自动驾驶仪相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
61	一种应用于自动驾驶仪的硅胶减振装置	CN201711021822.8	2017-10-27	CN107654564A	2018-02-02	张春华
本发明公开了一种应用于自动驾驶仪的硅胶减振装置，包括装置安装卡槽、装置底座、装置弹性壳体、主减震头、减震室充气头、气体减震室、气压调解室，所述装置放气口上方安装有所述减震室充气头，所述减震室充气头上方安装有所述气体减震室，所述气体减震室上方安装有所述气压调解室，所述气压调解室下方安装有空气压缩机，所述空气压缩机下方安装有压缩机减震垫，所述压缩机减震垫下方安装有气体进入口,所述气体进入口下方安装有硅胶减震座，所述硅胶减震座下方安装有卡槽控制器。有益效果在于：装置主体采用硅胶制成，通过气室与硅胶进行双重减震，减震效果好，能够保证自动驾驶仪在紊乱的气流中正常工作。
62	一种水下航行器的自动驾驶仪控制系统	CN201310269827.8	2013-06-29	CN103345257A	2013-10-09	张福斌; 高剑; 严卫生; 李璐琼; 崔荣鑫; 彭星光; 李勇强; 王卫国; 刘书强; 杨洋; 张兵宇
本发明提出了一种水下航行器的自动驾驶仪控制系统，包括控制微机节点、数据采集微机节点以及探测通讯系统节点；探测通讯系统节点由铱星无线通讯模块、GPS定位模块、温盐深测量仪、姿态传感器、多普勒速度仪和深度传感器等组成；控制微机节点与数据采集微机节点通过串口相连；控制微机节点通过串口分别与多普勒速度仪、姿态传感器以及深度传感器相连；数据采集微机节点通过串口分别与铱星无线通讯模块、GPS定位模块以及温盐深测量仪相连。与现有技术比，本发明将数据记录仪同控制器分离，进一步将水下航行器航行控制系统分散到其他节点，大大减轻了控制系统的任务，实现系统效率的提高。
63	一种无人机自动驾驶仪安全冗杂方法及装置	CN202010353874.0	2020-04-29	CN111487859A	2020-08-04	林叶熊; 张天明; 骆斌
本发明公开了一种无人机自动驾驶仪安全冗杂方法，包括在无人机自动驾驶仪内设置两组或者两组以上的IMU，当一个IMU故障时可由另一个IMU承担其功能，六轴如动力有冗余，在单个电机缺少动力时仍可飞行，当飞行器受到大的震动或者放置不水平，开机自检的时候会显示IMU异常，此时需要重新校准IMU，步骤如下：打开无人机遥控器，连上App，把无人机放置在水平的台面上，进入App，打开“飞控参数设置”，“传感器”，“IMU校准”，本发明还包括一种无人机自动驾驶仪安全冗杂装置，所述无人机控制冗余备份模块包括启动模块和气压传感器，所述计算机和所述遥控装置无线连接，所述遥控装置分别和启动模块、气压传感器无线连接。
64	基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机自动驾驶仪	CN201710582778.1	2017-07-17	CN109270940A	2019-01-25	李保文
本发明涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机的自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本发明采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。
65	一种无人机自动驾驶仪安全冗杂方法及装置	CN201610833926.8	2016-09-20	CN106249664A	2016-12-21	王永永
本公开是关于一种无人机自动驾驶仪安全冗杂方法及装置。包括：采集自动驾驶仪输出的油门信号和伞信号的高电平脉宽值作为正常输出；当气压传感器采集到无人机的高度低于预设高度值时，STM32芯片输出PWM信号，控制油门舵机和伞舱舵机输出分别进行收油门和开伞动作。本公开采用安全冗杂的方式解决无人机安全性问题，大大地降低了成本，实现了低端无人机也可以采用安全冗杂装置来保护飞机；采用了三个气压传感器(MS5611)进行信号的采集，防止出现信号错误，提高了精度，更能保证无人机的安全。
66	一种轻型固定翼飞机数字式自动驾驶仪系统	CN201410212364.6	2014-05-20	CN105094141A	2015-11-25	谢晓明; 张宾伟; 汪东洋; 杨文凯; 梁宪福; 李中喜; 付博
本发明涉及一种轻型固定翼飞机数字式自动驾驶仪系统，包括自动驾驶仪计算机1、姿态指示器2、状态指示板3、俯仰舵机4、横滚舵机5、偏航舵机6、模式控制板7、配平适配器8、配平继电器9、驾驶盘开关10、音频告警盒11、高度选择器12、航向速率陀螺13、大气数据计算机14、操纵系统钢索15、副翼调整片操纵系统16、升降舵调整片操纵系统17、电源系统18、配平开关19、导航系统20；具有复杂的控制律，能够根据接收机上航姿、全静压和无线电导航等系统输入的信号，操纵飞机实现自动驾驶等功能，同时提高整机操稳性并减轻驾驶员操作强度，提高安全性和可靠性，增强乘客舒适度。
67	基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机自动驾驶仪	CN201210325358.2	2012-09-05	CN102830708A	2012-12-19	耿庆波; 刘浪华; 费庆; 田培岗; 王晓平
本发明涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机的自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本发明采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。
68	飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器	CN202010262624.6	2020-04-07	CN111176333A	2020-05-19	饶丹; 王陈; 刘述超
