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1. 发明申请

WO2019137468A1 一种全向移动小车审中-公开
公开(公告)号：WO2019137468A1
公开(公告)日：2019-07-18
申请号：PCT/CN2019/071329
申请日：2019-01-11
申请人：锥能机器人(上海)有限公司
发明人：刘哲
IPC分类号： B62D63/02 , B62D11/04 , B60K1/02 , G05D1/02
CPC分类号： B60K1/02 , B62D11/04 , B62D63/02 , G05D1/0238 , G05D2201/0216
摘要：一种全向移动小车（100），包括四个转向轮（1）、底板及驱动机构：其中，底板包括第一底板（7）和第二底板（8），第一底板（7）和第二底板（8）上分别相对设置一基座（4），两个基座（4）通过一转轴（5）连接，两个基座（4）相对彼此绕所述转轴（5）的旋转轴线进行转动；四个转向轮（1）两两设置于第一底板（7）和第二底板（8）上，第一底板（7）上的转向轮（1）和转轴（5）形成三角结构，驱动机构包括驱动电机（3）和驱动轴（2），每一转向轮（1）连接一驱动轴（2），每一驱动轴（2）连接一驱动电机（3），以驱动相应的转向轮（1）行止及进行同步或异步转动；第一底板（7）上设置多个支柱（9），支柱（9）顶端设置托盘（12）以承载货物。全向移动小车既能实现全向移动的功能，又能提高运行稳定性，并能防止打滑和摇摆。

2. 发明申请

WO2016152966A1 ロッカーボギー审中-公开
标题翻译：摇滚宝贝
公开(公告)号：WO2016152966A1
公开(公告)日：2016-09-29
申请号：PCT/JP2016/059352
申请日：2016-03-24
申请人：地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター
发明人：坂下　和広 , 森田　裕介 , 益田　俊樹 , 小林　祐介
IPC分类号： B62D61/10
CPC分类号： B62D37/00 , B62D11/04 , B62D61/00 , B62D61/10
摘要：　ロッカーボギーが、それぞれ第１平面に接地可能な第１車輪、第２車輪、及び第３車輪を備える第１ベースと、前記第１平面に接地可能な第４車輪を備える第２ベースと、前記第２ベースが前記第１ベースに対して回転自在となるように、前記第１ベースと前記第２ベースとを接続する回転軸と、を備える。前記回転軸は、前記第１車輪の回転中心と前記第２車輪の回転中心とを結ぶ第１直線に平行であってかつ、前記第３車輪の回転中心と前記第１直線との間に配置され、前記第４車輪は、前記第１直線を挟んで、前記第３車輪とは反対側に配置されている。
摘要翻译：该摇臂转向架配备有：第一基座，其配备有能够与第一平面接触的第一轮，第二轮和第三轮; 第二基座，其配备有能够与第一平面接触的第四轮; 以及旋转轴，其连接所述第一基座和所述第二基座，使得所述第二基座能够相对于所述第一基座旋转。旋转轴平行于连接第一轮的旋转轴线和第二轮的旋转轴线的第一线，并且设置在第三轮的旋转轴线与第一线路之间。第四轮设置在与第三轮的第一线相反的一侧。

