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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
1	线控转向控制方法、车辆的线控转向系统和车辆	CN202310163327.X	2023-02-21	CN116001911A	2023-04-25	吴杰峰; 许宽林; 曹芹来
本申请公开一种线控转向控制方法、车辆的线控转向系统和车辆。线控转向控制方法包括获取用户输入的传动比变更信号和车辆的方向盘的当前转动角度；根据传动比变更信号和方向盘的当前转动角度，确定线控转向系统的齿轮所需调整的齿轮转动角度；根据齿轮转动角度控制线控转向系统的齿条延时预设时间转动，并在预设时间内控制方向盘转动至预定角度内，以控制车辆转向幅度。如此，本申请的线控转向控制方法、车辆的线控转向系统和车辆实现在用户切换车辆的传动比期间，车辆转向幅度较小甚至为零度，提高用户在切换传动比时的安全性和舒适性。
2	电动助力转向装置	CN201580018567.4	2015-04-16	CN106458254B	2018-02-02	北爪徹也
提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置通过运算出回正控制电流并补偿电流指令值，以便在返回到直线状态的行驶状态中可以使转向盘积极地返回到中立点。具备用于根据转向角、车速和电动机角速度/Gr的比值运算出回正控制电流并以通过从电流指令值中减去回正控制电流而得到的补偿电流指令值来驱动电动机的转向盘回正控制单元，该转向盘回正控制单元由基本回正控制电流运算单元、目标转向速度运算单元、回正控制增益运算单元、限制器和补正单元构成，其中，该基本回正控制电流运算单元运算出基本回正控制电流；该目标转向速度运算单元运算出目标转向速度；该回正控制增益运算单元求出目标转向速度与电动机角速度/Gr的比值之间的偏差并对其进行符号处理，同时，根据P控制运算、I控制运算和D控制运算中的至少两个控制运算来运算出回正控制增益；该限制器限制回正控制增益的最大值；该补正单元根据限制器的输出增益对基本回正控制电流进行补正并输出回正控制电流。
3	车辆行驶控制装置	CN201080063798.4	2010-06-23	CN102762434B	2015-07-22	小城隆博; 土屋义明; 提拉瓦·林皮汶特恩格
车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角改变单元(200、300)，其可改变作为转向输入轴(12)的旋转角的转向角与作为转向轮(FL、FR)的旋转角的转角之间的关系；轨迹控制单元(100)，其确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。该车辆行驶控制单元还包括修正单元(100)，该修正单元根据由车辆的驾驶员经由转向部件(11)向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)被确定的控制量。
4	一种基于传动比信号的无人驾驶矿车转向系统监控方法	CN202311459762.3	2023-11-01	CN117901938A	2024-04-19	潘伟; 王杨; 陈成; 王炜杰; 张俊; 汪易开; 夏齐国
本发明涉及无人驾驶矿车领域，具体涉及一种基于传动比信号的无人驾驶矿车转向系统监控方法。首先，根据收集的数据建立传动比模型，预测标准载荷传动比和两个传动比阈值曲线。然后，确认车辆作业任务信息，并读取当前车辆的传动比模型。接着，读取转向子系统的运行信息以及实际运行的传动比。最后，根据预定的衰退判断策略来确定转向子系统是否运行正常。如果运行正常，则继续执行上述步骤，直到任务完成。如果运行不正常，系统会发出预警，并重新标定传动子系统。本发明可以自动调整传动比阈值，适应多种作业环境的变化，减少误报警，有效地监测转向子系统的运行状态。
5	线控转向车辆极限工况稳定性控制方法、装置及车辆	CN202310693700.2	2023-06-12	CN116573043A	2023-08-11	白明慧; 郝文权; 蒋永峰; 谷盛丰; 李论
本发明公开了一种线控转向车辆极限工况稳定性控制方法、装置及车辆。本发明涉及智能汽车领域，其中，该方法包括：获取车辆行驶过程中的车辆数据和路面信息数据；基于车辆数据，从第一预设映射图中确定初始转向传动比，其中，第一预设映射图用于表征不同车辆数据与转向传动比的映射关系；基于车辆数据和路面信息数据，确定车辆的当前状态对应的目标系数；基于目标系数和初始转向传动比，确定目标转向传动比；基于目标转向传动比对车辆进行转向控制。本发明解决了相关技术中车辆在极限工况下容易失控的技术问题。
