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81. 发明授权

CN103501969B 机器人的示教装置、机器人装置以及机器人的示教装置的控制方法有权转让
公开(公告)号：CN103501969B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201280021289.4
申请日：2012-11-21
申请人：松下知识产权经营株式会社
发明人：佐藤太一 , 札场勇大 , 津坂优子
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/39469 , G05B2219/40028 , G05B2219/40052 , G05B2219/40082 , Y10S901/03
摘要：一种机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序，该机器人(1010A)的示教装置，使保持柔软物(1040)的柔软物保持部(1030)移动而在柔软物与物体(1050)之间进行嵌合作业的示教而生成示教数据，其中，由到达判断部(2010)判断柔软物前端(1042)到达物体这一情况，由弯曲获取部(2030)获取由到达判断部作出到达判断时的柔软物的弯曲状况的评价的信息，再由通知部(2060)基于获取到的评价的信息而进行关于示教的规定的通知。

82. 发明公开

CN105209225A 控制工业用机器人及外围设备的动作的控制系统及控制方法有权
公开(公告)号：CN105209225A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201480028084.8
申请日：2014-04-17
申请人：株式会社神户制钢所
发明人：小池武
IPC分类号： B25J13/00 , B23K37/04
CPC分类号： B25J9/163 , B23K9/10 , B25J9/1602 , B25J9/1664 , G05B19/41815 , G05B2219/34399 , G05B2219/35374 , G05B2219/39101 , G05B2219/39102 , G05B2219/39143 , G05B2219/45104 , Y02P90/08 , Y10S901/03
摘要：减轻程序的修正作业来实现作业所需要的合计时间的缩短。控制装置(30)具备：示教程序存储部(31)，其保存示教程序；命令解释部(32)，其将移动关联的命令送往移动关联命令分离部(33)，并执行非移动关联的命令；移动关联命令分离部(33)，其判定是同步区间的命令还是非同步区间的命令，并根据判定出的结果将移动关联命令按照每个装置进行分离；移动关联命令缓冲部(34)，其基于装置的移动状态来选择是将移动关联命令送往子轨迹计算部(36)还是储存于内部；主轨迹计算部(35)，其基于移动关联命令来针对进行同步控制的装置计算与移动相关的信息；子轨迹计算部(36)，其基于移动关联命令来针对非同步控制对象的装置计算与移动相关的信息；和电动机驱动部(37)，其执行各装置的动作。

83. 发明公开

CN104842347A 防止搬送对象物的落下事故的机器人系统有权
公开(公告)号：CN104842347A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510080343.8
申请日：2015-02-13
申请人：发那科株式会社
发明人：须贺启介
IPC分类号： B25J9/02 , B25J15/02
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1671 , G05B2219/40382 , G05B2219/40478 , Y10S901/03 , Y10S901/30 , Y10S901/47
摘要：本发明提供一种机器人系统，其包括：具备臂以及手的机器人；以及控制机器人的动作的控制装置，应许可针对手的示教操作的许可区域预先设定在手能够到达的最大区域中。控制装置具备：判定部，该判定部基于表示手的位置以及姿态的手位置信息来判定手的整体是否存在于许可区域内；以及示教操作限制部，该示教操作限制部在判定手的整体存在于许可区域内的情况下许可针对手的示教操作，并且在判定手的整体不存在于许可区域内的情况下禁止针对手的示教操作。

84. 发明公开

CN103501969A 机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序有权转让
公开(公告)号：CN103501969A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201280021289.4
申请日：2012-11-21
申请人：松下电器产业株式会社
发明人：佐藤太一 , 札场勇大 , 津坂优子
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/39469 , G05B2219/40028 , G05B2219/40052 , G05B2219/40082 , Y10S901/03
摘要：一种机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序，该机器人(1010A)的示教装置，使保持柔软物(1040)的柔软物保持部(1030)移动而在柔软物与物体(1050)之间进行嵌合作业的示教而生成示教数据，其中，由到达判断部(2010)判断柔软物前端(1042)到达物体这一情况，由弯曲获取部(2030)获取由到达判断部作出到达判断时的柔软物的弯曲状况的评价的信息，再由通知部(2060)基于获取到的评价的信息而进行关于示教的规定的通知。

85. 发明申请

WO2013080500A1 ロボットの教示装置、ロボット装置、ロボットの教示装置の制御方法、ロボットの教示装置の制御プログラム审中-公开
标题翻译：机器人教学装置，机器人装置，机器人教学装置的控制方法以及机器人教学装置的控制程序
公开(公告)号：WO2013080500A1
公开(公告)日：2013-06-06
申请号：PCT/JP2012/007504
申请日：2012-11-21
申请人：パナソニック株式会社
发明人：佐藤　太一 , 札場　勇大 , 津坂　優子
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/39469 , G05B2219/40028 , G05B2219/40052 , G05B2219/40082 , Y10S901/03
摘要：　柔軟物（１０４０）を保持する柔軟物保持部（１０３０）を移動させて柔軟物と物体（１０５０）との間で嵌め合わせ作業の教示を行って教示データを生成するロボット（１０１０Ａ）の教示装置であって、柔軟物先端（１０４２）の物体への到達を到達判定部（２０１０）で判定し、到達判定部で到達判定したときの柔軟物の曲がり具合の評価の情報を曲がり取得部（２０３０）で取得し、取得した評価の情報に基づいて教示に関する所定の通知を通知部（２０６０）で行う。
摘要翻译：一种机器人（1010A）教学装置，其通过移动保持柔性对象的柔性对象保持单元（1030）来执行教导并产生用于在柔性对象（1040）和对象（1050）之间的组装工作的教学数据。该设备通过到达确定单元（2010）确定柔性物体的尖端（1042）到达物体时，获取关于使用弯曲获取单元（2030）评估的柔性物体的弯曲状态的信息到达确定单元确定到达，并且基于所获取的评估信息，使用通知单元（2060）进行规定的教学通知。