3. 发明申请

WO2016133184A1 車両审中-公开
标题翻译：车辆
公开(公告)号：WO2016133184A1
公开(公告)日：2016-08-25
申请号：PCT/JP2016/054786
申请日：2016-02-19
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：本多智一 , 佐々木仁
IPC分类号： B62D6/00 , B60K1/02 , B60K6/442 , B60K6/48 , B60K6/54 , B60L15/20 , B60W10/08 , B60W20/00 , B62D11/04 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC分类号： B60W30/18009 , B60K1/00 , B60K1/02 , B60K5/04 , B60K6/387 , B60K6/442 , B60K6/48 , B60K6/52 , B60K7/0007 , B60K17/356 , B60K23/04 , B60K23/0808 , B60K2001/001 , B60K2005/003 , B60K2023/043 , B60K2023/0833 , B60L7/14 , B60L11/123 , B60L11/14 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L15/2036 , B60L2210/30 , B60L2210/40 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/18 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/441 , B60L2240/443 , B60L2240/461 , B60L2240/463 , B60L2260/28 , B60W10/08 , B60W10/16 , B60W10/20 , B60W20/00 , B60W20/15 , B60W30/045 , B60W30/18145 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B60W2720/406 , B62D6/00 , B62D11/003 , B62D11/04 , B62D11/10 , B62D11/24 , Y02T10/6217 , Y02T10/6221 , Y02T10/6234 , Y02T10/6265 , Y02T10/645 , Y02T10/7077 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275
摘要：　旋回時における車両の姿勢制御又は操作性能を改善することが可能な車両を提供する。車両（１０）は、操舵系に操舵力又は操舵付加力を付与する回転電気機械（７０）の回転速度を取得する回転速度取得手段（７６）を備える。駆動制御装置（３８）は、回転電気機械（７０）の回転速度に基づいて駆動装置（４８）による左右駆動力差を制御する。
摘要翻译：提供一种车辆，其能够改善车辆在车削过程中的操作性能和姿态控制。该车辆（10）设置有转速获取装置（76），其获取向转向系统施加转向力或辅助转向力的旋转电机（70）的转速。基于旋转电机（70）的转速，驱动控制装置（38）控制来自驱动装置（48）的左右驱动力差。

4. 发明申请

WO2008060169A1 ZERO TURNING RADIUS VEHICLE CONTROL MECHANISM 审中-公开
标题翻译：零转速半自动车辆控制机构
公开(公告)号：WO2008060169A1
公开(公告)日：2008-05-22
申请号：PCT/NZ2007/000338
申请日：2007-11-15
申请人： TORQUE HOLDINGS LIMITED , MCCOID, Trevor, Albert , WHITE, David, Edward
发明人： MCCOID, Trevor, Albert , WHITE, David, Edward
IPC分类号： B62D11/04 , A01D34/00 , B60K17/00 , B62D1/02 , B62D7/00 , B62D7/16
CPC分类号： B62D11/04 , A01D34/68 , B62D11/006
摘要： A zero turning radius vehicle is disclosed that has a steering and drive control mechanism that includes a steering wheel and an accelerator pedal. The mechanism includes push-pull rods to effect movement of throttle levers on motors that independently drive traction elements such as wheels or traction belts. The position of each push-pull rod can be controlled by both the steering wheel and the accelerator pedal such that both the wheel and accelerator pedal can control the throttle of each motor independently or proportionally to thereby effect a change in vehicle speed and/or direction of travel.
摘要翻译：公开了一种具有包括方向盘和加速器踏板的转向和驱动控制机构的零转弯半径车辆。该机构包括推拉杆，以实现节流杆对独立地驱动牵引元件（例如轮子或牵引带）的电动机的运动。每个推拉杆的位置都可以通过方向盘和加速器踏板两者来控制，使得车轮和加速器踏板可以独立地或成比例地控制每个马达的节气门，从而实现车辆速度和/或方向的改变的旅行。

