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一种无人飞行器的控制方法及装置

阅读：100发布：2021-02-22

IPRDB可以提供一种无人飞行器的控制方法及装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种无人飞行器的控制方法及装置，该方法包括：通过传感器检测站点上的当前数据，判定当前数据是否满足预设条件，若当前数据满足预设条件时，通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号；若当前数据不满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号。通过本发明实施例所提供的方法可以更加精确对站点上的需要降落的无人飞行器进行控制，从而保证无人飞行器能够有序的降落，避免了无人飞行器的降落冲突，提升了无人飞行器降落时的安全性。，下面是一种无人飞行器的控制方法及装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过设置在站点上的传感器检测站点上的当前占用情况数据；

所述通过传感器检测站点上的当前占用情况数据，具体为：通过站点上设置的压力传感器检测所述站点上的压力值；

判定所述当前占用情况数据是否满足预设条件；

所述判定所述当前占用情况数据是否满足预设条件，具体为：判定检测到的所述压力值是否大于等于预设阈值；

若所述当前占用情况数据满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号；

若所述当前占用情况数据不满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号，包括：生成具有设定信号格式的所述第一指示信号；

通过无线通信模块向无人飞行器发送具有设定信号格式的所述第一指示信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号，包括：获取设定的信号发射功率；

按照设定的信号发射功率，向无人飞行器发送所述第一指示信号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号，包括：确定出预设的飞行参数；

将所述飞行参数添加至所述第一指示信号中，并通过所述无线通信模块向无人飞行器发送所述第一指示信号。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号之后，还包括：在通过传感器检测到所述站点上的压力值小于预设阈值时，生成允许无人飞行器降落所述站点的第三指示信号；

通过所述无线通信模块将所述第三指示信号发送至指定飞行状态的无人飞行器。

6.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，包括：所述传感器具体为压力传感器，用于检测所述站点上的压力值；

传感器，设置于站点上，用于检测站点上的当前占用情况数据；

处理器，与所述传感器连接，用于判定所述当前占用情况数据是否满足预设条件；

所述处理器，具体用于判定检测到的所述压力值是否大于等于预设阈值；

信号收发器，与所述处理器连接，用于若所述当前占用情况数据满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号；若所述当前占用情况数据不满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于生成具有设定信号格式的所述第一指示信号；

所述信号收发器，具体用于通过无线通信模块向无人飞行器发送具有设定信号格式的所述第一指示信号。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于在通过传感器检测到所述站点上的压力值小于预设阈值时，生成允许无人飞行器降落所述站点的第三指示信号；

所述信号收发器，还用于通过所述无线通信模块将所述第三指示信号发送至指定飞行状态的无人飞行器。

说明书全文

一种无人飞行器的控制方法及装置

技术领域

[0001] 本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法及装置。

背景技术

[0002] 当前，小微型无人飞行器尤其是指各类多旋翼式、混合式的体积小、重量轻的无人飞行器。此类无人飞行器的飞行过程可以通过地面遥控台、遥控器来实施直接控制，亦可通过电脑、服务器上的软件，结合电子地图、卫星定位导航系统等原理进行航迹规划控制。由于小微型无人飞行器飞行控制方式得到极大简化、起飞降落以及飞行过程控制安全性也较高，现在得到广泛应用。

[0003] 相对的，由于小微型无人飞行器，尤其是多旋翼无人飞行器在降落时，由于气流的涡流效应，降落速度控制不当时，容易引发坠机或者失控的危险。所以，小微型无人飞行器的自动降落技术是非常便利的，这种自动降落主要是针对降落速度以及降落点的控制，确保在一个安全和迅速的速度范围内实施降落，同时确保降落在一个预定的区域。

[0004] 上述自动降落技术的其中一种实现方式就是提供一种与小微型无人飞行器相配合的自动降落站台(站点)，该站台可通过GPS坐标、无线信标、视觉指引标识(十字形、H字形等)来对无人飞行器的降落位置进行指引。在位置指引的基础上，该站台还可以进一步提供对无人飞行器的飞行降落速度和飞行降落的轨迹提供智能辅助控制。如此，大大减轻了用户的操作压力，用户只需要专注于使用无人飞行器完成空中的飞行任务，在飞行降落阶段可以放手将整个降落过程交给无人飞行器与站点之间的智能互动来实现。

