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1. 发明申请

WO2019137468A1 一种全向移动小车审中-公开
公开(公告)号：WO2019137468A1
公开(公告)日：2019-07-18
申请号：PCT/CN2019/071329
申请日：2019-01-11
申请人：锥能机器人(上海)有限公司
发明人：刘哲
IPC分类号： B62D63/02 , B62D11/04 , B60K1/02 , G05D1/02
CPC分类号： B60K1/02 , B62D11/04 , B62D63/02 , G05D1/0238 , G05D2201/0216
摘要：一种全向移动小车（100），包括四个转向轮（1）、底板及驱动机构：其中，底板包括第一底板（7）和第二底板（8），第一底板（7）和第二底板（8）上分别相对设置一基座（4），两个基座（4）通过一转轴（5）连接，两个基座（4）相对彼此绕所述转轴（5）的旋转轴线进行转动；四个转向轮（1）两两设置于第一底板（7）和第二底板（8）上，第一底板（7）上的转向轮（1）和转轴（5）形成三角结构，驱动机构包括驱动电机（3）和驱动轴（2），每一转向轮（1）连接一驱动轴（2），每一驱动轴（2）连接一驱动电机（3），以驱动相应的转向轮（1）行止及进行同步或异步转动；第一底板（7）上设置多个支柱（9），支柱（9）顶端设置托盘（12）以承载货物。全向移动小车既能实现全向移动的功能，又能提高运行稳定性，并能防止打滑和摇摆。

2. 发明申请

WO2017194188A1 AUTONOMES FAHRZEUG MIT UMGEBUNGSSENSOR 审中-公开
标题翻译：带有环境传感器的自动驾驶车辆
公开(公告)号：WO2017194188A1
公开(公告)日：2017-11-16
申请号：PCT/EP2017/000568
申请日：2017-05-08
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： RIEDEL, Martin
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/024 , G05D2201/0216
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein autonomes Fahrzeug mit einem Fahrzeugkörper (1), wenigstens einem an dem Fahrzeugkörper angeordneten ersten Träger (10), an dem wenigstens ein erster Umgebungssensor (11) zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, und einem ersten Antrieb (12; 12'; 12"; 60) zum rotatorischen und/oder translatorischen Verstellen des ersten Trägers von einer ersten in eine hiervon horizontal beabstandete zweite Stellung.
摘要翻译：本发明涉及一种自主车辆，其具有车身（1），布置在车身上的至少一个第一车辆（10），至少一个第一环境传感器（11）检测车辆的环境设置;以及第一驱动器（12; 12英寸; 60; 12”），用于所述第一Tr的AUML的旋转和/或平移位移;热尔
从在其一个水平间隔位置的第一第二。

3. 发明申请

WO2017117686A1 ROBOT FOR AUTOMATED IMAGE ACQUISITION 审中-公开
标题翻译：自动图像采集的机器人
公开(公告)号：WO2017117686A1
公开(公告)日：2017-07-13
申请号：PCT/CA2017/050022
申请日：2017-01-09
申请人： 4D SPACE GENIUS INC.
发明人： STARK, Dean
IPC分类号： B25J9/18 , B25J19/04 , B25J5/02 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0094 , G02B26/105 , G05D2201/0216 , G06Q10/06 , H04N5/2251 , H04N5/3692
摘要： Disclosed is a robot for use in acquiring high resolution imaging data. The robot is particularly suited to acquire images indoors – for example in a retail or warehouse premises. Acquired images may be analyzed to identify inventory and the like. The robot includes a conveyance for moving the robot along a path. The robot captures, using a line scan camera, a series of images of objects along the path as the robot moves. A controller controls the locomotion of the robot and the acquisition of individual images through the camera. Each individual acquired image of the series of images has at least one vertical line of pixels. The series of images may be combined to create a combined image having an expanded resolution. The number of pixels per linear unit of movement may be controlled by the controller, in dependence on the speed of motion of the robot.
摘要翻译：公开了一种用于获取高分辨率成像数据的机器人。机器人特别适合在室内获取图像 - 例如在零售或仓库场所。可以分析获取的图像以识别库存等。机器人包括用于沿着路径移动机器人的传送器。当机器人移动时，机器人使用线扫描相机捕获沿着路径的一系列物体图像。控制器控制机器人的运动和通过相机获取单个图像。每一个获得的图像系列图像都至少有一个垂直的像素线。该系列图像可以被组合以创建具有扩展分辨率的组合图像。每个线性运动单位的像素数量可以由控制器根据机器人的运动速度来控制。