5. 发明申请

WO2007100878A3 OMNI-DIRECTIONAL VEHICLE WITH FULL CIRCUMFERENTIAL REVOLVABLE HITCH 审中-公开
标题翻译： OMNI-方向车辆，具有全面的可逆变速器
公开(公告)号：WO2007100878A3
公开(公告)日：2008-05-08
申请号：PCT/US2007005231
申请日：2007-02-28
申请人： HAMMONDS TECHNICAL SERV INC
发明人： HAMMONDS CARL L
IPC分类号： B62D11/02 , B62D53/06
CPC分类号： B62D11/04 , B62D49/065 , B66F9/07568
摘要： An omni-directional vehicle (ODV) with a circular frame revolvably coupled to an appendage ring using a full circumferential coupling assembly. The appendage ring serves as a point of attachment for a push bar, trailer, tool, vehicle chassis, or other device. Two independent drive wheels located on an axis through the center of the frame are mounted at the same distance from a central vertical axis through the frame. Each wheel is powered independently and can rotate at variable speeds in either direction. The ODV is capable of movement in any direction by rotating the axis of the drive wheels to a position which is perpendicular to the desired direction of travel. The ODV can spin about its vertical axis such that the axis of the drive wheels can be oriented at any direction without changing the original footprint of the space that the frame occupies over the ground.
摘要翻译：具有圆形框架的全方位车辆（ODV），其可旋转地联接到使用全圆周联接组件的附肢环。附肢环用作推杆，拖车，工具，车辆底盘或其他装置的附件点。位于通过框架中心的轴上的两个独立的驱动轮以与中心垂直轴线相同的距离安装在框架上。每个车轮独立供电，可以以任意方向以可变速度旋转。通过将驱动轮的轴线旋转到垂直于所需行进方向的位置，ODV能够在任何方向上移动。 ODV可围绕其垂直轴旋转，使得驱动轮的轴线可以在任何方向上定向，而不改变框架占据地面的空间的原始占地面积。

6. 发明申请

WO2007033739A8 DRIVE SYSTEM FOR THE INDIVIDUAL DRIVE OF BOTH DRIVEN WHEELS OF A DRIVEN WHEEL PAIR 审中-公开
标题翻译：驱动系统，零售驱动两个轮子驱动的驱动车轮夫妇
公开(公告)号：WO2007033739A8
公开(公告)日：2008-04-10
申请号：PCT/EP2006008218
申请日：2006-08-21
申请人： ZAHNRADFABRIK FRIEDRICHSHAFEN , FREUDENREICH HANS-PETER
发明人： FREUDENREICH HANS-PETER
IPC分类号： B62D11/04
CPC分类号： B60K7/0007 , B60K17/046 , B60K17/08 , B60K2007/0069 , B60L2220/46 , B62D11/04
摘要： The invention relates to a drive system for the individual drive of both driven wheels of a driven wheel pair or similar for a motor vehicle, comprising two infinitely variable drive motors (2, 6), in drive connection with a corresponding drive wheel (4, 8) or similar by means of a gearbox arrangement. The gearbox arrangement comprises two gearbox units, one of the gearbox units is a selectable gearbox (10, 40) design and the other gearbox is a bevel-gear gearbox (54, 64; 70, 72) with a fixed ratio and the bevel-gear gearbox (54, 64; 70, 72) comprises a spur gearset and a bevel gearset.
摘要翻译：本发明涉及一种用于从动轮对或类似的用于车辆的两个驱动轮的单个驱动器的驱动系统，其包括两个连续可变驱动机器（2,6）通过传输装置，它被传动连接与所分配的驱动轮（4,8）或类似物。该齿轮装置包括两个传输单元，与所述两个齿轮单元作为切换的传动装置（10，40），而另一传输单元作为伞齿轮中的一个（54，64; 70，72）与一个固定的齿轮形成的，并且其中（伞齿轮 54，64; 70，72）包括一正齿轮组和伞齿轮组。

7. 发明申请

WO02060742A2 SYSTEM AND METHOD FOR STEERING A MULTI-WHEEL DRIVE VEHICLE 审中-公开
标题翻译：用于转向多轮驱动车辆的系统和方法
公开(公告)号：WO02060742A2
公开(公告)日：2002-08-08
申请号：PCT/US0200952
申请日：2002-01-15
申请人： INVACARE CORP
发明人： STROTHMANN THOMAS
IPC分类号： B62D7/15 , B62D9/00 , B62D11/04 , B62D6/00 , B62D11/00
CPC分类号： B62D9/00 , B60G2800/963 , B60W2710/20 , B62D7/1509 , B62D11/04
摘要： A system and method of controlling a multi-wheel drive vehicle is provided. The invention is preferably applicable to the steering of such a vehicle and determines the individual velocities for each wheel drive. In this regard, the invention includes two general steps. The first step includes determining the distance of each wheel drive and a vehicle velocity reference point from a turning reference point. The second step includes ratioing each wheel drive's distance from the turning reference point with the vehicle velocity reference point's distance from the turning reference point. The ratios are then applied to a vehicle velocity associated with the vehicle velocity reference point to determine the velocity of each respective wheel drive. Once determined, the velocities are output to each wheel drive.
摘要翻译：提供了一种控制多轮驱动车辆的系统和方法。本发明优选地适用于这种车辆的转向并确定每个车轮驱动的单独速度。在这方面，本发明包括两个一般步骤。第一步包括确定每个车轮驱动器的距离和车辆速度参考点与转动参考点的距离。第二步包括将每个车轮驱动器与转向参考点的距离与车速参考点距离转弯参考点的距离进行比较。然后将这些比率应用于与车辆速度参考点相关联的车辆速度，以确定每个相应车轮驱动器的速度。一旦确定，速度被输出到每个车轮驱动。