[0005] 但是上述技术中，存在一个问题，当站点与飞行器是一对一关系的时候，这种方案是完善的，但是当一个站点对应服务于多台无人飞行器时，可能引发降落冲突，甚至降落事故。

发明内容

[0006] 本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法及装置，用以解决现有技术中一个站点服务于多台无人飞行器时，可能引发降落冲突，甚至降落事故的问题。

[0007] 其具体的技术方案如下：

[0008] 一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括：

[0009] 通过传感器检测站点上的当前数据；

[0010] 判定所述当前数据是否满足预设条件；

[0011] 若所述当前数据满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号；

[0012] 若所述当前数据不满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号。

[0013] 可选的，所述通过传感器检测站点上的当前数据，具体为：

[0014] 通过站点上设置的压力传感器检测所述站点上的压力值；

[0015] 所述判定所述当前数据是否满足预设条件，具体为：

[0016] 判定检测到的所述压力值是否大于等于预设阈值。

[0017] 可选的，通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号，包括：

[0018] 生成具有设定信号格式的所述第一指示信号；

[0019] 通过无线通信模块向无人飞行器发送具有设定信号格式的所述第一指示信号。

[0020] 可选的，通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号，包括：

[0021] 获取设定的信号发射功率；

[0022] 按照设定的信号发射功率，向无人飞行器发送所述第一指示信号。

[0023] 可选的，通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号，包括：

[0024] 确定出预设的飞行参数；

[0025] 将所述飞行参数添加至所述第一指示信号中，并通过所述无线通信模块向无人飞行器发送所述第一指示信号。

[0026] 可选的，在通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号之后，还包括：

[0027] 在通过传感器检测到所述站点上的压力值小于预设阈值时，生成允许无人飞行器降落所述站点的第三指示信号；

[0028] 通过所述无线通信模块将所述第三指示信号发送至指定飞行状态的无人飞行器。

[0029] 一种无人飞行器的控制装置，包括：

[0030] 传感器，用于检测站点上的当前数据；

[0031] 处理器，与所述传感器连接，用于判定所述当前数据是否满足预设条件；

[0032] 信号收发器，与所述处理器连接，用于若所述当前数据满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号；；若所述当前数据不满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号。

[0033] 可选的，所述传感器具体为压力传感器，用于检测所述站点上的压力值；

[0034] 所述处理器，具体用于判定检测到的所述压力值是否大于等于预设阈值。

[0035] 可选的，所述处理器，具体用于生成具有设定信号格式的所述第一指示信号；

[0036] 所述信号收发器，具体用于通过无线通信模块向无人飞行器发送具有设定信号格式的所述第一指示信号。

[0037] 可选的，所述处理器，还用于在通过传感器检测到所述站点上的压力值小于预设阈值时，生成允许无人飞行器降落所述站点的第三指示信号；

[0038] 所述信号收发器，还用于通过所述无线通信模块将所述第三指示信号发送至指定飞行状态的无人飞行器。

[0039] 在本发明所提供的方法中，通过传感器检测站点上的当前数据，判定当前数据是否满足预设条件，若当前数据满足预设条件时，通过无线通信模块向无人飞行器发送站点已被占用的第一指示信号；若当前数据不满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号。通过本发明所提供的方法可以更加精确对站点上的需要降落的无人飞行器进行控制，从而保证无人飞行器能够有序的降落，避免了无人飞行器的降落冲突，提升了无人飞行器降落时的安全性。

附图说明

[0040] 图1为本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法的流程图；

[0041] 图2为本发明实施例中一种无人飞行器的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

[0042] 为了解决现有技术中一个站台服务于多台无人飞行器，可能引发无人飞行器降落冲突，甚至引发降落事故的问题，本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，该方法包括：通过传感器检测站点上的当前数据，判定当前数据是否满足预设条件，若当前数据满足预设条件时，通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号；若当前数据不满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号。通过本发明实施例所提供的方法可以更加精确对站点上的需要降落的无人飞行器进行控制，从而保证无人飞行器能够有序的降落，避免了无人飞行器的降落冲突，提升了无人飞行器降落时的安全性。