4. 发明申请

WO2017070330A1 ADJUSTING INDUSTRIAL VEHICLE PERFORMANCE 审中-公开
标题翻译：调整工业车辆性能
公开(公告)号：WO2017070330A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：PCT/US2016/057888
申请日：2016-10-20
申请人： CROWN EQUIPMENT CORPORATION
发明人： THOMSON, Jacob J. , WONG, Lisa , WALTZ, Lucas B.
IPC分类号： G06Q10/06 , G07C5/00
CPC分类号： G05D1/0005 , B60L11/1851 , G01C21/206 , G05D1/0217 , G05D1/0291 , G05D2201/0216 , G06Q10/06312 , G06Q10/06395 , G06Q10/067 , G06Q50/28 , G07C5/008 , G07C5/0808
摘要： A computer-executed process and system for evaluating and adjusting industrial vehicle performance comprises identifying kinematic functions of an industrial vehicle, receiving constraints of an environment in which the industrial vehicle operates, and computing a cutback curve for a parameter of a select kinematic function of the industrial vehicle. A kinematic model of the industrial vehicle is generated based on the kinematic functions, the constraints of the environment, and the cutback curves. A workflow model is defined by defining tasks of the industrial vehicle within the environment, wherein the tasks are based upon the kinematic model. The kinematic model and workflow model is used to simulate a job specification, and the results of the simulation are used to evaluate an industrial vehicle.
摘要翻译：用于评估和调整工业车辆性能的计算机执行的过程和系统包括识别工业车辆的运动学功能，接收工业车辆操作的环境的约束以及计算工业车辆的工业车辆的选择运动功能的参数。工业车辆的运动学模型是基于运动学功能，环境约束和削减曲线而生成的。工作流模型通过定义工业车辆在环境内的任务来定义，其中任务基于运动学模型。运动模型和工作流模型用于模拟工作规范，并且模拟结果用于评估工业车辆。

5. 发明申请

WO2017059110A1 ROBOTIC TOSSING OF ITEMS IN INVENTORY SYSTEM 审中-公开
标题翻译：库存系统中的物品的机器人运输
公开(公告)号：WO2017059110A1
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：PCT/US2016/054503
申请日：2016-09-29
申请人： AMAZON TECHNOLOGIES, INC.
发明人： BRAZEAU, Jeremiah David , SWEENEY, Andrew M. , GARCIA, Henry David , CHEN, Fred , LUSIGNAN, Brian Michael
IPC分类号： G06Q10/08 , B25J9/16
CPC分类号： B65G31/00 , B25J9/12 , B25J9/1664 , B65G1/1375 , G05B19/41895 , G05D2201/0216 , G06Q10/087 , Y10S901/02
摘要： Robotic arms or manipulators can be used to toss inventory items within an inventory system. Tossing strategies for the robotic arms may include information about how a grasped item is to be moved and released by a robotic arm to achieve a trajectory for moving the item to a receiving location. A tossing strategy may also use a trajectory that avoids time and/or space reserved for a trajectory of another tossed item. The receiving location can include surfaces and/or other features that can be manipulated for receiving the item based on one or more characteristics of the tossed item and/or a trajectory of the tossed item.
摘要翻译：机器人手臂或机械手可用于在库存系统中折叠库存物品。机器人手臂的抛掷策略可以包括关于被抓取的物品如何被机器人臂移动和释放以获得用于将物品移动到接收位置的轨迹的信息。抛掷策略还可以使用避免为另一个被抛弃物品的轨迹保留的时间和/或空间的轨迹。接收位置可以包括可以基于所折腾物品的一个或多个特征和/或被折叠物品的轨迹来操作以接收物品的表面和/或其他特征。

