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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
1	一种多编组铰接车转向控制方法	CN202111375182.7	2021-11-19	CN114104104B	2024-04-19	戴鹏程; 林业; 郑殿科; 崔周森; 张弛; 胡基贵
本发明涉及一种多编组铰接车转向控制方法，按照工程量将多编组列车降阶分为三个部分，分别为多编组列车单轴控制、多编组列车前轮转向控制、多编组列车全轴转向控制，单轴控制可使用轮子位于车辆中轴线的单车运动特性来描述，多编组列车前轮转向可描述为半挂车模型来进行控制，而多编组列车全轴转向控制是根据阿克曼公式的推理去进行多轴转角协调控制；本发明解决了车辆采用全轴转向的转向架机构问题，实现多个具有独立转向控制能力的转向架的姿态控制。
2	后配套拖车、后配套拖车的转向方法和盾构机	CN202410020914.8	2024-01-05	CN117734822A	2024-03-22	邓志强; 王斌; 李培; 刘兴; 王金华; 陈仰辉; 徐阳; 丁一成; 冉飞; 李锋
本申请提供一种后配套拖车、后配套拖车的转向方法和盾构机，涉及隧道施工技术领域，以解决相关技术的后配套拖车不能较好的稳健运行的问题。后配套拖车包括拖车、包胶轮行走机构和控制器；位移传感器检测包胶轮行走机构的实时转动位移值；控制器接收实时转动位移值并发送调向信号至调向油缸，调向油缸接收调向信号对包胶轮行走机构进行调向操作，包胶轮行走机构根据调向操作进行转动并带动拖车运动，倾角传感器继续检测拖车的实时运动轨迹与水平方向之间的实时倾斜角度值。本申请采用闭环式的方向调整方式，可在最大程度上实现包胶轮的自动转向，从而保证后配套拖车的稳健运行；同时，本申请的装置可适用于不同类型隧道内后配套拖车的方向调整。
3	后配套拖车、后配套拖车的转向方法和盾构机	CN202410020891.0	2024-01-05	CN117734821A	2024-03-22	蔡杰; 钟雷辉; 黄文韬; 徐福宇; 陈翠武; 王凯; 邓智勋; 周帅华
本申请提供一种后配套拖车、后配套拖车的转向方法和盾构机，涉及隧道施工技术领域，以解决相关技术的后配套拖车跑偏的问题。后配套拖车包括拖车、包胶轮、主控制器和子控制器，子控制器被配置为当拖车倾斜时获取拖车的倾斜角度值，子控制器还被配置为对拖车的倾斜角度值和拖车的实际跑偏值的大小进行判断，并调整拖车的倾斜角度值小于或等于目标纠偏值。本申请能够实时对后配套拖车进行纠偏，避免后配套拖车跑偏的问题，保证后配套拖车沿预设路线前行。同时，本申请的装置可适用于不同类型隧道内后配套拖车的方向调整。
4	用于倒车多个拖车的机动车辆中的方法和设备	CN202211293044.9	2022-10-21	CN116946251A	2023-10-27	A.古达尔齐; R.D.施洛特克; M.杜莱; M.D.阿拉尔孔; H.曾根
提供了用于提供多拖车倒车辅助的系统、方法和设备。在包括前导车辆、中间拖车和最后拖车的铰接运输系统中的多拖车倒车辅助系统中，倒车辅助系统包括控制器。该控制器配置成：接收最终拖车后面的环境视图；使视图显示在用户界面装置的显示屏中；通过用户界面装置的辅助转向装置接收反向的铰接运输系统的用户预期行驶方向，以沿期望方向引导最终拖车；连续计算用于引导铰接运输系统以沿期望方向引导最终拖车的可控转向角；以及使用计算出的可控转向角来控制铰接运输系统以沿期望方向引导最终拖车。
5	一种机场助推全挂救援车	CN201910995607.0	2019-10-18	CN110723308B	2023-04-18	周华蓉; 王力波; 万俊; 周新红; 吴振普; 严东
