建模与自适应控制方法	CN201610718714.5	2016-08-25	CN106200665A	2016-12-07	刘腾飞; 梁树森; 王站修; 吴志伟; 张磊
本发明提供一种携带不确定负载的四轴飞行器的建模与自适应控制方法，涉及多旋翼无人机的控制技术领域。该方法首先针对四轴飞行器携带不确定负载的情况下进行动力学精确建模，得到动力学模型的微分方程形式和列阵形式，然后基于该动力学模型进行自适应控制器设计，最终设计反馈控制律，选择合适的参数对携带不确定负载的四轴飞行器进行姿态控制。本发明提供建模与自适应控制方法，使用前馈控制，对飞行器动力学的不确定性进行参数调节，使其适应当前环境，能有效提高四轴飞行器带不确定负载情况下姿态的稳定性，运用李雅普诺夫法设计，可以在保证稳定性和收敛性的同时减少控制参数的数量，有效提高带负载四轴飞行器姿态控制精度和飞行响应速度。
178	校园自主巡航四轴飞行器的信息处理系统及其工作方法	CN201610190156.X	2016-03-30	CN105867396B	2018-05-25	许新征; 南天棋; 王观英; 晋忠孝; 胡安东; 汤权; 倪健
本发明公开了一种校园自主巡航四轴飞行器的信息处理系统及其工作方法，该系统包括飞行姿态获取模块、GPS模块、摄像头模块、片上系统、PC端控制模块和手动控制模块，飞行姿态获取模块包括加速度传感器、陀螺仪传感器和地磁传感器，片上系统包括处理器、无线通讯模块和电机控制模块；加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、GPS模块和摄像头模块分别连接处理器，处理器分别连接电机控制模块和无线通讯模块，电机控制模块连接四个电机，无线通讯模块连接PC端控制模块，PC端控制模块连接手动控制模块。本发明可以提高四轴飞行器系统的运行效率，增加其实际应用功能，并增强校园的安保功能。
179	基于惯性传感器的四轴飞行器手势控制装置和控制方法	CN201610920077.X	2016-10-21	CN106293103A	2017-01-04	余乐; 李洋洋; 陈岩; 王瑶; 吴超; 董文菲; 李阳光
本发明涉及一种四轴飞行器的体感手势控制装置和控制方法，手势控制装置包括：控制器和惯性传感器。所述惯性传感节点必须包含三轴角速度计和三轴加速度计，或是两者一体的六轴惯性传感器，三轴磁力计可不包含在内。所述惯性传感节点固定在手指第二指节背部且Y轴正方向指向指尖。所述运动姿态融合采用捷联导航算法。所述控制器上集成一个六轴惯性传感器，用作参考点，手指的实际测量角度是手指关节的惯性传感器与参考点的相对角度。控制方法，根据采集、处理的先后顺序可将过程分为配置传感器、采集误差和计算手指指令三个步骤。所述控制方法只使用横滚角判断手指姿态。所述左手手势指令，根据平伸手指数确定油门档位。所述右手手势指令，根据大拇指和其余四指的伸收确定飞行器向前、后、左和右飞行方向。
180	基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法	CN201511008791.3	2015-12-29	CN105652882A	2016-06-08	张陈斌; 肖欣; 曾庆文; 林利; 徐冲
本发明涉及一种基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法，其中该系统包括四轴飞行器，用以在电动车辆周围飞行，以实现对电动车辆的导航；机载控制系统，设置于所述的四轴飞行器上；车载控制系统，设置于电动车辆上；云计算服务器，用以根据车载控制系统发来的数据信息、机载控制系统发来的数据信息以及本地存储的地图信息生成导航控制策略，并将该导航控制策略发送至机载控制系统。采用该种结构的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法，利用车联网技术，即车辆与飞行器、车辆与云计算服务器、车辆与手机端等网络互通互联的信息交互技术来解决现有电动车辆停车难的问题，建立完备的快速导航停车服务系统，应用范围广泛。

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