6	一种汽车转向系统及汽车转向调整方法	CN202310558143.3	2023-05-15	CN116495050A	2023-07-28	朱庆帅; 李文进; 刘杰; 李杰; 姜智宇
本申请提供了一种汽车转向系统及汽车转向调整方法，该汽车转向系统包括：平行设置的输入轴以及输出轴；还包括：与输入轴固定连接的驱动锥齿轮组；驱动锥齿轮组的直径沿输入轴的长度方向逐渐增大；与输出轴同轴固定的从动锥齿轮组；从动锥齿轮组的直径沿输出轴的长度方向逐渐缩小；且从动锥齿轮组的直径较大的一端靠近驱动锥齿轮组直径较小的一端；分别与驱动锥齿轮组及从动锥齿轮组啮合的圆齿轮；驱动圆齿轮沿驱动锥齿轮组的母线移动的驱动机构。在上述技术方案中，通过驱动机构驱动圆齿轮与驱动锥齿轮组及从动锥齿轮组不同位置进行啮合，从而可调整驱动锥齿轮组与从动锥齿轮组的传动比，进而可调整方向盘转向比，改善了驾驶员的驾乘体验。
7	一种线控转向控制方法、装置及电子设备	CN202310247001.5	2023-03-10	CN116161102A	2023-05-26	徐海龙; 许挺; 黄斯亭; 夏金龙; 屠苏; 宋怀文; 孟凡坡
本申请公开了一种线控转向控制方法、装置及电子设备，涉及智能汽车领域。该方法包括：获取车辆的转向参数，其中，转向参数为方向盘与轮胎之间的转向传动比；根据车辆的转向参数，将方向盘的转向信号转换为车辆的期望转向角度；基于期望转向角度，计算出车辆的各个车轮的期望轮速，并按照各个车轮的期望轮速，对车辆的各个车轮进行轮速控制。基于上述的方法，通过计算实现期望转向角度的车辆的各个车轮的期望轮速，进一步根据车辆的各个车轮的期望轮速对车辆的各个车轮进行轮速调节，从而可以实现基于轮速控制的线控转向，保证在主转向系统出现故障时，备份转向系统能够实现对车辆的转向控制。
8	车辆行驶控制装置	CN201080063798.4	2010-06-23	CN102762434A	2012-10-31	小城隆博; 土屋义明; 提拉瓦·林皮汶特恩格
车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角改变单元(200、300)，其可改变作为转向输入轴(12)的旋转角的转向角与作为转向轮(FL、FR)的旋转角的转角之间的关系；轨迹控制单元(100)，其确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。该车辆行驶控制单元还包括修正单元(100)，该修正单元根据由车辆的驾驶员经由转向部件(11)向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)被确定的控制量。
9	一种线控转向控制方法以及装置	CN202311767155.3	2023-12-20	CN117657293A	2024-03-08	吴光耀; 韩东冬; 郑智鑫; 赵学平; 张天乐; 李晓迪; 王保田; 原达; 肖柏宏
本发明提供一种线控转向控制方法以及装置，该方法包括：基于当前车速和方向盘转角计算获得线控转向传动比，并基于线控转向传动比和方向盘转角计算获得目标前轮转角；基于方向盘转角、当前车速以及纵向加速度，计算获得后轮转角补偿值；基于后轮转角补偿值和目标初始后轮转角，获得目标后轮转角；基于目标前轮转角和目标后轮转角执行转向操作。通过使用该方法，可在车辆转向中减速时、使后轮转角相对于前轮转角倾向于同向转动，以抵消转向过度，在车辆转向中加速时，使后轮转角相对于前轮转角倾向于反向转动，以弥补转向不足，使得车辆转向过程更加稳定可控。
10	传动比切换方法、装置、系统、车辆及可读存储介质	CN202310580882.2	2023-05-22	CN116620397A	2023-08-22	余俊龙; 于清章; 杨健
本申请公开了一种传动比切换方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，以实现当切换传动比大小时，保持车辆的转向轮和方向盘的中位角度一致。该方法包括：响应于第一请求消息，获取车辆行驶参数；车辆行驶参数包括车辆速度、方向盘扭矩以及横向加速度；在确定车辆状态满足状态切换条件的情况下，根据方向盘扭矩以及横向加速度，确定车辆的转向轮与方向盘是否处于中位状态；在转向轮与方向盘处于中位状态的情况下，根据车辆速度和第一映射关系确定第一目标传动比，并将车辆的传动比切换为第一目标传动比；车辆状态用于表征车辆行驶的平稳情况，第一映射关系包括在目标驾驶模式下，不同车辆速度以及对应的传动比。