本申请提出一种飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，涉及飞行控制技术领域，在接收到长机发送的长机飞行参数后，根据长机飞行参数中包含的长机实时坐标、长机导引坐标以及长机航向，计算获得僚机按照L1导引法飞行时的僚机导引坐标，从而调整僚机的控制输出，以使僚机朝向僚机导引坐标飞行；相比于现有技术，使得僚机无需再利用自身相对于长机的实际位置计算控制量，以跟随长机飞行，而是利用L1导引法，跟随实时计算出的僚机导引坐标进行飞行，能够避免僚机与长机之间的相对位置误差会出现较大的变化时，僚机难以跟随长机的情况，从而提升僚机飞行时的控制精度。
69	一种自动驾驶仪测试设备转台电气控制系统	CN201811256494.4	2018-10-26	CN109507983A	2019-03-22	李硕; 何晓如
本发明提供一种自动驾驶仪测试设备转台电气控制系统，包括：主控系统，转台台体控制分系统，外环支架控制分系统，内环支架控制分系统，电气控制柜。当用户进行自动驾驶仪测试时，首先打开电气控制柜供电开关，先通过人机交互界面自检键进行系统自检，之后通过人机交互界面测试键进行测试。本发明的优点在于：自动驾驶仪测试设备转台电气控制系统可以实现自动驾驶仪模拟飞行姿态的测试，控制精度高，稳定性高。
70	基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机自动驾驶仪	CN201210325358.2	2012-09-05	CN102830708B	2014-10-15	耿庆波; 刘浪华; 费庆; 田培岗; 王晓平
本发明涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机的自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本发明采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。
71	一种无人驾驶飞机自动驾驶仪性能测试系统	CN201010134244.0	2010-03-29	CN102205877A	2011-10-05	金安迪; 张以成
本发明公开了一种无人驾驶飞机自动驾驶仪性能测试系统，采用飞行模拟软件、六自由度转台、自动驾驶仪三个模块的数据循环通讯；通过中央主控系统实现自动驾驶仪采集六自由度转台的输出姿态数据，并经分析计算得到对此时飞行的矫正控制指令，控制指令通过中央主控系统传递给飞行模拟软件，对飞行姿态进行修正，飞行模拟软件通过中央主控系统再次将经过自动驾驶仪修正后的位置姿态数据经主控程序传递给六自由度转台，六自由度转台产生修正后的飞行姿态，通过中央主控系统计算飞行模拟软件的姿态数据与六自由度转台的姿态输出数据，得到对自动驾驶仪性能评价的响应时间、控制准确性的技术参数。
72	用于自动驾驶车辆的车道保持自动驾驶仪	CN201710689702.9	2017-08-11	CN107757597B	2020-08-18	P·孙达拉姆; K·J·金; R·I·德布奥克; D·C·德加齐奥
机动车辆包括车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器连通。利用主要的自动驾驶系统控制算法对第一控制器进行编程，并且将第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法来传输致动器控制信号。第二控制器与致动器和第一控制器连通。第二控制器配置为响应于基于致动器控制信号的与当前车道偏离的第一预测车辆路径来控制致动器以维持当前致动器设置。第二控制器还配置为响应于在当前车道内的第一预测车辆路径，根据致动器控制信号控制致动器。
73	适用于无人机自动驾驶仪的新型减振装置	CN201110266911.5	2011-09-09	CN102991678A	2013-03-27	王少海; 牛士波; 蔡亚邦; 陈永帅
本发明涉及低频减振技术领域，具体涉及一种适用于无人机自动驾驶仪的新型减振装置。目的钢丝绳减振器的基础上，有效解决螺桨式无人机普遍存在的低频振动，同时严格控制整套减振装置的重量和尺寸，寻求一种解决当前中小型无人机面临的低频振动解决方案。包括：钢丝绳减振器、安装无人机自动驾驶仪用的减振架；其中，所述的减振架为具有减振器安装支座的台体，减振架上安装无人机自动驾驶仪的台体平面低于减振器安装支座。本发明的优点是可以实现低频减振的效果。此外，减少了垂直方向上的安装空间的占用。
74	一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法及电路	CN201911358425.9	2019-12-25	CN110979640B	2023-03-24	那韵奇; 朱铁夫; 郑金磊; 毕道明
本申请提供了一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法，所述杆力传感器设置在集成式驾驶杆力传感器内，且所述杆力传感器通过力传感器调整盒实现自动驾驶仪的控制，所述方法包括：获取杆力传感器输出的纵向信号和横向信号；将所述纵向信号和横向信号分别进行前级放大和后级放大；若放大后的纵向信号在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，且放大后的横向信号同样在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，则接通自动驾驶仪；若放大后的纵向信号和横向信号中任一信号超出任一极限阈值范围，则断开驾驶仪系统。本申请提供的方法精度及灵敏度高、可靠性好，且对驾驶员来说具有更加直接、方便的优势。
75	无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机	CN201810876750.3	2018-08-03	CN108803645B	2021-07-13	王进; 王陈; 任斌