6. 发明申请

WO2017053626A1 ACTIVELY BALANCED MOBILE DRIVE UNIT 审中-公开
标题翻译：动态平衡移动设备
公开(公告)号：WO2017053626A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：PCT/US2016/053196
申请日：2016-09-22
申请人： AMAZON TECHNOLOGIES, INC.
发明人： PURWIN, Oliver Christoph , PAJEVIC, Dragan , GUERIN, David William , SHYDO, JR., Robert Michael , MESSINA, Mark Anthony , WELLMAN, Parris S. , TRENHOLME, Kevin John , COLANTONIO, Peter Thomas , MANSFIELD, Peter K.
IPC分类号： G06Q10/08 , B66F9/06 , B25J5/00
CPC分类号： B60P1/02 , B25J5/007 , B65G63/002 , B66F9/063 , G05D1/0297 , G05D1/0891 , G05D2201/0216 , G06Q10/087
摘要： An inventory system includes an inventory holder and an actively balanced mobile drive unit. A control module of the mobile drive unit can receive sensing information about the inventory holder and/or the mobile drive unit and use the sensing information to control a drive module of the mobile drive unit so as to maintain the inventory holder and/or the mobile drive unit within a predetermined deviation amount from an equilibrium state.
摘要翻译：库存系统包括库存持有人和主动平衡的移动驱动单元。移动驱动单元的控制模块可以接收关于库存持有者和/或移动驱动单元的感测信息，并使用感测信息来控制移动驱动单元的驱动模块，以便维护库存持有者和/或移动驱动单元在与平衡状态相对的预定偏差量内。

7. 发明申请

WO2017023841A1 ROBOTIC NAVIGATION UTILIZING SEMANTIC MAPPING 审中-公开
标题翻译：机动航海使用语义地图绘制
公开(公告)号：WO2017023841A1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：PCT/US2016/044985
申请日：2016-08-01
申请人： LOCUS ROBOTICS CORPORATION
发明人： JOHNSON, Mike , POWERS, Bradley , BRUCE, Welty , JOHNSON, Sean
IPC分类号： G06Q10/08
CPC分类号： G05D1/0246 , B25J5/007 , B25J11/008 , B65G1/1378 , G05D1/0011 , G05D1/0234 , G05D1/0274 , G05D1/0276 , G05D2201/0211 , G05D2201/0216 , G06Q10/087
摘要： A method for performing tasks on items located in a space using a robot, the items being located proximate fiducial markers, each fiducial marker having a fiducial identification. The method includes receiving an order to perform a task on at least one item and determining the fiducial identification associated with the at least one item. The method also includes obtaining, using the fiducial identification of the at least one item, a set of coordinates representing a position of the fiducial marker with the determined fiducial identification, in a coordinate system defined by the space. The method further includes navigating the robot to the coordinates of the fiducial marker associated with said determined fiducial identification.
摘要翻译：一种用于使用机器人对位于空间中的物品执行任务的方法，所述物品位于基准标记附近，每个基准标记具有基准识别。该方法包括接收在至少一个项目上执行任务的命令，并且确定与该至少一个项目相关联的基准识别。该方法还包括在由空间定义的坐标系中，使用表示具有所确定的基准识别的基准标记的位置的坐标系，使用至少一个项目的基准识别。该方法还包括将机器人导航到与所确定的基准识别相关联的基准标记的坐标。

8. 发明申请

WO2017021596A1 PROCEDE DE TRAITEMENT DE COLIS AVEC DES NAVETTES, DES ETAGERES GIGOGNES ET DES CHARIOTS ELEVATEURS A PLATEAUX 审中-公开
标题翻译：使用吊架，拉出架和平台电梯卡车的PARCEL处理方法
公开(公告)号：WO2017021596A1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：PCT/FR2016/051576
申请日：2016-06-27
申请人： SOLYSTIC
发明人： CHIROL, Luc , MIETTE, Emmanuel
IPC分类号： B65G1/137 , B65G1/10 , B07C3/08
CPC分类号： B65G1/137 , B07C3/02 , B07C3/08 , B65G1/10 , B65G1/1378 , G05D2201/0216 , G06Q10/087
摘要： Le procédé de traitement d'objets dans un centre logistique exploite une zone de dépose (3) des objets arrivant dans le centre et une zone de rangement (11) des objets où les objets sont stockés de manière ordonnée, des étagères gigognes (5) attelées à des robots-navette (6), et aussi des plateaux (50') posés sur des chariots élévateurs (5') attelés aux robots-navette, et au moins un rack vertical à plateaux pour stocker en superposition les plateaux chargés en objets dans la zone de rangement. Si un objet est chargé sur une étagère gigogne dans la zone de dépose, le robot-navette stocke l'objet avec l'étagère gigogne dans une partie basse du rack à plateaux.
摘要翻译：用于在物流中心处理物体的方法使用存放区域（3）来存放到达中心的物体，以及存储区域（11），用于以有序的方式存储对象被存储的对象，拉出货架（（6），以及放置在与梭式机器人相连的电梯卡车（5'）上的平台（50'），以及至少一个用于平台的立式货架，用于存储存放在货物中的装载物体的平台的叠加区。如果物体被装载到存放区域中的拉出机架上，则梭式机器人将物体与拉出架一起存放在平台机架的底部。