86. 发明申请

WO2012131660A1 ROBOTIC SYSTEM FOR SPINAL AND OTHER SURGERIES 审中-公开
标题翻译：脊柱和其他手术的机器人系统
公开(公告)号：WO2012131660A1
公开(公告)日：2012-10-04
申请号：PCT/IB2012/051611
申请日：2012-04-02
申请人： ECOLE POLYTECHNIQUE FEDERALE DE LAUSANNE (EPFL) , KOSTRZEWSKI, Szymon , BERARD, Philippe , BAUR, Charles , DUFF, John Michael , SANDU, Kishore
发明人： KOSTRZEWSKI, Szymon , BERARD, Philippe , BAUR, Charles , DUFF, John Michael , SANDU, Kishore
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B5/1127 , A61B17/1671 , A61B17/1703 , A61B17/7082 , A61B17/86 , A61B19/26 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B90/06 , A61B90/57 , A61B90/90 , A61B2017/00694 , A61B2019/464 , A61B2019/5257 , A61B2019/5437 , A61B2019/5483 , A61B2034/107 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/303 , A61B2034/305 , A61B2090/061 , A61B2090/062 , A61B2090/067 , Y10S901/03 , Y10S901/09
摘要： The present invention relates to a method, such as a surgical method for assisting a surgeon for placing screws in the spine using a robot attached to a passive structure. The present invention also related to a method, such as a surgical method for assisting a surgeon for removing volumes in the body of a patient using a robot attached to a passive structure and to a device to carry out said methods. The present invention further concerns a device suitable to carry out the methods according to the present invention.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，例如使用附接到被动结构的机器人辅助外科医生将螺钉放置在脊柱中的手术方法。本发明还涉及一种方法，例如用于辅助外科医生使用附接到被动结构的机器人去除患者体内的体积的手术方法以及用于执行所述方法的装置。本发明还涉及适合于执行根据本发明的方法的装置。

87. 发明申请

WO2015166574A1 多関節ロボットのティーチングデータ作成装置及び作成方法审中-公开
标题翻译：教学数据准备设备和教学机器人数据准备方法
公开(公告)号：WO2015166574A1
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：PCT/JP2014/062107
申请日：2014-05-01
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：山中理広 , 下山真生 , 吉野哲弥 , 青木伸二
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36461 , G05B2219/36492 , Y10S901/03 , Y10S901/28 , Y10S901/42
摘要：　本発明は多関節ロボットのティーチングデータ作成装置及び作成方法に関する。既存のワーク（８０）の作業点に関するデータのうち、作業点の位置を示す既存位置データと、作業点におけるエンドエフェクタ（２２）の姿勢を示す既存姿勢データと、を作業点毎に関連付けて記憶するデータベースから、新規位置データと近似する既存位置データを検索する。次いで、検索した既存位置データに関連付けられている既存姿勢データを抽出する。次いで、抽出した既存姿勢データを用いて未完の新規姿勢データを完成させる。こうした一連の処理によって、ティーチングデータの精度を向上させることができる。
摘要翻译：本发明涉及一种用于关节式机器人的教学数据准备装置和教学数据准备方法。从数据库中检索与现有工件（80）的工作点相关的数据之中存储针对每个工作点的预先存在的位置数据的预先存在的位置数据，该位置数据近似于新的位置数据，工作点和预先存在的取向数据，其指示末端执行器（22）在工作点处的取向。接下来，提取与检索到的现有位置数据相关联的预先存在的取向数据。接下来，使用提取的预先存在的取向数据来完成不完整的新取向数据。由于这一系列的过程，可以提高教学数据的精度。