8. 发明申请

WO00076902A1 SIDE FORK TYPE TRANSPORTATION VEHICLE 审中-公开
标题翻译：侧面类型运输车辆
公开(公告)号：WO00076902A1
公开(公告)日：2000-12-21
申请号：PCT/JP2000/002947
申请日：2000-05-08
IPC分类号： B60K7/00 , B62D7/14 , B62D7/15 , B62D9/00 , B62D11/04 , B62D11/18 , B66F9/075 , B66F9/10
CPC分类号： B66F9/10 , B60K7/0015 , B62D7/142 , B62D7/1509 , B62D9/00 , B62D11/04 , B62D11/183 , B66F9/07568 , B66F9/07572
摘要： A side fork type transportation vehicle, wherein, when the vehicle runs straight forward in normal running mode in which a pair of right and left drive wheels (2) and steering wheels (3) face in longitudinal direction, the vehicle can be turned in right and left directions by a difference in speed of both drive wheels (2) and, when a stationary turning mode is selected, rotating means (40) is operated by a specified amount to steer the right and left drive wheels (2) in the state of being inclined so that their rear end sides are moved closely to each other and a hydraulic pressure is fed from a hydraulic pump (10) driven by an engine (4) to a hydraulic motor (30) to drive the drive wheels (2) in forward and reverse directions so that the vehicle can be turned stationarily with a small turning circle and then, when a lateral running mode is selected, the rotating means (40) is operated to rotate a turning member (33) about a vertical axis (36) in order to steer both drive wheels (2) to 90 DEG relative to a body (1), and the drive wheels (2) can be driven in forward and reverse directions through the hydraulic motor (30) so as to run the vehicle in lateral direction, whereby a variety of running modes such as lateral running, a stationary turning, and a parallel movement are enabled.
摘要翻译：一种侧叉式运输车辆，其中，当车辆沿一个左右驱动轮（2）和方向盘（3）沿纵向方向面对的正常行驶模式向前行驶时，车辆可以向右转动并且通过两个驱动轮（2）的速度差来留下左方向，并且当选择静止转动模式时，使旋转装置（40）以规定量操作以将左右驱动轮（2）转向处于该状态倾斜使得其后端侧彼此靠近移动，并且从由发动机（4）驱动的液压泵（10）向液压马达（30）供给液压以驱动驱动轮（2），在正向和反向方向上，使得车辆可以用小的转动圆周静止地转动，然后当选择横向运行模式时，旋转装置（40）被操作以使转动构件（33）围绕垂直轴线 36）以便将两个驱动轮（2）转向相对于主体（1）为90度，并且驱动轮（2）能够通过液压马达（30）沿前后方向被驱动，以使车辆沿横向运动，由此可以进行各种运行模式，例如横向运行，静止转动和平行运动。

