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1. 发明公开

CN102812407A 显示设备、显示控制方法、程序和计算机可读记录介质有权
公开(公告)号：CN102812407A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201180014647.4
申请日：2011-01-27
申请人：欧姆龙株式会社
发明人：森谷俊洋
IPC分类号： G05B19/4069 , G05B17/02 , G05B19/05 , G05B19/4063 , G05B23/02 , G06F3/048
CPC分类号： G05B19/4069 , G05B2219/35353 , G05B2219/42307
摘要：本发明提供了一种显示设备，该显示设备以一种易于用户理解的方式显示一控制目标的特定部分的一指定的指令位置与该特定部分的一响应位置之间的误差。该显示设备获取了基于一指令值的一特定部分的一响应位置，并计算出了该指令位置和该响应位置的位置差异。该显示设备确定该差异是否大于或者等于一阈值。该显示设备在屏幕上显示出了基于该指令位置的一空间轨迹，或者基于该响应位置的一空间轨迹；以及一指示一空间轨迹部分的标记，该标记处的该差异被确定为大于或者等于该阈值。该显示设备在屏幕(11)上还以一种模式显示每种空间轨迹，其中该指令位置的空间轨迹的一部分和该响应位置的空间轨迹的一部分按相同的放大率放大，该指令位置的空间轨迹的一部分与所选择的标记(FB 9)对应，而该响应位置的空间轨迹的一部分与该指令位置的空间轨迹部分对应，该模式使得空间轨迹的放大部分彼此重叠。

2. 发明授权

CN102812407B 显示设备、显示控制方法有权
公开(公告)号：CN102812407B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201180014647.4
申请日：2011-01-27
申请人：欧姆龙株式会社
发明人：森谷俊洋
IPC分类号： G05B19/4069
CPC分类号： G05B19/4069 , G05B2219/35353 , G05B2219/42307
摘要：本发明提供了一种显示设备，该显示设备以一种易于用户理解的方式显示一控制目标的特定部分的一指定的指令位置与该特定部分的一响应位置之间的误差。该显示设备获取了基于一指令值的一特定部分的一响应位置，并计算出了该指令位置和该响应位置的位置差异。该显示设备确定该差异是否大于或者等于一阈值。该显示设备在屏幕上显示出了基于该指令位置的一空间轨迹，或者基于该响应位置的一空间轨迹；以及一指示一空间轨迹部分的标记，该标记处的该差异被确定为大于或者等于该阈值。该显示设备在屏幕(11)上还以一种模式显示每种空间轨迹，其中该指令位置的空间轨迹的一部分和该响应位置的空间轨迹的一部分按相同的放大率放大，该指令位置的空间轨迹的一部分与所选择的标记(FB 9)对应，而该响应位置的空间轨迹的一部分与该指令位置的空间轨迹部分对应，该模式使得空间轨迹的放大部分彼此重叠。

3. 发明公开

CN107438800A 在激光加工过程中移动材料审中-实审
公开(公告)号：CN107438800A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201680021337.8
申请日：2016-02-12
申请人：格罗弗治公司
发明人： D·夏皮罗 , M·戈瑟兰 , A·莱特 , D·帕特尼 , T·埃利斯 , L·班卡
IPC分类号： G05B19/402 , B23K26/00 , B23K26/08
CPC分类号： G05B19/402 , B23K26/032 , B23K26/08 , B23K26/082 , B23K26/0853 , B23K26/0876 , B23K26/38 , B23K37/0211 , B23K37/0235 , B23K37/0408 , B29C64/386 , B33Y50/00 , G05B19/406 , G05B2219/31186 , G05B2219/32001 , G05B2219/36053 , G05B2219/36199 , G05B2219/37359 , G05B2219/37555 , G05B2219/42307 , G05B2219/45041 , G05B2219/45212 , Y02P80/40 , Y02P90/86 , B23K26/00
摘要：计算机数控机器的可移动头部可以传递足够的电磁能，以引起至少部分地容纳在CNC机器的内部空间内的材料的第一变化。材料的特征可以使用存在于内部空间内的至少一个相机来成像，以更新材料的位置，并且可移动头部可以被对准以传递足以引起材料的第二变化的电磁能，使得第二变化位于与第一次变化一致的材料上，并具有材料的预期的最终外观。描述了方法、系统和制造的物件。