[0043] 下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。

[0044] 如图1所示为本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法的流程图，该方法包括：

[0045] S101，通过传感器检测站点上的当前数据；

[0046] 这里需要说明的是，在本发明实施例中，该站点为无人飞行器的停靠的场地，该站点包括了主体、卫星导航定位模块、无线信号收发模块、降落指引功能模块。

[0047] 站点上的卫星导航定位模块能够定位出当前的位置坐标，并通过无线信号收发模块向周边发出站点的位置信息，当无线信号收发模块接收到无线飞行器的降落请求时，站点将与无人飞行器之间完成信息验证与对码，接管无人飞行器的飞行控制过程，并向无人飞行器发出飞行控制指令，在该控制指令中可以包含降落巡航速度设定，降落位置坐标等。无人飞行器接收到上述控制指令后，按照预定位置坐标实施降落。

[0048] 在本发明实施例中，若是一个站上存在了一个无人飞行器降落时，那么其他无人飞行器不能再降落到该站点上，所以站点上设置的传感器会实时的检测站点上的当前数据，本发明实施例中可以通过两种数据来检测到该数据。

[0049] 该传感器可以是压力传感器，该压力传感器设置在停靠无人飞行器的表面上，在无人飞行器停靠在该站点上时，压力传感器将检测到无人飞行器施加到站点表面的压力。因此通过压力传感器就可以检测无人飞行器是否停靠在站点上。

[0050] 该传感器还可以是图像传感器，该图像传感器能够拍摄到站点上表面停靠的物体，在图像传感器采集到图像之后，可以通过图像分析来确定是否存在无人飞行器停靠在站点上。

[0051] 由上述内容来讲，站点上的检测到的当前数据可以是压力值或者是图像数据。

[0052] 在通过传感器采集到图像之后，进入到步骤S102。

[0053] S102，判定当前数据是否满足预设条件；

[0054] 具体来讲，在S101中采集到的数据可能是压力值，还可能是图像数据。所以对于不同的数据就对应有不同的判定方法。

[0055] 若该当前数据为通过压力传感器检测到的压力值时，则判定检测到的压力值是否大于等于预设阈值。这里的预设阈值可以是特定型号的无人飞行器的总重量，当然也可以是一个理论推算值，还可以是根据不同的应用场景来设定的值。

[0056] 若该当前数据为通过图像传感器检测到的图像数据时，则判定采集到的图像数据中的物体体积是否大于预设阈值，这里的预设阈值可以根据无人飞行器的体积大小进行设定，也可以用户自定义一个值。

[0057] 若是当前数据满足预设条件时，则执行S103；若是当前数据不满足预设条件时，则执行S104。

[0058] S103，通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号；

[0059] S104，通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号。

[0060] 具体来讲，在本发明实施例中，当压力传感器检测到的压力值大于等于预设阈值时，则说明站点上停靠了无人飞行器，此时将向其他无人飞行器发送告知当前站点已被占用的第一指示信号，该第一指示信号说明了站点上已经停靠无人飞行器。而需要降落到该站点的无人飞行器在接收该第一指示信号时，将切换到指定飞行状态，比如说切换到悬停飞行状态，等待站点的指令，或者切换到手动飞行状态，从而提示控制端手动操控无人飞行器降落到其他站点。这样避免其他无人飞行器降落在该站点上，从而避免了无人飞行器的起降冲突，提升无人飞行器起降的安全性。

[0061] 当然，若是通过图像传感器检测到图像数据满足预设条件时，则说明站点上停靠了无人飞行器，此时将向其他的无人飞行器发送告知当前站点已被占用的第一指示信号，这样需要降落到该站点的无人飞行器在接收该第一指示信号时，将切换到指定飞行状态，比如说切换到悬停飞行状态，等待站点的指令，或者切换到手动飞行状态，从而提示控制端手动操控无人飞行器降落到其他站点。

[0062] 若是采集到的当前数据不满足预设条件时，则说明该站点上不存在停靠的无人飞行器，所以通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号，这样其他无人飞行器可以降落到该空闲的站点上。

[0063] 通过上述的方法，可以准确的检测站点上是否存在无人飞行器，并且在存在无人飞行器的情况下，及时的向其他的无人飞行器发出站点已被占用的第一指示信号，这样避免同一站点上无人飞行器的起降冲突，避免了无人飞行器的起降时产生的安全事故，提升了无人飞行器的飞行安全性。

[0064] 进一步，在本发明实施例中，为了使得站点发出的第一指示信号不会对其他正常的无人飞行器造成干扰，所以站点发出的信号的发射功率将按照设定的信号发射功率来发出。

