自动驾驶仪相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
101	自动驾驶仪	CN201921238135.6	2019-08-02	CN209928281U	2020-01-10	张亮; 鄢胜超; 周家龙; 夏凡
本实用新型实施例公开了一种自动驾驶仪，包括GNSS模块、IMU模块、激光雷达、相机、FPGA模块、时间基准模块、惯性导航单元、航位推算单元及处理器，其中，相机包括外触发相机和双目相机，FPGA模块与GNSS模块、IMU模块、激光雷达、外触发相机、时间基准模块、惯性导航单元、航位推算单元电连接，处理器与GNSS模块、双目相机、外触发相机、激光雷达电连接。本实用新型实施例通过采用FPGA模块对各传感器进行数据处理和融合，然后实时传输到处理器进行自动驾驶的决策和控制，解决了传感器数据难以融合、传感器功能独立、难以实现任意场景下高精度定位的问题，进而提升了无人驾驶的安全性、可靠性与可用行。
102	基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统	CN201710610691.0	2017-07-25	CN107450313B	2020-07-07	许玥; 甄子洋; 杨政
本发明公开了基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统，涉及航空宇航推进控制技术领域，能够针对含有参数不确定的无人机模型，为无人机设计能够快速、精确跟踪期望速度、高度、航向等指令的自动驾驶仪控制系统。本发明将无人机的非线性模型基于小扰动原理线性化，根据所需控制量的相对阶次，建立自适应控制系统的参考模型。设计自适应控制律在线更新控制器参数，使无人机能够较为精准地跟踪给定指令。本发明保证了整个闭环系统良好的跟踪性和稳定性，并且使系统具有一定的鲁棒性能。
103	无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机	CN201810876750.3	2018-08-03	CN108803645A	2018-11-13	王进; 王陈; 任斌
本发明实施例提出了一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：确定无人机处于第一应急状态，其中，第一应急状态表征无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使无人机处于悬停状态；判断无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；当无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定无人机处于第二应急状态，以调整输出给多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使无人机着陆。本发明实施例所提供的一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，提升了无人机飞行时的安全性。
104	一种用于捷联导引头的自动驾驶仪的设计方法	CN201510582670.3	2015-09-14	CN105159311B	2018-01-05	朱伟
本发明公开了一种用于捷联导引头的自动驾驶仪的设计方法。在控制结构上采用传统成熟的带伪姿态角的三回路过载跟踪模式，使自动驾驶仪的三个主导极点重合于实轴上，且重合位置在保证系统稳定裕度以及反向超调极小的基础上，尽量远离虚轴，以提高快速响应的能力；该设计方法在当前控制系统的基础上尽量提升自动驾驶仪的快速响应能力，且同时避免出现任何正向超调，以实现过载指令的平滑跟踪，大大地减小了自动驾驶仪对捷联导引头目标识别算法的不利影响，极大地提升了最终的命中精度；此外，该方法还具有算法简单，易于工程实现的优点。
105	BTT导弹神经网络反演自动驾驶仪的FPGA实现方法	CN201610479531.2	2016-06-27	CN106200655B	2017-06-27	荣海军; 鲍容憬; 王力; 杨朝旭; 李长军; 吴思思
本发明公开了一种BTT导弹神经网络反演自动驾驶仪的FPGA实现方法：首先，建立了BTT导弹的状态方程模型；其次选用RBF神经网络方法来补偿BTT导弹状态方程的建模误差；然后利用Backstepping方法推导出控制输入，从而设计出BTT导弹稳定的控制器；最后，将导弹模型解算移植于FPGA内来实现，自动驾驶仪运行时，输入期望姿态信号和初始状态向量至控制器中，由控制器计算出控制输入即舵偏角，将其送入模型解算器中解算得出BTT导弹的新姿态信息，再将所有状态信号存入存储器FIFO中，由此形成循环；仿真结果表明该自动驾驶仪既取得了较好的控制效果又大大缩短了仿真时间，能够满足实时性的要求。