4. 发明公开

CN1495583A 用来控制直流电动机的方法和装置失效
公开(公告)号：CN1495583A
公开(公告)日：2004-05-12
申请号：CN03159770.X
申请日：2003-07-06
申请人：三星电子株式会社
发明人：丁永道
IPC分类号： G05B19/04 , H02P5/00
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/41329 , G05B2219/42306 , G05B2219/42307
摘要：控制驱动对象的直流电动机：当对象没有到达目标位置时，从预先确定的速度轨迹确定对应于时间点的参考速度，获得对象的位置，计算对象的当前速度，并计算参考速度和当前速度之间的差值。如果计算出的差值大于误差极限值，则通知用户出现误差。

5. 发明公开

CN107438494A 用于激光加工的视觉预览有权
公开(公告)号：CN107438494A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201680021300.5
申请日：2016-02-12
申请人：格罗弗治公司
发明人： D·夏皮罗 , M·戈瑟兰 , A·莱特 , D·帕特尼 , T·埃利斯 , L·班卡
IPC分类号： B23K26/00 , B23K26/70 , G05B19/406
CPC分类号： G05B19/402 , B23K26/032 , B23K26/08 , B23K26/082 , B23K26/0853 , B23K26/0876 , B23K26/38 , B23K37/0211 , B23K37/0235 , B23K37/0408 , B29C64/386 , B33Y50/00 , G05B19/406 , G05B2219/31186 , G05B2219/32001 , G05B2219/36053 , G05B2219/36199 , G05B2219/37359 , G05B2219/37555 , G05B2219/42307 , G05B2219/45041 , G05B2219/45212 , Y02P80/40 , Y02P90/86 , B23K26/00 , B23K26/702
摘要：一种计算机数字控制机器可以包括可移动头部，所述可移动头部被配置为将电磁能量传送到工作区域的一部分，在所述工作区域中所述可移动头部可以受命令以引起电磁能量的传送。所述内部空间可以由壳体限定并且可以包括可打开屏障，当所述可打开屏障处于闭合位置时所述可打开屏障衰减所述内部空间和所述计算机数字控制机器的外部之间的光的传输。所述计算机数字控制机器可以包括互锁件，在检测到所述可打开屏障未处于闭合位置时所述互锁件阻止电磁能量的发射。所述命令可以导致所述计算机数字控制机器执行运动计划的操作，以引起可移动头部移动，从而传送电磁能量以引起至少部分包含在所述内部空间中的材料的改变。

6. 发明授权

CN1287239C 用来控制直流电动机的方法和装置失效
公开(公告)号：CN1287239C
公开(公告)日：2006-11-29
申请号：CN03159770.X
申请日：2003-07-06
申请人：三星电子株式会社
发明人：丁永道
IPC分类号： G05B19/04 , H02P5/00
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/41329 , G05B2219/42306 , G05B2219/42307
摘要：控制驱动对象的直流电动机：当对象没有到达目标位置时，从预先确定的速度轨迹确定对应于时间点的参考速度，获得对象的位置，计算对象的当前速度，并计算参考速度和当前速度之间的差值。如果计算出的差值大于误差极限值，则通知用户出现误差。

7. 发明申请

US20040108828A1 Method and apparatus for controlling DC motor 失效
标题翻译：直流电机控制方法及装置
公开(公告)号：US20040108828A1
公开(公告)日：2004-06-10
申请号：US10608063
申请日：2003-06-30
申请人： SAMSUNG ELECTRONICS CO
发明人： Young-do Jung
IPC分类号： G05B001/06
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/41329 , G05B2219/42306 , G05B2219/42307
摘要： Controlling a direct current motor driving an object by determining, if the object does not reach a target position, a reference velocity corresponding to a point of time from a predetermined velocity trajectory, obtaining a position of the object, calculating a current velocity of the object, and calculating a difference between the reference velocity and the current velocity. If the calculated difference is greater than a velocity error limit value, informing a user that an error has occurred.
摘要翻译：通过确定对象物体没有到达目标位置的方式来控制直流马达驱动物体，所述基准速度对应于从预定速度轨迹的时间点，获得物体的位置，计算物体的当前速度，并计算参考速度和当前速度之间的差。如果计算出的差值大于速度误差极限值，通知用户发生错误。