11	转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质	CN202310617480.5	2023-05-26	CN116443096A	2023-07-18	沈梦景; 李亮; 周其红; 吴铁锋; 刘洋; 汪威; 许少峰; 刘小钦; 梁龙辉
本申请公开了转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，应用于车辆转向控制技术领域，所述转向泵转速控制方法包括：在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。本申请解决了车辆转向泵的节能效果差的技术问题。
12	一种智能汽车冗余线控转向装置及其控制方法	CN202011558316.4	2020-12-25	CN112590921B	2022-02-08	朱冰; 吕恬; 赵健; 卜纯研; 孙一; 陶晓文; 刘彦辰
本发明公开了一种智能汽车冗余线控转向装置及其控制方法，转向装置包括有转向盘、转向管柱、路感电机、电磁离合器、冗余电机、齿轮齿条转向器、助力电机和控制单元，其中转向盘装配在转向管柱的顶端，路感电机、电磁离合器、冗余电机和齿轮齿条转向器依次装配在转向管柱上，控制方法包括的步骤有：转向装置只有在检测到车辆启动时才开始工作，转向装置包括两种工作模式及对应的控制方法：第一种为驾驶辅助模式的控制方法，第二种为自动驾驶模式的控制方法，有益效果：实现了传感器、电机、控制单元和电源的冗余备份，有助于延长其寿命。当从ECU监测到主ECU故障时立即进行控制权接管，而无需其他结构且易实现控制权的无缝切换。
13	适应于驾驶员操作习惯的线控转向系统	CN201810607363.X	2018-06-13	CN108639148A	2018-10-12	邹梓杰; 严运兵; 杨勇; 潘芳芳
本发明提供一种适应于驾驶员操作习惯的线控转向系统，包括：角传动比采集装置、转向盘转角传感器、主控制器和转向执行电机；所述角传动比采集装置、所述转向盘转角传感器和所述转向执行电机分别与所述主控制器连接；所述角传动比采集装置用于采集用户输入的角传动比；所述转向盘转角传感器用于采集转向盘转角；所述主控制器用于根据所述角传动比和所述转向盘转角计算车轮转角；所述转向执行电机用于根据所述车轮转角带动车轮旋转相应角度。本发明提供的适应于驾驶员操作习惯的线控转向系统，通过设置角传动比采集装置，可使驾驶员根据自己的操作习惯调节角传动比，使转向操作更加灵活、轻便。
14	使用轮内系统控制车辆的系统和方法	CN201210280781.5	2012-06-29	CN103085871B	2017-03-01	黄盛郁
本发明公开一种使用轮内系统控制车辆的系统和方法，该轮内系统独立地控制安装在车辆的各个车轮内的电动机。更具体地，控制单元配置成基于车辆驾驶信息确定车辆的转向模式，基于所确定的转向模式计算车辆的当前阿克曼率，基于当前阿克曼率生成控制命令，并且使用控制命令独立控制各个车轮的电动机。
15	增益对基本回正控制电流进行补正并输出回正电动助力转向装置控制电流。	CN201580018567.4	2015-04-16	CN106458254A	2017-02-22	北爪徹也
提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置通过运算出回正控制电流并补偿电流指令值，以便在返回到直线状态的行驶状态中可以使转向盘积极地返回到中立点。具备用于根据转向角、车速和电动机角速度/Gr比运算出回正控制电流并以通过从电流指令值中减去回正控制电流而得到的补偿电流指令值来驱动电动机的转向盘回正控制单元，该转向盘回正控制单元由基本回正控制电流运算单元、目标转向速度运算单元、回正控制增益运算单元、限制器和补正单元构成，其中，该基本回正控制电流运算单元运算出基本回正控制电流；该目标转向速度运算单元运算出目标转向速度；该回正控制增益运算单元求出目标转向速度与电动机角速度/Gr比之间的偏差并对其进行符号处理，同时，根据P控制运算、I控制运算和D控制运算中的至少两个控制运算来运算出回正控制增益；该限制器限制回正控制增益的最大值；该补正单元根据限制器的输出
16	一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法	CN202310640559.X	2023-05-31	CN116834829A	2023-10-03	张冬林; 程清; 毕胜; 白迎春; 陈洋; 夏光