106	飞机自动驾驶仪失效时的声音报警方法和设备	CN200580045796.1	2005-12-19	CN100565404C	2009-12-02	F·达弗泽; C·拉维尔; P·坎帕格恩
本发明涉及在飞机自动驾驶仪失效时产生声音报警的方法，该方法包含下述步骤：a)在飞机的驾驶舱内发出第一个声音，其持续时段范围在第一预定值(d1)和第二预定值(d2)之间；b)在飞机的驾驶舱内发出第二个声音。本发明还涉及飞机的声音报警设备(1)，它包括监测该飞机自动驾驶仪(2)失效的第一装置(10)以及启动在驾驶舱内发出声音报警的第二装置(12)，其中：第二装置(12)能够启动发出第一个声音，其所包括时段在第一预定值(d1)和第二预定值(d2)之间，其后在第一装置检测出自动驾驶仪失效时启动发出第二个声音。
107	一种小型无人机自动驾驶仪半物理仿真验证系统	CN201510824906.X	2015-11-24	CN105373010A	2016-03-02	王鹤; 王晓颖; 鲁明; 赵兴梅; 李思凝
本发明公开了一种小型无人机自动驾驶仪半物理仿真验证系统。所述小型无人机自动驾驶仪半物理仿真验证系统包括：自动驾驶仪；数字飞机仿真系统，其与所述自动驾驶仪连接；视景仿真系统，其与所述自动驾驶仪连接；其中，所述数字飞机仿真系统用于生成飞机模型；所述视景仿真系统用于生成视景工况；所述自动驾驶仪用于控制所述飞机工作。本发明的小型无人机自动驾驶仪半物理仿真验证系统设计了一套小型无人机自动驾驶仪半物理仿真验证系统，用于对自动驾驶仪功能进行快速的仿真验证，能够对飞行控制律及控制逻辑的正确性和有效性进行评价与验证，对飞行中的故障进行复现和排除，验证硬件设备始终处于良好状态，确保自动驾驶仪软件功能的正确性。
108	三回路自动驾驶仪控制参数一体化解析整定方法	CN201110329422.X	2011-10-26	CN103076806A	2013-05-01	郭洪波; 庄凌
本发明涉及飞行器控制技术领域，具体公开了一种三回路自动驾驶仪控制参数一体化解析整定方法。该方法具体步骤为：1、建立三回路自动驾驶仪控制回路模型；2、设定姿态角速度反馈回路补偿后俯仰运动相对阻尼系数，获取姿态角速度控制参数及姿态角速度反馈回路的开环穿越频率；3、根据控制系统开环传递函数，获取控制系统开环增益系统，并获取校正后过载指令输入到制导飞行器过载输出的闭环传递函数；4、获取姿态角反馈控制参数、过载反馈控制参数以及过载指令校正参数。该方法避免了求解非线性方程，且获得的控制参数在各单项偏差及组合偏差下，都能够保持制导飞行器的姿态稳定和姿态控制精度，快速实现制导指令所要求的飞行器配平状态。
109	一种用于自动驾驶仪的超控断开装置和超控断开方法	CN202011107161.2	2020-10-16	CN112306074A	2021-02-02	周超; 邵慧; 刘文渊; 张兆亮; 韩亚龙; 刘备
本发明涉及用于自动驾驶仪的超控断开装置和超控断开的方法。超控断开装置包括：检测单元，其在驾驶员实施操控断开操作时检测驾驶员施加在驾驶杆/盘上的作用力，生成和发出实际载荷数据；超控断开控制器，其和检测单元通信连接并且根据驾驶杆/盘当前的位移生成预期的载荷数据，并与从检测单元接收到的实际载荷数据进行比较，当预期的载荷数据和实际的载荷数据之差超过预定的阈值时，发送超控断开信号；通断状态判断机构，其与超控断开控制器通信连接，并在接收到来自超控断开控制器的超控断开信号时，判断自动驾驶仪是否为接通状态并且在确定自动驾驶仪已经接通了预设的时间长度后，将断开请求信号发送给伺服电机，使伺服电机和自动驾驶仪断开。
110	一种飞机双人控制机制自动驾驶仪系统及其控制方法	CN201510213576.0	2015-04-29	CN106184717A	2016-12-07	王卫东; 冯书君; 杨曦; 曹丽; 袁志敏; 陈立慧; 宋娟妮; 曾虹峰; 何巧云; 回小晶; 周中盼; 蒙杨; 贾自立; 谷计划; 陈海龙
本发明公开了一种飞机双人控制机制自动驾驶仪系统及其控制方法，该自动驾驶仪在左右两侧驾驶员方便操纵的地方各有一套专用操纵部件，以便左右驾驶员都能方便管控自动驾驶仪，机长优先，在机长忙碌时，可授权右驾驶员管控自动驾驶仪，减轻机长的负担。
111	自动驾驶仪	CN201420213393.X	2014-04-29	CN203812091U	2014-09-03	韩建达; 吴镇炜; 赵忆文; 卜春光; 王争; 孙维
