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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
1	电动助力转向的控制方法	CN201910984945.4	2019-10-16	CN111098917B	2024-03-26	李圣日
一种用于车辆的电动助力转向(MDPS)的控制方法可以包括：确定车辆的方向盘的转向角；确定车辆的转向扭矩变化率；对转向扭矩变化率超过一预定值的超过次数进行计数以将所计数的次数存储在MDPS系统中；以及当超过次数小于一预定次数时删除存储在MDPS系统中的次数，并且当超过次数等于或大于预定次数时，将反相补偿扭矩施加至转向电机。
2	线控转向系统传动比的控制方法、控制装置及车辆	CN202311577748.3	2023-11-21	CN117360603A	2024-01-09	王浩宇; 吴光耀; 原达; 肖柏宏; 王征宇; 赵学平; 李晓迪; 郑智鑫; 匡玲
本发明涉及车辆控制技术领域，具体提供一种线控转向系统传动比的控制方法、控制装置及车辆，旨在解决车速本身无法满足线控转向系统可变传动比对其较高安全需求的技术问题。为此目的，本发明提供的控制方法包括以下步骤：确定第一车速值；根据第一车速值，确定传动比当前值；判断线控转向系统的状态信息是否满足第一预设条件；根据判断结果以及传动比当前值，确定第一传动比，用于确定线控转向系统传动比最终执行值。通过这种设置方式以使线控转向系统获得相对合理的传动比最终执行值，避免了由于车辆的车速信号本身的失效，比如突变、偏差或者丢失，导致在不同驾驶工况下直接带来驾驶员转向手感的突变或者车辆非预期转向的安全问题的发生。
3	汽车防侧翻系统	CN201910384225.4	2019-05-09	CN110194213B	2023-11-24	李媛媛; 武国飞; 曹乐; 江蓓; 杨健; 杨刚; 马连杰; 许浩源; 蒋光好
本发明提供了一种汽车防侧翻系统，所述汽车防侧翻系统包括电子控制单元、与所述电子控制单元连接的电动机和声表面波横向加速度传感器，其中：所述声表面波横向加速度传感器用于检测汽车转弯时因离心力而产生的横向加速度，所述横向加速度的方向为汽车所受离心力的方向；当汽车转弯时，所述声表面波横向加速度传感器检测到所述横向加速度，所述电子控制单元根据所述横向加速度判断汽车是否具有侧翻
4	方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质	CN202310511098.6	2023-05-08	CN116620396A	2023-08-22	张明轩; 戴渌爻; 任敏; 张佳雯
本申请公开了一种方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质。方向盘与转向轮的同步方法包括：在车辆行驶过程中，实时检测当前车辆的转向控制模式；在车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前车辆的运行信息，其中，运行信息包括车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度；根据车辆速度和第一转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度；将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动。根据本申请实施例，能够简化方向盘与转向轮转角之间的同步过程，使驾驶员有效感知车辆的转向情况，提高线控转向的可操纵性以及驾驶车辆的安全性。
5	用于提供轮胎力累积补偿的线控转向系统和方法	CN202010211083.4	2020-03-24	CN111731379B	2023-08-04	P·卡尔松
用于车辆的线控转向系统(100)和方法，包括和利用：方向盘系统(12)，方向盘系统(12)包括方向盘；联接或应用到方向盘并且用于确定方向盘的角度量值和提供对应的控制信号的角度传感器或机构(14)；和联接或应用到方向盘并且用于确定方向盘的角速率和提供对应的控制信号偏移的角速率传感器或机构(26)；转向致动器系统(22)，其包括联接到车辆的一个或多个车轮(50)并且用于接收集合控制信号和控制信号偏移和作为响应转动车轮(50)的车轮角度致动器(24)。方向盘系统(12)还包括用于接收来自角速率传感器或机构(26)的角速率输入(32)并且导出对应于控制信号偏移的角度偏移输出(34)的角速率滤波器/调谐器(30)。
6	适用于线控转向系统的转向控制方法、装置及存储介质	CN202310444468.9	2023-04-23	CN116443099A	2023-07-18	谭皓原; 李成炫; 李莽
本发明公开了一种适用于线控转向系统的转向控制方法、装置及存储介质，其中方法包括获取车辆的方向盘力矩请求值和转向参数；基于所述转向参数，分别计算各个方向盘力矩影响分量的上限值和下限值，并进而获得方向盘力矩的总上限值和总下限值，以确定方向盘力矩请求的范围限制区间；基于所述范围限制区间对所述方向盘力矩请求值进行限制，以供车辆线控转向系统执行限制后的方向盘力矩请求。本发明实施例提供的适用于线控转向系统的转向控制方法、装置及存储介质，通过准确计算方向盘力矩的总上限值和总下限值，将线控转向系统的方向盘力矩请求限制在安全的范围限制区间内，确保车辆的安全行驶。