88. 发明申请

WO2013089101A1 溶接ビード整形装置およびその整形方法审中-公开
标题翻译：焊接成形装置和成形方法
公开(公告)号：WO2013089101A1
公开(公告)日：2013-06-20
申请号：PCT/JP2012/082071
申请日：2012-12-11
申请人：株式会社東芝 , 濱田崇史 , 加藤剛 , 青山和夫
发明人：濱田　崇史 , 加藤　剛 , 青山　和夫
IPC分类号： B23K10/00 , B23K9/12 , B23K31/00
CPC分类号： B23K31/003 , B23K9/095 , B23K9/12 , B23K9/32 , B23K10/00 , B23K10/003 , B23K10/006 , B23K31/00 , B23K31/125 , B23K37/0235 , B23K2201/001 , C21D9/50 , C21D9/505 , Y10S901/03 , Y10S901/09 , Y10S901/42
摘要：　整形対象物のガウジングを行うガウジング用トーチ（１３）と、整形対象物の形状を計測する形状センサ（１４）と、ガウジング用トーチ（１３）および形状センサ（１４）を駆動するスライダ装置（１１）および多関節ロボット（１２）と、画像処理装置（６）と、ロボット制御装置（１７）とを有する。画像処理装置（１６）は、形状センサ（１４）の計測結果から整形対象物の形状データを抽出する形状データ抽出部と、形状データと予め設定された整形対象物の指定形状との差から溶接ビードの余盛形状を算出し、余盛形状に基づいてガウジングを行う除去深さを算出する余盛形状抽出・除去深さ算出部とを有する。ロボット制御装置（１７）は、余盛形状および除去深さに基づいて、スライダ装置（１１）および多関節ロボット（１２）およびガウジング用トーチ（１３）を制御する。上記構成によれば、溶接ビードを高精度に整形することができる溶接ビード整形装置が提供される。
摘要翻译：该装置包括：用于凿割成形物体的气刨（13）; 形状传感器（14），其测量被成形物体的形状; 滑动装置（11）和多接头机器人（12），其驱动所述气流炬（13）和所述形状传感器（14）; 图像处理装置（16）; 和机器人控制装置（17）。图像处理装置（16）包括形状数据提取单元，其根据形状传感器（14）的测量结果提取待成形物体的形状数据，以及多余的焊接形状提取/去除深度计算单元根据形状数据与成形对象的先前确定的规定形状之间的差计算焊缝的多余焊缝形状，并根据过量焊接形状计算出气蚀去除深度。机器人控制装置17基于过量的焊接形状和去除深度来控制滑块装置11，多关节机器人12和气刨手13。所述构造提供了能够以高精度成形焊道的焊道成形装置。

89. 发明申请

WO2013027313A1 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路审中-公开
标题翻译：机动车控制装置和控制方法，机器人，机动车控制程序和综合电子电路
公开(公告)号：WO2013027313A1
公开(公告)日：2013-02-28
申请号：PCT/JP2012/003257
申请日：2012-05-18
申请人：パナソニック株式会社 , 札場勇大 , 津坂優子 , 佐藤太一
发明人：札場　勇大 , 津坂　優子 , 佐藤　太一
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1697 , G05B2219/34406 , G05B2219/36433 , G05B2219/39469 , G05B2219/40032 , G05B2219/40059 , G05B2219/40116 , G05B2219/40391 , Y10S901/03
摘要：　ロボットアーム（１０２）の制御装置であって、情報変化点検出部（１０９）と行動変化点検出部（１１０）とによりそれぞれ検出された、教示データにおける、刺激が発生した時点と反応時間が経過した後の行動の変化との関係から、フィードバック則をフィードバック則生成部（１１１）で生成して、動作情報と情報変化点と行動変化点とフィードバック則とに基づいて、ロボットアームの動作を動作生成部（１１２）で生成し、制御部（１１４）で動作制御する。
摘要翻译：在用于机器人手臂（102）的控制装置中，反馈规则生成单元（111）根据刺激发生的时间与教学中反应时间通过后的行为变化之间的关系产生反馈规则分别由信息变化点检测部（109）和行为变化点检测部（110）检测出的数据。基于操作信息，信息改变点，行为改变点和反馈规则，由操作生成单元（112）生成机器人手臂的操作，并且由控制单元（114）执行操作控制。

90. 发明申请

WO2012101956A1 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路审中-公开
标题翻译：机器人控制装置和控制方法，机器人，机器人控制程序和集成电子电路
公开(公告)号：WO2012101956A1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：PCT/JP2012/000035
申请日：2012-01-05
申请人：パナソニック株式会社 , 札場勇大 , 山本正樹 , 津坂優子 , 佐藤太一
发明人：札場　勇大 , 山本　正樹 , 津坂　優子 , 佐藤　太一
IPC分类号： B25J13/02 , B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： B25J13/02 , B25J13/081 , G05B19/423 , G05B2219/36453 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/04 , Y10S901/09 , Y10S901/20 , Y10S901/30 , Y10S901/33 , Y10S901/46
摘要：ロボットアーム（１００）に、ロボットアームに取り付けられた手先効果部（１０２）と分離した構造をしている把持部（１０３）を設け、把持部（１０３）を人が把持して移動させることで、ロボットアーム（１００）を把持部（１０３）に追従して移動させる。また、把持部（１０３）に接触センサ（１０５）を備え、接触センサ（１０５）の検出結果に応じて追従制御の方法を切り替える。
摘要翻译：机器人臂（100）设置有结构上与附接到机器人手臂的手指执行器（102）分离的抓握部分（103）。当握住并移动夹持部分（103）时，机器人手臂（100）移动以跟随抓握部分（103）。此外，抓持部（103）设置有接触传感器（105），并且根据所述接触传感器（105）的检测结果改变后续控制方法。

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