本发明公开了一种机场助推全挂救援车，包括：牵引杆，用于连接牵引车与车架；侧转向架，用于传递转向力矩，实现转向功能；动力模块单元，包括动力单元和控制单元，用于为机场助推全挂救援车提供动力、液压控制和电气控制；驱动液压悬架，用于使货物平台有一定的上下调节范围以及实现车辆行走功能；制动液压悬架，用于实现机场助推全挂救援车大承载，为整车制动提供制动力；液压系统，包括顶升液压系统、转向液压系统和驱动液压系统，用于通过控制元件实现顶升、转向和驱动；制动系统，用于实现行车制动和驻车制动；转向系统，用于实现转向功能。
6	用于车辆的操作辅助系统	CN202210782425.7	2022-07-05	CN115675467A	2023-02-03	基思·韦斯顿; B·F·戴蒙德; J·巴雷特; 安德鲁·丹尼斯·莱万多夫斯基
本公开提供“用于车辆的操作辅助系统”。一种用于连接到第二车辆的第一车辆的推进所连接的第一和第二车辆的操作辅助系统包括：第一车辆的传感器系统，所述传感器系统检测第一车辆和第二车辆中的至少一者的操作环境中的特征；以及控制器，所述控制器与传感器系统通信并且基于传感器系统检测到特征来提示第一车辆的动力助力转向系统执行转向命令。
7	倒车转向辅助控制方法、装置、系统、存储介质及车辆	CN202110643276.1	2021-06-09	CN114763180B	2023-01-13	郝之凯; 孟祥禄
本申请提供了一种倒车转向辅助控制方法、装置、系统、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：在倒车转向辅助功能被触发的情况下，监测车辆当前是否为倒车状态；在监测到车辆当前为倒车状态的情况下，识别车辆是否连接有拖挂车，并获取驾驶员对车辆的需求转向方向；当识别到车辆连接有拖挂车时，控制车辆向与需求转向方向相反的方向转向，以推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进，如此，驾驶员只需要按照需求转向方向操控车辆倒车，就可以使车辆推动拖挂车的倒车轨迹朝需求转向方向行进，降低了驾驶员在车辆连接有拖挂车时的倒车难度，降低了对驾驶员在车辆连接有拖挂车时倒车的驾驶技术要求。
8	一种方舱通用短距离移动平台	CN202210833142.0	2022-07-14	CN115285253A	2022-11-04	赵璐; 李德雄; 王大伟
本发明公开了一种方舱通用短距离移动平台，包含用于放置方舱的安装平台(1)和工程专用回转盘(2)，工程专用回转盘(2)设置于安装平台(1)下方的一端，包含两对四个压配式实心轮胎(21)、驻车制动装置(22)、驻车制动手柄(23)、牵引装置(24)；驻车制动装置(22)设置于压配式实心轮胎(21)轮毂内侧，驻车制动手柄(23)设置于牵引装置(24)一侧，通过驻车制动手柄(23)调节驻车制动装置(22)的松紧，从而控制压配式实心轮胎(21)的锁紧与松开。本发明可实现方舱通用短距离移动平台的便捷转向，降低方舱通用短距离移动平台转弯半径。
9	一种转向时转向桥与非转向桥可平行的被拖挂车基本原理机构	CN202210400661.8	2022-04-17	CN115158458A	2022-10-11	郑庆华
本发明涉及转向时转向桥与非转向桥可平行的被拖挂车基本原理机构，所述的机构转向桥总成和非转向桥总成安装于车身架上且与两侧对应的车轮相连接，万向轴总成与转向桥总成中部通过拉杆总成相连接，当前侧车身架与被拖挂车相连时，被拖挂车可分为转向桥在前、非转向桥在后的形式和转向桥在后、非转向桥在前的形式，这时的被拖挂车的形式也可分为万向轴总成的中心点的正下方设置车桥形式和万向轴总成的中心点的正下方不设置车桥形式，万向轴总成的中心点的正下方设置车桥形式包括万向轴总成的中心点的正下方设置前侧车身架的最后一排车桥的形式和万向轴总成的中心点的正下方设置被拖挂车的第一排转向桥的形式。
10	用于在规避机动期间控制自驱动拖台车辆的方法	CN202080095663.X	2020-02-11	CN115052802A	2022-09-13	尼克拉斯·弗勒伊德; 里奥·莱恩; 穆罕默德·曼尤乌尔·伊斯兰