本发明公开了一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法，包括：获取方向盘转角、车轮转角和活塞杆位移参数；路径跟踪算法在不同周期内输出期望车轮转角、期望方向盘转角；通过模糊控制得到前馈泄漏补偿参数；构建模糊控制系统；对所述模糊控制系统采用重心法反模糊化，以获取模糊滑模控制器，并利用所述模糊滑模控制器对所述实际后轮转角量进行对比分析，控制补偿电磁阀对每个路径跟踪周期进行补液工作，重复上述步骤进行路径跟踪算法下一周期的计算，完成整个路径跟踪过程。本发明可准确的确定前馈补偿的参数，进而控制补偿电磁阀占空比对泄漏油液进行精确及时的补偿，并提高智能车辆路径跟踪的精度。
17	一种汽车转向系统及汽车转向调整方法	CN202310558150.3	2023-05-15	CN116495051A	2023-07-28	朱庆帅; 李文进; 李杰; 刘杰; 姜智宇
本申请提供了一种汽车转向系统及汽车转向调整方法，该汽车转向系统包括：方向盘组件，包括方向盘，与方向盘同轴固定的驱动齿轮；输出轴；调整组件，包括与驱动齿轮啮合的从动齿轮；与从动齿轮同轴设置的主动带轮，设置在输出轴上的从动带轮，以及套装在主动带轮及从动带轮上的传动带；其中，主动带轮及从动带轮均为与传动带接触位置直径可调的带轮；驱动机构用于驱动主动带轮及从动带路同步调整与传动带接触位置的直径，且两者的调整方向相反。在上述技术方案中，通过采用调整组件调整输出轴与方向盘组件的传动比，进而可调整方向盘与车轮之间的转向比，实现转向比的可调，提高驾驶员的驾乘体验。
18	一种线控低速灵活性调节控制方法和系统	CN202111387124.6	2021-11-22	CN113978549B	2023-03-24	郝慧兵
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种线控低速灵活性调节控制方法和系统。通过搭载后轮转向机，使车辆实现四轮转向，并根据当前车辆车速和行驶轨迹执行对应的控制策略，动态调节车辆转弯半径，提高转弯半径过大时低速行驶车辆的灵活性；提出了低速灵活性调节控制方法，能够根据当前的车速及前轮转向角度，按照特定的比例曲线计算出当前所需的目标后轮转向角度，用于实现对转弯半径的控制，能够提高转弯半径的控制精度；提出了一种线控低速灵活性调节控制系统，通过信号获取模块、车载HMI模块、后轮转向机控制模块和执行模块相配合，能够实现本发明所述的一种线控低速灵活性调节控制方法。
19	一种线控低速灵活性调节控制方法和系统	CN202111387124.6	2021-11-22	CN113978549A	2022-01-28	郝慧兵
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种线控低速灵活性调节控制方法和系统。通过搭载后轮转向机，使车辆实现四轮转向，并根据当前车辆车速和行驶轨迹执行对应的控制策略，动态调节车辆转弯半径，提高转弯半径过大时低速行驶车辆的灵活性；提出了低速灵活性调节控制方法，能够根据当前的车速及前轮转向角度，按照特定的比例曲线计算出当前所需的目标后轮转向角度，用于实现对转弯半径的控制，能够提高转弯半径的控制精度；提出了一种线控低速灵活性调节控制系统，通过信号获取模块、车载HMI模块、后轮转向机控制模块和执行模块相配合，能够实现本发明所述的一种线控低速灵活性调节控制方法。
20	电动助力转向装置	CN201580004754.7	2015-02-23	CN106170430B	2017-12-19	菅原孝义; 今村洋介; 前田将宏
提供电动助力转向装置，该电动助力转向装置不管何种状况都能够降低转向扭矩信号的噪声。为此，电动助力转向装置(1)具有：扭矩检测单元(14)，其具有输入轴旋转角检测单元(15)和输出轴旋转角检测单元(16)，所述输入轴旋转角检测单元(15)和输出轴旋转角检测单元(16)单独地检测由设置于车辆转向系统中的扭杆(2b)联结的输入轴(2a)和输出轴(2c)的旋转角；电动马达(12)，其是基于由该扭矩检测单元(14)检测出的扭矩检测值来控制的，对输出轴(2c)产生转向辅助力；马达旋转角检测单元(17)，其检测电动马达(12)的马达旋转角；以及噪声抑制单元(20a)，其针对由输出轴旋转角检测单元(16)检测出的输出轴旋转角信号，使用由马达旋转角检测单元(17)检测出的马达旋转角来降低噪声。

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