本发明实施例提出了一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：确定无人机处于第一应急状态，其中，第一应急状态表征无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使无人机处于悬停状态；判断无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；当无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定无人机处于第二应急状态，以调整输出给多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使无人机着陆。本发明实施例所提供的一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，提升了无人机飞行时的安全性。
76	一种基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法	CN201611087472.0	2016-11-30	CN107065817B	2020-11-06	靳方留
本发明涉及飞机飞行控制系统技术领域，特别涉及一种基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法。故障检测方法包括如下步骤：通过检测模块实时检测飞机预定状态下的当前纵向参数和当前横向参数；通过数据对比模块将任务导航系统接收的当前纵向参数与给定纵向参数、当前横向参数与给定横向参数进行对比，得到纵向参数差值和横向参数差值；判断所述纵向参数差值以及所述横向参数差值是否超范围。本发明的基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法，通过判断所述纵向参数差值以及所述横向参数差值是否同时在预定值范围内，从而准确判断所述自动驾驶仪是否故障，确保安全。
77	BTT导弹神经网络反演自动驾驶仪的FPGA实现方法	CN201610479531.2	2016-06-27	CN106200655A	2016-12-07	荣海军; 鲍容憬; 王力; 杨朝旭; 李长军; 吴思思
本发明公开了一种BTT导弹神经网络反演自动驾驶仪的FPGA实现方法：首先，建立了BTT导弹的状态方程模型；其次选用RBF神经网络方法来补偿BTT导弹状态方程的建模误差；然后利用Backstepping方法推导出控制输入，从而设计出BTT导弹稳定的控制器；最后，将导弹模型解算移植于FPGA内来实现，自动驾驶仪运行时，输入期望姿态信号和初始状态向量至控制器中，由控制器计算出控制输入即舵偏角，将其送入模型解算器中解算得出BTT导弹的新姿态信息，再将所有状态信号存入存储器FIFO中，由此形成循环；仿真结果表明该自动驾驶仪既取得了较好的控制效果又大大缩短了仿真时间，能够满足实时性的要求。
78	一种用于捷联导引头的自动驾驶仪的设计方法	CN201510582670.3	2015-09-14	CN105159311A	2015-12-16	朱伟
本发明公开了一种用于捷联导引头的自动驾驶仪的设计方法。在控制结构上采用传统成熟的带伪姿态角的三回路过载跟踪模式，使自动驾驶仪的三个主导极点重合于实轴上，且重合位置在保证系统稳定裕度以及反向超调极小的基础上，尽量远离虚轴，以提高快速响应的能力；该设计方法在当前控制系统的基础上尽量提升自动驾驶仪的快速响应能力，且同时避免出现任何正向超调，以实现过载指令的平滑跟踪，大大地减小了自动驾驶仪对捷联导引头目标识别算法的不利影响，极大地提升了最终的命中精度；此外，该方法还具有算法简单，易于工程实现的优点。
79	一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法及电路	CN201911358425.9	2019-12-25	CN110979640A	2020-04-10	那韵奇; 朱铁夫; 郑金磊; 毕道明
本申请提供了一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法，所述杆力传感器设置在集成式驾驶杆力传感器内，且所述杆力传感器通过力传感器调整盒实现自动驾驶仪的控制，所述方法包括：获取杆力传感器输出的纵向信号和横向信号；将所述纵向信号和横向信号分别进行前级放大和后级放大；若放大后的纵向信号在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，且放大后的横向信号同样在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，则接通自动驾驶仪；若放大后的纵向信号和横向信号中任一信号超出任一极限阈值范围，则断开驾驶仪系统。本申请提供的方法精度及灵敏度高、可靠性好，且对驾驶员来说具有更加直接、方便的优势。
80	用于具有自动驾驶仪的机动车的导航辅助装置	CN201480016507.4	2014-04-05	CN105324636B	2018-11-02	B·吉斯勒; M·赖歇尔; S·克拉斯
本发明涉及一种用于运行具有自动驾驶仪(34)的机动车(18)的导航系统(20，20’)的方法，其中，该自动驾驶仪(34)设计成，在激活状态下在无人驾驶期间无需驾驶员干预地自动地执行对机动车(18)的纵向和横向控制。本发明的目的是，使机动车使用者能够有目的地或者按照计划地使用自动驾驶仪。为此在本方法中通过导航系统(20，20’)针对使用者的目的地设定(28)基于导航数据确定去往目的地(28)的行驶路线(30)。利用交通数据并且基于给定的自动驾驶仪(34)激活条件确定，在哪条道路(12，14，16)上能够预期激活自动驾驶仪(34)。

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