7	转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质	CN202310617480.5	2023-05-26	CN116443096A	2023-07-18	沈梦景; 李亮; 周其红; 吴铁锋; 刘洋; 汪威; 许少峰; 刘小钦; 梁龙辉
本申请公开了转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，应用于车辆转向控制技术领域，所述转向泵转速控制方法包括：在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。本申请解决了车辆转向泵的节能效果差的技术问题。
8	转向辅助控制方法、装置、控制设备及存储介质	CN202310339539.9	2023-03-31	CN116353701A	2023-06-30	杨祥河; 田宇; 罗家韦; 徐青龙
本申请提供一种转向辅助控制方法、装置、控制设备及存储介质。方法包括：通过本车上的第一传感组件采集本车的路况数据集；根据预设处理策略，将路况数据集转换为供本车的电动助力转向EPS系统使用的数字信号；通过设置于本车的方向盘的第二传感组件，采集用户操作方向盘的输入数据；根据路况数据集和输入数据，确定本车的当前辅助场景。当输入数据有效时，通过EPS系统根据数字信号、输入数据及当前辅助场景，控制方向盘的转向电机运行。如此，可以基于不同场景进行灵活辅助转向，使驾驶员在不脱手驾驶的情况下，仍能感受到智能汽车的便利性，同时降低因担心由于辅助驾驶造成的行车风险的焦虑感，有利于提升用户体验。
9	方向盘限位控制方法、装置、电子设备和线控转向系统	CN202211190892.7	2022-09-28	CN115384611A	2022-11-25	李明祥; 顾兵; 蒋先平
本申请提出一种方向盘限位控制方法、装置、电子设备和线控转向系统，属于线控转向系统技术领域。该方法包括：获取转向执行机构的当前位置，根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态或异常状态的情况下，计算限位电机扭矩，控制手感电机按照所述限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。本申请的技术方案实现了方向盘转向控制的动态调整，且基于转向执行机构来控制，效果更精确和更稳定。
10	一种车辆的转向控制方法、装置、设备及存储介质	CN202210669843.5	2022-06-14	CN114987607A	2022-09-02	高靖博; 李春善; 王宇; 刘秋铮; 徐丹琳; 周添
本发明公开了一种车辆的转向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当车辆行驶的过程中转向时，对车辆采集第一行驶参数、第二行驶参数；将第一行驶参数线性映射为对车辆中后轮标定的第一标定量；将第二行驶参数非线性映射为对车辆中后轮标定的第二标定量；根据第一标定量与第二标定量计算车辆中后轮的转角；按照车辆中后轮的转角控制车辆中后轮转动。本实施例提出主动后轮转向的技术，在不改变原车辆参数的前提下提高后轮转向控制的精度，可调节质心侧偏角和横摆角速度等驾驶人员能明显感受到的横向动态指标，优化车辆横向瞬态响应，减轻驾驶员心理负担，改善驾乘人员的驾乘体验。
11	汽车方向盘中心位置保持的控制方法、装置及汽车	CN202110226643.8	2021-03-01	CN114987600A	2022-09-02	于清章; 胡辉; 赵学平
本发明实施方式提供一种汽车方向盘中心位置保持的控制方法、装置及汽车，涉及汽车助力转向控制技术领域。方法包括：获取方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩、方向盘的角速度及车速，并依据车速确定车辆的车速变化量；确定方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩及方向盘的角速度满足第一条件以及确定车速及车速变化量满足第二条件；依据方向盘的转向角度确定目标助力力矩并控制助力电机输出目标助力力矩以使得方向盘的转向角度保持在使得车辆直线行驶的角度。本实施方式基于判断驾驶员的驾驶意图在确定需要保持车辆直线行驶时确定助力电机输出的目标助力力矩，从而维持方向盘中心位置的控制，无需驾驶员频繁修正操舵角度。
12	操舵控制装置	CN202080091393.5	2020-12-08	CN114929557A	2022-08-19	酒寄刚; 前田健太; 藤林智明; 园田大树
本揭示提供一种能经由方向盘向驾驶员传递更恰当的反力、能够提高车辆的稳定性的操舵控制装置。本发明为一种操舵控制装置(100)，其用于控制反力执行器(16)，所述反力执行器(16)让车辆(10)的方向盘(13)产生针对驾驶员的操作的反力。操舵控制装置(100)使车辆(10)的轮胎(11)的偏滑角与横力的关系即侧偏力特性呈非线性的非线性区域内的反力相较于侧偏力特性呈线性的线性区域内的反力而言增大。
13	随速阻尼的控制方法、装置、设备及计算机存储介质	CN202210683790.2	2022-06-16	CN114919654A	2022-08-19	赫磊; 张梓钊; 韦锦佳; 田丰; 梁培良
本发明涉及阻尼控制技术领域，并公开了一种随速阻尼的控制方法、装置、设备和计算机存储介质，该方法包括：获取输入的阻尼控制参数，根据所述阻尼控制参数创建阻尼插值表；获取实时采集的实际双速度值，并根据所述实际双速度值和所述阻尼插值表确定阻尼控制值；根据所述阻尼控制值确定随速阻尼控制电流，并根据所述随速阻尼控制电流实现随速阻尼控制。本发明提高了随速阻尼的控制准确率。