一种用于在机动期间控制自驱动可转向拖台车辆的转向的方法，所述方法包括：确定与所述拖台车辆的牵引杆相关联的铰接角；确定所述拖台车辆的纵向速度；和基于所述铰接角和所述拖台车辆的纵向速度来控制所述拖台车辆的转向，其中，所述控制包括：在所述拖台车辆的纵向速度高于速度阈值的情况下，使所述拖台车辆开始在铰接角方向的方向上转向。
11	一种惯性制动的四轮转向转运拖车	CN202210398589.X	2022-04-15	CN114889726A	2022-08-12	孙立莹; 李宇航; 窦连魁; 付强; 赵博园
本发明公开了一种惯性制动的四轮转向转运拖车，涉及转运拖车/设备技术领域，包括：车体、刹车装置和转向装置；所述转向装置转动连接在车体的底部，用于实现四轮转向；刹车装置固定在转向装置的前轮总成上，受到撞击时，利用所述前轮总成的惯性刹车；本发明的转运拖车可以实现四轮转向和惯性制动刹车，有效解决了现有技术中牵引车牵引转运拖车行驶时不能转向、刹车的问题，具有转向灵活、行驶安全等特点。
12	拖车跟踪控制	CN202111541937.6	2021-12-16	CN114852170A	2022-08-05	A.古达齐; N.J.威格特
牵引配置可包括牵引车以及第一和第二拖车。控制牵引车的中间拖车挂接角，一个目标是改善另一辆拖车的偏离性能。挂接角可通过中间拖车上的可转向车轮或中间拖车上的车轮差速转向进行控制。
13	一种挂车转向辅助装置	CN202011441895.4	2020-12-11	CN112519881B	2022-02-11	杨帅; 白秋林
本发明涉及一种挂车转向辅助装置，属于半挂车技术领域，具体包括半挂车通过鞍座与牵引车相连接，牵引车和半挂车之间安装有挂车转向控制检测装置，半挂车上安装有全向承重轮，挂车转向控制检测装置和全向承重轮分别与主控制器相连接，挂车转向控制检测装置用于检测牵引车和半挂车之间的偏转角度，并将角度信号传输给主控制器，主控制器用于根据牵引车和半挂车之间的偏转角度控制半挂车上每个全向承重轮的转动方向；本发明结构简单，使用方便，能够大大提高半挂车的转弯能力，降低转弯半径。
14	一种便于使用的小拖车	CN202110594584.X	2021-05-28	CN113247100A	2021-08-13	苏国明
本发明公开一种便于使用的小拖车，包括车架，所述车架的右端设置有尾板，且尾板的左端与车架的右端固定连接，车架的底部设置有减震机构，且减震机构的顶部与车架的底部固定连接，所述减震机构的底部设置有车轮，且车轮的轴心处与减震机构的顶部活动连接，所述车架的内部均匀设置有承力杆，且承力杆的两端与车架的内壁活动连接，车架的左端设置有前板。该便于使用的小拖车，解决了传统拖车的拉杆一般为固定式的，对于装载比较大型的货物时，当拖车转向时较为困难，容易造成转向时磕碰到货物，另一方面，其用以装载货物的托板一般与滚轮直接通过滚轮固定座相连接，托板底部没有承重支撑结构，使得托板使用寿命短的问题。
15	一种车桥及运输挂车	CN202110034306.9	2021-01-11	CN112623028A	2021-04-09	张飞
本发明提出了一种车桥及运输挂车，涉及汽车技术领域。一种车桥，包括主横梁，上述主横梁的两端分别转动设有一个轮毂轴头；任一上述轮毂轴头与上述主横梁之间设有用于驱动上述轮毂轴头沿上述主横梁转动的驱动组件，上述驱动组件分别与上述主横梁和上述轮毂轴头连接。采用本发明提供的车桥，便于对运输挂车进行转向，减少运输挂车的转向时间。此外本发明还提出一种运输挂车，包括车桥，还包括车架，上述车桥设于上述车架，上述轮毂轴头设有转向轮；上述车架转动设有多个从动轮。如此便于对较长的物品进行运输。
16	一种无动力平板拖车承重转向装置	CN202011195236.7	2020-10-31	CN112249158A	2021-01-22	黄亚东