[0065] 比如说，站点需要向无人飞行器发出悬停飞行的指示信号时，站点将获取到设定的信号发射功率，由于信号发射功率有限制，所以站点发出的信号的覆盖范围是受到限制，信号的覆盖范围可以是0-5米或者是0-8米，优先的可以是0-5米。这样使得其他正常飞行无人飞行器不会收到干扰。

[0066] 进一步，在本发明实施例中，为了进一步降低对区域范围内的无人飞行器的干扰，站点向其他无人飞行器发出的第一指示信号都是按照设定信号格式来发送，具有该设定信号格式的第一指示信号只能被处于指定飞行状态的无人飞行器识别，也就是说，在无人飞行器处于指定飞行状态下时，该无人飞行器才能够识别出站点发送出的第一指示信号。这样可以避免其他正常飞行的无人飞行器响应该第一指示信号，从而保证无人飞行器的飞行安全性以及稳定性。

[0067] 这里需要说明的是，该指定飞行状态可以是悬停飞行状态或者自动降落状态或者手动降落状态等等。

[0068] 进一步，为了保证无人飞行器在悬停飞行时的安全性，所以站点在向其他无人飞行器发送指示信号时，可以在该控制指令中添加飞行参数，该飞行参数中可以包含悬停飞行高度以及悬停飞行时间等，比如该悬停飞行高度用于指示无人飞行器悬停飞行在对应高度上，比如说悬停飞行在3米高度或者是5米高度；再如悬停飞行时间可以指示无人飞行器在悬停飞行状态下间隔一定时间之后再次检测站点是否可用，这样可以保证停靠在站点上的无人飞行器能够安全起飞，从而提升了无人飞行器起降的安全性。

[0069] 进一步，在本发明实施例中，站点上的传感器会实时的检测当前数据，以压力传感器来举例说明，该压力传感器会实时的检测压力值，若是压力传感器检测到站点上的压力值小于预设阈值时，则生成允许无人飞行器降落该站点的第三指示信号，并通过无线通信模块将该第三指示信号发送至指定飞行状态的无人飞行器。简单来讲，当停靠在站点上的无人飞行器的起飞之后，该站点将处于空闲状态下，所以站点将向悬停飞行的无人飞行器发送站点未被占用的第三指示信号，需要降落该站点的无人飞行器可以及时停靠在该站点上。从而提升了站点的利用率，并且也可以保证无人飞行器起降的安全性。

[0070] 总体来讲，在本发明实施例所提供的方法中，站点上的传感器能够对站点上的数据进行采集，判定站点上是否存在无人飞行器，并根据判定结果来告知站点上方需要降落的无人飞行器，这样使得站点可以一对多的控制多个无人飞行器，并且保证了每个无人飞行器起降的安全性。

[0071] 对应本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法，本发明实施例中还提供了一种无人飞行器的控制装置，如图2所示为本发明实施例中一种无人飞行器的控制装置的结构示意图，该装置包括：

[0072] 传感器201，用于检测站点上的当前数据；

[0073] 处理器202，与所述传感器201连接，用于判定所述当前数据是否满足预设条件；

[0074] 信号收发器203，与所述处理器202连接，用于若所述当前数据满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送告知站点已被占用的第一指示信号；；若所述当前数据不满足预设条件时，则通过无线通信模块向无人飞行器发送站点未被占用的第二指示信号。

[0075] 进一步，在本发明实施例中，所述传感器201具体为压力传感器，用于检测所述站点上的压力值；

[0076] 所述处理器202，具体用于判定检测到的所述压力值是否大于等于预设阈值。

[0077] 进一步，在本发明实施例中，所述处理器202，具体用于生成具有设定信号格式的所述第一指示信号，其中，所述设定信号格式为处于设定飞行状态的无人飞行器能够识别的格式；

[0078] 所述信号收发器203，具体用于通过无线通信模块向无人飞行器发送具有设定信号格式的所述第一指示信号。

[0079] 进一步，在本发明实施例中，所述处理器202，还用于在通过传感器检测到所述站点上的压力值小于预设阈值时，生成允许无人飞行器降落所述站点的第三指示信号；

[0080] 所述信号收发器203，还用于通过所述无线通信模块将所述第三指示信号发送至指定飞行状态的无人飞行器。

[0081] 尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

[0082] 显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

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