本实用新型属于车船改装技术及机器人领域，具体地说是一种自动驾驶仪。包括方向盘轴、方向盘、基座、旋转盘、传动装置及驱动装置，其中基座固定安装在方向盘轴上，所述旋转盘和传动装置设置于基座上，所述旋转盘与方向盘连接、并可相对于基座旋转，所述驱动装置安装在基座上、并通过传动装置与旋转盘连接。本实用新型通过精准的控制可实现范围内的转向角度，可应用于汽车改装实现无人驾驶。
112	飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器	CN201911323630.1	2019-12-20	CN111007875A	2020-04-14	刘夯; 饶丹; 刘述超; 郭有威; 王陈
本申请提出一种飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，涉及航测技术领域，在自动驾驶仪判定接收的任务规划信息满足任务规划条件时，基于该任务规划信息中包含的任务目标，划分出任务区块，然后利用获得的任务规划参数对该任务区块进行处理，得到飞行任务，接着遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，调整不满足飞行条件的飞行航点，直至满足设定的检查结束条件，相比于现有技术，使自动驾驶仪规划能够先在二维平面规划出飞行任务，再通过设定飞行条件的方式遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，从而使自动驾驶仪能够具有飞行任务规划能力，进而使自动驾驶仪能够在无法接收新的飞行任务时，可以自主规划飞行任务，确保能够正常的执行任务。
113	一种考虑自动驾驶仪二阶动态特性的新型导引律	CN201910192939.5	2019-03-14	CN109782809A	2019-05-21	傅振华; 张宽桥; 杨锁昌; 魏保华; 柳鹏; 赵慎
公开了一种考虑自动驾驶仪二阶动态特性的新型导引律，其通过如下方法设计而成：建立弹目相对运动几何关系，设计具有攻击角度约束的自适应非奇异快速终端滑模导引律，以及设计考虑导弹自动驾驶仪二阶动态特性的导引律。其中，设计考虑导弹自动驾驶仪二阶动态特性的导引律包括：获取导弹自动驾驶仪的二阶动态特性；组合制导系统状态方程和导弹自动驾驶仪的二阶动态特性以获得考虑自动驾驶仪动态特性的制导系统状态方程；以及针对所获得的考虑自动驾驶仪动态特性的制导系统状态方程设计考虑导弹自动驾驶仪动态特性的攻击角度约束导引律。
114	一种基于智能算法的PID自动驾驶仪参数整定方法	CN201810945271.2	2018-08-17	CN108983821A	2018-12-11	线博; 屈重君; 朱成阵; 祖肇梓; 祁鸣东; 雷雨; 于吉洋
本发明属于PID自动驾驶仪的参数整定方法，具体涉及一种基于智能算法的参数整定方法。根据飞机的三自由度非线性模型，抽象出飞机的控制模型；建飞机的舵机模型和自动驾驶仪模型；选定自动驾驶仪的性能指标；预先设定自动驾驶仪的PID参数；设定遗传算法的参数，根据约束条件和适应度函数，对自动驾驶仪的PID参数进行解算；所述的惩罚函数P(x)的形式如下： R＝(ct)α；其中，fj(x)是违反第j个约束的惩罚函数项，c,α,β是常数，t为优化算法的进化代数，m为约束总数；F(x)＝f(x)+P(x)，其中，f(x)是目标函数，p(x)是惩罚函数，F(x)为广义目标函数。提出了一种基于遗传算法的PID参数整定方法，降低工作人员的负担，提高飞行自动化水平。
115	三回路自动驾驶仪控制参数一体化解析整定方法	CN201110329422.X	2011-10-26	CN103076806B	2015-03-25	郭洪波; 庄凌
本发明涉及飞行器控制技术领域，具体公开了一种三回路自动驾驶仪控制参数一体化解析整定方法。该方法具体步骤为：1、建立三回路自动驾驶仪控制回路模型；2、设定姿态角速度反馈回路补偿后俯仰运动相对阻尼系数，获取姿态角速度控制参数及姿态角速度反馈回路的开环穿越频率；3、根据控制系统开环传递函数，获取控制系统开环增益系统，并获取校正后过载指令输入到制导飞行器过载输出的闭环传递函数；4、获取姿态角反馈控制参数、过载反馈控制参数以及过载指令校正参数。该方法避免了求解非线性方程，且获得的控制参数在各单项偏差及组合偏差下，都能够保持制导飞行器的姿态稳定和姿态控制精度，快速实现制导指令所要求的飞行器配平状态。
116	控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机	CN202010256115.2	2020-04-02	CN111439388B	2022-02-08	李泽伟
本申请提出一种控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过设置一条件，使得当自动驾驶仪确定无人机在进行起降时，可以先监测无人机在起降时的状态参数，并当确定监测的状态参数满足该设定的条件时，控制锁止机构使能，从而使无人机在起降过程中，能够避免无人机在起飞时出现既无输出动力，也没有被锁止的状态，进而降低无人机起降时从起降平台上滑落的风险，提高无人机起降时的安全性。