本发明提供了一种无动力平板拖车承重转向装置，该装置包括转向中心轴、深沟球轴承、滚轮装置；转向中心轴设于前轮转向架上，转向中心轴上部布置深沟球轴承，下部布置滚轮装置，滚轮装置包括12个滚轮、12个转轴、内环和外环，内环套在转向中心轴上定位，每个滚轮对应一个转轴，转轴的的一端朝内穿过外环的侧壁插入到内环的侧壁上，另一端朝外与滚轮内部的球轴承连接，转轴围绕内环的中心轴呈圆周分布。本发明的装置利用轴承及滚轮机构组合式结构，承担平板拖车工作时车体转向部分所受的轴向及径向载荷，滚轮体整体结构自身的强度及其内部安装的轴承，确保了转向架转动灵活，有效降低了平台车故障率，大大提升了设备使用寿命。
17	一种轴距自适应的更小转弯半径转运小车	CN202010432102.6	2020-05-20	CN111572632A	2020-08-25	仇煜磊
本发明公开了一种轴距自适应的更小转弯半径转运小车，包括第一拖板和第二拖板，所述第一拖板底部的中心通过第一转动柱转动连接有第一转轴，所述第二拖板底部的中心通过第二转动柱转动连接有第二转轴，且第一转轴的两端与第二转轴的两端分别转动连接有后轮和前轮，本发明涉及拖车技术领域。该轴距自适应的更小转弯半径转运小车，后轮和前轮上连接的第一转轴和第二转轴分别转动设置在第一拖板和第二拖板底部，并利用滑轨、摆动杆、推板与推动轴配合来连接第一转轴和第二转轴，在第一转轴转动时第二转轴可同时反向转动，进而可大大缩减小车转弯时的半径，使其可在车间仓库等有限的空间内实现转向，适用范围更广。
18	挂接辅助系统	CN201910950904.3	2019-10-08	CN111098855A	2020-05-05	哈米德·M·格尔吉里; 卢克·尼维亚多姆斯基; 埃里克·迈克尔·拉瓦伊; 罗杰·阿诺德·特朗布利
本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括移动装置，所述移动装置远离车辆设置并且被配置为接收用户输入以用于调整车辆挂接组件的对准位置。控制器被配置为生成用于操纵所述车辆以使得所述挂接组件移动到调整位置的命令，在所述调整位置处，所述挂接组件与挂车的耦接器对准。
19	一种半挂车用后车架	CN201811205178.4	2018-10-16	CN109292014A	2019-02-01	朱其安; 周爱斌
本发明涉及一种半挂车用后车架。包括两个后车轮机构和牵引装置，每个后车轮机构包括平台架，平台架下端安装有回转支承，回转支承下端安装有支承板，支承板下端设有立柱，所述立柱下端固定连接有车轴，车轴两端安装有车轮，支承板为圆形板，支承板的外圆周上固定设有驱动板，平台架上设有铰支座，铰支座上铰接有液压缸，液压缸的活塞杆前端与驱动板铰接连接，牵引装置包括牵引横杆，牵引横杆的两端分别设有连接座，每个连接座前端铰接有牵引板，牵引板为L型结构，牵引板的另一端与立柱连接。本发明结构简单，与半挂车相连，本后车架两侧的车轮能够独立分别进行转向调节，从而实现半挂车与后车架对井架的平衡，有效防止发生侧翻现象，调节转向方便快捷。
20	一种用于实心轮胎平板车转向轴及安装方法	CN201410118760.2	2014-03-27	CN104943746B	2018-07-27	詹红; 高志鹏; 屠跃林; 蔡建平; 袁小斌; 王益祥; 朱惠华; 韦志红
本发明涉及种用于实心轮胎平板车转向轴,其特征在于,所述转向轴包括平板、转向轴,所述平板的中部设置内嵌式圆锥形套,转向轴的上部依次设置有内嵌式圆锥形套、垫片,所述垫片通过圆螺母进行固定,所述转向轴的下部连接有转动组件。相对于现有技术,本发明的优点如下,该技术方案使用周期长,维修成本低、维修时间短,效率明显提高,检修工作量明显降低,有效地缩短了检修时间及劳动强度及翻身过程中存在的不确定的危险性,降低了生产作业行车配合检修翻身的作业频次,有效地解决了生产繁忙时没有空隙,平板车损坏需要检修时的矛盾,同时也避免了平板车在翻身过程中,由于场地的条件限制,容易碰坏板卷外观质量而引发的质量异议。

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