9. 发明申请

WO2016151504A1 METHOD AND SYSTEM FOR OPTIMIZING MOVEMENT OF PRODUCTS USING ROBOTIC DRIVE UNITS (RDUS) IN A WAREHOUSE ENVIRONMENT 审中-公开
标题翻译：使用机动车驱动单元（RDUS）在仓库环境中优化产品运动的方法和系统
公开(公告)号：WO2016151504A1
公开(公告)日：2016-09-29
申请号：PCT/IB2016/051640
申请日：2016-03-23
申请人： MANPAT, Rajesh
发明人： MANPAT, Rajesh
IPC分类号： G06Q10/08 , G06F7/00
CPC分类号： B65G1/1373 , B25J5/007 , B65G1/0435 , G05B1/00 , G05B15/02 , G05D1/0027 , G05D1/0214 , G05D1/0234 , G05D1/0246 , G05D1/0297 , G05D2201/0216 , G06Q10/087 , Y10S901/01
摘要： Techniques for optimizing movement of robotic drive units (RDUs) in a warehouse are described. The optimization involves assignment of a task of delivery of plurality of products to a destination location a first RDU of a plurality of RDUs in the warehouse. Then, an analysis is performed for each product whether its retrieval is to be assigned to an RDU other than the first RDU. Based on the analysis, a task of retrieval of one or more products is assigned to one or more RDUs other than the first RDU. Further, an intersection point between a future path of the first RDU and a future path of each of the one or more RDUs is determined. Based on the determination, each RDU is instructed to deliver its respective retrieved products at the intersection point. The first RDU is then instructed to retrieve products delivered at intersection points.
摘要翻译：描述了优化仓库中机器人驱动单元（RDU）运动的技术。优化包括将多个产品的任务分配到目的地位置，该仓库中多个RDU的第一RDU。然后，对于每个产品执行分析，无论其检索是否被分配给除了第一RDU之外的RDU。基于分析，将一个或多个产品的检索任务分配给除第一RDU之外的一个或多个RDU。此外，确定第一RDU的未来路径与一个或多个RDU中的每一个的未来路径之间的交点。基于该确定，指示每个RDU在交叉点递送其各自的检索到的产品。然后指示第一个RDU检索交叉点交付的产品。

10. 发明申请

WO2016135378A1 RESOLUTION OF ROUTE CONFLICT 审中-公开
标题翻译：路由冲突的解决方案
公开(公告)号：WO2016135378A1
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：PCT/FI2016/050098
申请日：2016-02-17
申请人： ROCLA OYJ
发明人： VARKKI, Anssi , ÅSTRÖM, Jani
IPC分类号： G05D1/02 , G08G1/00
CPC分类号： G05D1/0289 , G01C21/20 , G05D2201/0216
摘要： The invention relates to a method for solving a conflict situation between route elements in an environment comprising a plurality of AGVs (210, 220) to whom one or more route elements are consecutively generated. In the method a route element with a priority is generated (310) for an AGV (210, 220); it is determined (320) if the generated route element conflicts with at least one existing route element; and in response to a determination of the conflict the at least one route element being involved in the conflict, which is provided with a lower priority, is re-generated (330). The invention also relates to a control unit and a system performing at least partly the method.
摘要翻译：本发明涉及一种用于解决包括连续生成一个或多个路由元素的多个AGV（210,220）的环境中的路由元素之间的冲突情况的方法。在该方法中，为AGV（210,220）生成具有优先权的路由元素（310）; 确定（320）所生成的路由元素是否与至少一个现有路由元素冲突; 并且响应于冲突的确定，重新生成被提供有较低优先级的参与冲突的至少一个路由元素（330）。本发明还涉及至少部分地执行该方法的控制单元和系统。

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