9. 发明申请

WO00006408A1 HYDROSTATIC DRIVE WITH DIFFERENTIAL LOCK 审中-公开
标题翻译：差速锁静液压传动装置
公开(公告)号：WO00006408A1
公开(公告)日：2000-02-10
申请号：PCT/EP1999/004977
申请日：1999-07-14
IPC分类号： B60K17/10 , B60K17/356 , B60K23/04 , B62D11/00 , B62D11/04 , B62D11/18 , F16H39/02 , F16H61/44 , F16H61/448 , F16H61/456
CPC分类号： B62D11/005 , B60K17/10 , B60K17/356 , B60K23/04 , B62D11/04 , F16H39/02 , F16H61/44 , F16H61/448 , F16H61/456
摘要： The invention relates to a hydrostatic drive (1) comprising a first hydraulic pump (2) and a second hydraulic pump (3), in addition to a first hydraulic motor (7) and a second hydraulic motor (12), said hydraulic pumps (7, 12) driving separate transmission lines. In a straight driving mode, the hydraulic pumps (2, 3) and the hydraulic motors (7, 12) are coupled in a single closed hydraulic circuit without any crossover lines in such a way that the input terminal (6) of the first hydraulic motor (7) is connected to the output terminal (5) of the first hydraulic pump (2) and the input terminal (9) of the second hydraulic pump (3) is connected to the output terminal (8) of the first hydraulic pump (7). The input terminal (11) of the second hydraulic motor (12) is connected to the output terminal (10) of the second hydraulic pump (3) while the input terminal (14) of the first hydraulic pump (2) is connected to the output terminal (13) of the second hydraulic motor (12).
摘要翻译：流体静力驱动装置（1）具有第一液压泵（2）和第二液压泵（3）和第一液压马达（7）和第二液压马达（12）。液压马达驱动装置（7，12）的每个单独的传动系。在直线向前行驶时，液压泵（2，3）和联接在没有交叉连接到彼此的单个封闭的液压回路中的液压马达（7，12），其一个输入端（6）的输出端子的第一液压马达（7）的（ 5）第二液压泵（3）到所述第一液压马达（7）连接的输出端子（8）的第一液压泵（2）和输入端（9）。第二液压马达的输入端子（11）（12）被连接到第二液压泵（3）的输出端子（10），而具有所述第二液压马达的输出端子（13），第一液压泵的输入端子（14）（2）（12）连接。

10. 发明申请

WO99038752A1 CHILDREN'S RIDE-ON VEHICLE WITH INDEPENDENTLY DRIVEN AND REVERSIBLE WHEELS 审中-公开
标题翻译：独立驾驶和可逆轮胎的儿童骑车
公开(公告)号：WO99038752A1
公开(公告)日：1999-08-05
申请号：PCT/US1999/001610
申请日：1999-01-25
IPC分类号： B60K1/02 , B60L11/18 , B62D11/04 , B62D61/08 , B62K9/02
CPC分类号： B62D61/065 , B60K1/02 , B60L7/12 , B60L11/1805 , B60L11/1877 , B60L15/007 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L15/2036 , B60L2200/20 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , B60L2250/12 , B60L2250/24 , B60L2250/26 , B60L2260/24 , B62D11/04 , B62K9/02 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： A children's ride-on vehicle is provided with a chassis (12) formed at least in part of molded plastic, a seat (14) mounted to the chassis (12) and configured to accommodate a driver, and first and second driven wheels (16, 18) mounted to the chassis (12) on opposite sides of the seat (14). A motive power source for the wheels (16, 18), including a battery (38) and two electric motors (112, 114) is mounted to the chassis (12) and is operable to drive each wheel (16, 18) selectively in a forward direction or a reverse direction under control of a foot-pedal (74), power/braking switch and two armrest-mounted joysticks (20, 22).
摘要翻译：儿童驾驶车辆设置有至少部分模制塑料形成的底架（12），安装到底架（12）并构造成容纳驾驶员的座椅（14）以及第一和第二从动轮（16），18），其安装到所述底座（12）的所述座（14）的相对侧上。包括电池（38）和两个电动机（112,114）的车轮（16,18）的动力源被安装到底盘（12）上，并且可操作以选择地驱动每个车轮（16,18）在脚踏板（74），动力/制动开关和两个扶手式操纵杆（20,22）的控制下的前进方向或反向方向。

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