8. 发明授权

US06218801B1 Method for supervision of the movement control of a manipulator 有权
标题翻译：操纵器运动控制监控方法
公开(公告)号：US06218801B1
公开(公告)日：2001-04-17
申请号：US09403612
申请日：2000-03-07
申请人： Torgny Brogårdh , Staffan Elfving , Ingvar Jonsson , Stig Moberg , Fredrik Skantze
发明人： Torgny Brogårdh , Staffan Elfving , Ingvar Jonsson , Stig Moberg , Fredrik Skantze
IPC分类号： G05B2302
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/39178 , G05B2219/39187 , G05B2219/39194 , G05B2219/39237 , G05B2219/40226 , G05B2219/42307
摘要： A method for supervision of the movement control of a manipulator. The manipulator comprises at least one movement axis, a servo (9) for controlling the axis in accordance with supplied reference values for position, speed and acceleration (&psgr;ref, {dot over (&psgr;)}ref, {umlaut over (&psgr;)}ref). A plurality of dynamic parameters (dyn-par) are calculated in dependence on reference values for the position and speed of the axis and a dynamic model (7) which describes the static and dynamic properties of the robot. A torque signal (&tgr;mr) is generated by the servo in dependence on the control error torque (&tgr;err) of the servo. An alarm value (LV) is calculated as a function of the current acceleration ({umlaut over (&psgr;)}m), at least any of the dynamic parameters and one or more of the following signals: the control error torque (&tgr;err) of the servo, the reference value for the acceleration ({umlaut over (&psgr;)}ref) and the torque signal from the servo (&tgr;mr), and while using one or more signal filters. An alarm limit (LG) is calculated as a function of one or more of the following parameters: a constant, the current position (&psgr;m), the current speed ({dot over (&psgr;)}m), the current acceleration ({umlaut over (&psgr;)}m) any of the dynamic parameters, the control error torque (&tgr;err) of the servo, the reference value for the acceleration ({umlaut over (&psgr;)}ref) and the torque signal from the servo (&tgr;mr). The alarm value is compared with the alarm limit and an alarm signal (ALARM) is generated in dependence on the comparison.
摘要翻译：一种用于监视机械手的运动控制的方法。操纵器包括至少一个移动轴线，伺服机构（9），用于根据提供的位置，速度和加速度的参考值（psiref，{dot over（psi）} ref，{umlaut over（psi）} ref ）。根据轴的位置和速度的参考值和描述机器人的静态和动态属性的动态模型（7）来计算多个动态参数（dyn-par）。根据伺服的控制误差转矩（＆Tgr; err），伺服产生转矩信号（＆tgr; mr）。计算报警值（LV）作为当前加速度（{umlaut over（psi）} m）的函数，至少动态参数和以下信号中的一个或多个：控制误差转矩（＆tgr; err ），加速度的参考值（{umlaut over（psi）} ref）和来自伺服（＆tgr; mr）的转矩信号，以及使用一个或多个信号滤波器时。根据一个或多个以下参数计算报警极限（LG）：常数，当前位置（psim），当前速度（{dot over（psi）} m），当前加速度（{umlaut 超过（psi）} m）任何动态参数，伺服的控制误差转矩（＆Tgr; err），加速度的参考值（{umlaut over（psi）} ref）和来自伺服的转矩信号＆tgr; mr）。将报警值与报警限值进行比较，并根据比较生成报警信号（ALARM）。