117	一种考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导方法	CN202010803318.9	2020-08-11	CN111897223B	2021-04-20	侯明哲; 石文锐; 谭峰
本发明公开了一种考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导方法，所述方法包括如下步骤：第一步、建立包括自动驾驶仪动态特性的制导系统的数学模型；第二步、建立考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导律设计模型；第三步、设计考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导律；第四步、明确设计参数的调整方法；第五步、制导律的性能检验。本发明克服了现有速度追踪制导方法忽略了自动驾驶仪的动态延迟特性影响的不足，提供了一种在设计中主动、显示地考虑自动驾驶仪动态延迟特性的速度追踪制导律设计方法。由于自动驾驶仪的动态延迟特性是影响制导精度的主要因素之一，因此本发明有利于获得更高的制导精度。
118	一种考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导方法	CN202010803318.9	2020-08-11	CN111897223A	2020-11-06	侯明哲; 石文锐; 谭峰
本发明公开了一种考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导方法，所述方法包括如下步骤：第一步、建立包括自动驾驶仪动态特性的制导系统的数学模型；第二步、建立考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导律设计模型；第三步、设计考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导律；第四步、明确设计参数的调整方法；第五步、制导律的性能检验。本发明克服了现有速度追踪制导方法忽略了自动驾驶仪的动态延迟特性影响的不足，提供了一种在设计中主动、显示地考虑自动驾驶仪动态延迟特性的速度追踪制导律设计方法。由于自动驾驶仪的动态延迟特性是影响制导精度的主要因素之一，因此本发明有利于获得更高的制导精度。
119	基于CAN总线的主从负担式余度无人飞机自动驾驶仪	CN200910029311.X	2009-04-08	CN101515178B	2010-07-21	李春涛; 米毅; 姜印清
本发明公开了一种基于CAN总线的主从负担式余度无人飞机自动驾驶仪，包括主控制器模块、传感器模块、舵机控制器模块、无线通讯模块、扩展模块，各模块通过CAN总线进行数据通讯。主控制模块采用主从负担式余度工作方式，提高了自动驾驶仪的实时性、可靠性和容错能力；传感器模块包括大气机、GPS接收机和惯性测量单元，得到精确而稳定的无人飞机全姿态信息和导航信息；舵机控制器采用单片机的控制方法，利用555定时器提供振荡脉冲产生多路PWM信号，通过单独供电、光耦隔离减小了舵机输出信号间的相互干扰，实现了对多路舵机的高精度控制，采用CAN总线的模块化提高了灵活性，达到了小型化和低成本的设计目标。
120	飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机	CN202010340065.6	2020-04-26	CN111352410A	2020-06-30	李泽伟
本申请提出一种飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过记录一理想飞行状态，该理想飞行状态为图像采集设备以一设定的追踪视角跟踪目标对象时无人机的飞行状态，从而在获得图像采集设备的第一角速度后，可以根据该第一角速度，获得无人机在该理想飞行状态下的目标航向角速度，进而根据无人机的当前航向角速度以及该目标航向角速度，获得无人机的控制输出量，以使无人机能够按照理想飞行状态进行飞行；相比于现有技术，能够结合图像采集设备的第一角速度计算无人机的控制输出量，以使无人机在飞行时能够满足图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象，从而提升图像采集设备跟踪目标对象时获取的图像质量。

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