14	随速摩擦力的控制方法、装置、设备及计算机存储介质	CN202210683033.5	2022-06-16	CN114919652A	2022-08-19	刘春元; 黄善炫; 蒙毓森; 李航; 吴慧媚
本发明涉及车辆转向控制领域，并公开了一种随速摩擦力的控制方法、装置、设备和计算机存储介质，该方法包括：获取输入的双速度摩擦力控制参数，根据所述双速度摩擦力控制参数创建摩擦力插值表；获取实时采集的实际转向双速度值，并根据所述实际转向双速度值和所述摩擦力插值表确定摩擦力控制值；根据所述摩擦力控制值确定随速摩擦力控制电流，并根据所述随速摩擦力控制电流实现随速摩擦力控制。本发明提高了随速摩擦力控制的安全性。
15	一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质	CN202111008397.5	2021-08-30	CN113581281B	2022-07-26	李丰军; 周剑光; 繆鹏虎
本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的行驶工况数据和目标车辆的转向系统的扭矩对称度；基于行驶工况数据，确定转向系统的多个助力模块的初始助力力矩；基于行驶工况数据、扭矩对称度和每个助力模块的权重因子，确定每个助力模块的补偿增益；基于每个助力模块的补偿增益对初始助力力矩进行比例控制，得到每个助力模块的助力力矩；基于多个助力模块的助力力矩，控制目标车辆转向。利用本申请提供的方案能够基于转向系统的扭矩对称度对转向系统的多个助力模块进行补偿校正，改善转向系统的左右不对称情况，从而保证车辆左右转向时转向力的一致，提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性。
16	一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器	CN202010070123.8	2020-01-21	CN111196312B	2022-06-07	冷星星; 陈卓; 郑佳; 翟钧; 苏岭
本发明的目的在于提供了一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器，以实现在电动汽车转弯或变道时出现转向不足或转向过度时，提前进行转向控制。该方法包括：获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。
17	汽车行驶转向安全预警方法、电子设备及计算机存储介质	CN202110593471.8	2021-05-28	CN113386746B	2022-04-12	刘存山; 舒雨锋; 张威; 唐方红; 李亚鹏; 冯津; 刘方伟; 李楷
本申请公开了一种汽车行驶转向安全预警方法、电子设备及计算机存储介质，涉及汽车安全领域，其中，汽车行驶转向安全预警方法包括：获取汽车行驶速度、方向盘摆动信息和护栏距离信息；其中，所述方向盘摆动信息包括方向盘摆动角度和方向盘摆动角速度；若所述汽车行驶速度超过第一预警阈值且所述方向盘摆动信息超过第二预警阈值，则发送预警方式信号；若所述护栏距离信息小于第三预警阈值，则发送所述预警方式信号；其中，所述预警方式信号包括若干个预警动作信号的至少其一，本申请能够识别异常转向信息并做出预警，提高安全性。
18	车辆用转向装置	CN202080039577.7	2020-05-25	CN113891827A	2022-01-04	森坚吏; 渡边早纪矢
提供一种能够使车辆的后退时的行为稳定的车辆用转向装置。具备：反作用力装置，其对方向盘施加转向反作用力；驱动装置，其根据方向盘的转向来使轮胎转动；以及控制部，其控制反作用力装置和驱动装置。控制部具备：转轮比率对应关系部，其设定与车辆的车速相应的转轮比率增益；以及目标转轮角生成部，其对方向盘的转向角乘以所述转轮比率增益来生成目标转轮角。车辆的后退时的转轮比率增益为车辆前进时的转轮比率增益以上。
19	转向盘零位自标定控制方法、设备、存储介质及装置	CN202010616924.X	2020-06-30	CN111688801B	2021-11-19	许宽林; 朱联邦; 张雷
本发明涉及汽车电动助力转向系统技术领域，公开了一种转向盘零位自标定控制方法、设备、存储介质及装置。本发明通过获取目标车辆的预设特征信息；根据所述预设特征信息判断所述目标车辆是否处于直行状态；在所述目标车辆处于直行状态时，获取置于所述目标车辆上转角传感器采集的当前转角值；将所述当前转角值自标定置零位，从而实现EPS系统的主动回正，替代通过特定的标定软件进行转向零位人工标定，达到提高EPS系统零位标定的效率。
20	在行驶动态边界条件下辅助机动车辆驾驶员的方法和装置	CN201610879450.1	2016-10-08	CN106564530B	2021-10-01	迈克尔·席巴恩; 彼得·W·A·泽格拉尔; 赫尔穆特·博什
本发明涉及一种在行驶动态边界条件下辅助机动车辆驾驶员的方法，其中在行驶动态临界边界条件下，转向转矩通过转向辅助装置被施加给用于使机动车辆转向的转向装置。以这样的方式施加所述转向转矩，即，驾驶员可以识别出他必须转向的方向从而能够在所述行驶动态临界边界条件下以受控的方式保持所述机动车辆。本发明还涉及一种实施在行驶动态边界条件下辅助机动车辆驾驶员的方法的装置。

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