9. 发明申请

US20130050276A1 DISPLAY DEVICE, DISPLAY CONTROL METHOD, PROGRAM, AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM 有权
标题翻译：显示设备，显示控制方法，程序和计算机可读记录介质
公开(公告)号：US20130050276A1
公开(公告)日：2013-02-28
申请号：US13579625
申请日：2011-01-27
申请人： Toshihiro Moriya
发明人： Toshihiro Moriya
IPC分类号： G09G5/00
CPC分类号： G05B19/4069 , G05B2219/35353 , G05B2219/42307
摘要： To provide a display device displaying an error between an instructed command position of a specific portion of a control target and a response position of the specific portion in a manner easily understandable to a user. The display device acquires a response position of a specific portion based on a command value, and calculates a difference in position of the command position and the response position. The display device determines whether or not the difference is greater than or equal to a threshold value. The display device displays on a screen a spatial trajectory based on the command position or a spatial trajectory based on the response position, and a mark indicating a portion of the trajectory in which the difference is determined to be greater than or equal to the threshold value. The display device also displays each spatial trajectory on a screen (11) in a mode where a portion of the spatial trajectory of the command position corresponding to the selected mark (FB 9) and a portion of the spatial trajectory of the response position corresponding to the relevant portion of the spatial trajectory of the command position are enlarged at a same magnification, the mode being such that each enlarged portion of spatial trajectory overlaps each other.
摘要翻译：提供一种以对用户容易理解的方式提供控制目标的特定部分的指令命令位置与特定部分的响应位置之间的错误显示的显示装置。显示装置基于指令值取得特定部位的响应位置，并计算指令位置与响应位置的位置差。显示装置判断差异是否大于或等于阈值。显示装置基于命令位置或基于响应位置的空间轨迹在屏幕上显示空间轨迹，以及指示将该差异确定为大于或等于阈值的轨迹的一部分的标记。显示装置还以与所选择的标记（FB 9）对应的命令位置的空间轨迹的一部分和响应位置的空间轨迹的一部分相对应的模式，在屏幕（11）上显示每个空间轨迹命令位置的空间轨迹的相关部分以相同的放大倍数被放大，该模式使得空间轨迹的每个放大部分彼此重叠。

10. 发明授权

US4130787A Reliability monitoring system 失效
标题翻译：可靠性监控系统
公开(公告)号：US4130787A
公开(公告)日：1978-12-19
申请号：US776307
申请日：1977-03-10
申请人： William P. Allaire , William J. Mayer , Thomas A. Zambetis
发明人： William P. Allaire , William J. Mayer , Thomas A. Zambetis
IPC分类号： G05B19/25 , G05B23/02
CPC分类号： G05B19/25 , G05B2219/33229 , G05B2219/34242 , G05B2219/41285 , G05B2219/41363 , G05B2219/42307
摘要： A system for monitoring a machine tool under automatic control is provided which uses the actual path of the tool in all directions of motion for comparison with a mathematically ideal path to detect tool error. Machine tool position is obtained from independent feedback devices on each axis of tool movement. The system monitors the machine control commands independently of a machine control command generating means, the machine control command generating means commonly bring a computer of a conventional type. Thus, a monitoring loop is placed about the entire machine tool, that loop being capable of detecting malfunction or mispositioning of the tool, as that tool operates under automatic control. An independent dynamic braking means enables the system of this invention to bring the machine to a stop without part scrappage in the event of a machine shut down, occurring for example, because of a power system failue, or mispositioning error detection.
摘要翻译：提供了一种用于在自动控制下监视机床的系统，其使用工具在所有运动方向上的实际路径与用于检测工具误差的数学理想路径进行比较。机床位置由刀具运动各轴上的独立反馈装置获得。该系统独立于机器控制命令生成装置监视机器控制命令，机器控制命令生成装置通常带有常规类型的计算机。因此，围绕整个机床设置监控回路，该回路能够检测到工具的故障或错位，因为该工具在自动控制下运行。独立的动态制动装置使本发明的系统能够在机器停机的情况下使机器停止，例如由于电力系统故障或误位错误检测而发生。

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