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机器人

阅读：127发布：2020-05-11

IPRDB可以提供机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种机器人，包括基体、旋转台和底座，基体内设有电路板和第一电机，基体的外表面上设有触摸屏和扬声器，电路板上设有微处理器、无线通信模块和电源电路，第一电机、触摸屏、扬声器、无线通信模块和电源电路均与微处理器连接；电源电路包括直流电源、第一电阻、第二电阻、第一电压比较器、第三电阻、第一电容、第二电容、第四电阻、第五电阻、第三电容、第四电容、第六电阻、第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管、PWM控制器、电压输入端、第六MOS管、第七MOS管、第七电位器、第八电位器和第一二极管。本发明电路结构较为简单、成本较低、方便维护、电路的安全性和可靠性较高。，下面是机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机器人，其特征在于，包括基体、旋转台和底座，所述基体内设有电路板和第一电机，所述电路板与所述基体可拆卸连接，所述基体的外表面上设有触摸屏和扬声器，所述电路板上设有微处理器、无线通信模块和电源电路，所述第一电机、触摸屏、扬声器、无线通信模块和电源电路均与所述微处理器连接，所述旋转台通过所述第一电机的输出轴旋转连接于所述基体上，所述旋转台上设有信息采集单元，所述信息采集单元与所述微处理器连接，所述底座设置在所述基体的底部，所述底座包括第二电机和行进组件，所述行进组件通过所述第二电机的输出轴可拆卸连接于所述底座上；

所述电源电路包括直流电源、第一电阻、第二电阻、第一电压比较器、第三电阻、第一电容、第二电容、第四电阻、第五电阻、第三电容、第四电容、第六电阻、第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管、PWM控制器、电压输入端、第六MOS管、第七MOS管、第七电位器、第八电位器和第一二极管，所述第一电压比较器的同相输入端分别与所述第一电阻的一端和第二电阻的一端连接，所述第一电阻的另一端与所述直流电源连接，所述第二电阻的另一端接地，所述第一电压比较器的反相输入端连接参考电压，所述第一电压比较器的电源端与所述直流电源连接，所述第一电压比较器的接地端接地，所述第一电压比较器的输出端分别与所述第五MOS管的栅极、第一MOS管的栅极和第二MOS管的栅极连接，所述第五MOS管的源极接地，所述第五MOS管的漏极分别与所述直流电源、第三MOS管的栅极和第四MOS管的栅极连接，所述第一MOS管的漏极分别与所述第三电阻的一端和第一电容的一端连接，所述第二MOS管的漏极分别与所述第二电容的一端和第四电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端、第一电容的另一端、第二电容的另一端和第四电阻的另一端均与所述PWM控制器的反馈引脚连接；

所述第一MOS管的源极分别与所述PWM控制器的输入输出引脚和第三MOS管的源极连接，所述第二MOS管的源极分别与所述PWM控制器的I/O引脚和第四MOS管的源极连接，所述第三MOS管的漏极分别与所述第五电阻的一端和第三电容的一端连接，所述第四MOS管的漏极分别与所述第四电容的一端和第六电阻的一端连接，所述第五电阻的另一端、第三电容的另一端、第四电容的另一端和第六电阻的另一端均与所述PWM控制器的反馈引脚连接，所述PWM控制器的第一高电平引脚与所述第六MOS管的栅极连接，所述第六MOS管的源极分别与所述PWM控制器的第一输出引脚、第一二极管的阳极、第七电位器的一个固定端连接，所述第七电位器的滑动端与所述PWM控制器的第一低电平引脚连接，所述PWM控制器的第二高电平引脚与所述第七MOS管的栅极连接，所述第七MOS管的源极分别与所述PWM控制器的第二输出引脚、第一二极管的阴极、第八电位器的一个固定端和微处理器连接，所述第八电位器的滑动端与所述PWM控制器的第二低电平引脚连接，所述第六MOS管的漏极和第七MOS管的漏极均与所述电压输入端连接，所述第七电位器的另一个固定端和第八电位器的另一个固定端均接地，所述第七电位器和第八电位器的阻值为6.8kΩ，所述第一二极管的型号为E-822。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电源电路还包括设置在所述第一MOS管的栅极和第二MOS管的栅极之间的第五电容，所述第五电容的电容值为350pF。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述电源电路还包括设置在所述第三MOS管的栅极和第四MOS管的栅极之间的第六电容，所述第六电容的电容值为450pF。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述电源电路还包括设置在所述第一电压比较器的输出端和第二MOS管的栅极之间的第九电阻，所述第九电阻的阻值为39kΩ。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管、第六MOS管和第七MOS管均为N沟道MOS管。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述无线通信模块为蓝牙模块、WIFI模块、GSM模块、GPRS模块、CDMA模块、CDMA2000模块、WCDMA模块、TD-SCDMA模块、Zigbee模块或LoRa模块。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述信息采集单元包括图像采集模块、语音采集模块和距离采集模块，所述图像采集模块、语音采集模块和距离采集模块均与所述微处理器连接。

说明书全文

机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人教学领域，特别涉及一种机器人。

背景技术

[0002] 随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对智能机器人的研究越来越多。在教育领域，许多院校已在学生中开设了机器人学方面的有关课程。为了满足机器人学方面的有关课程教学示范和实验教学的需求，现有技术中已研制开发了全方位的轮式移动机器人，可以作为各种智能控制方法(包括动态避障、群体协作策略)的良好载体，同时又可以方便的构成网络化的分布式系统，开展多智能体的调度、规划等研究。这种移动机器人的控制系统体系结构，包括传感器、通讯、伺服控制、软件构成等，并给出了实验结果，证明了系统的可行性。传统教学机器人的供电部分使用的元器件较多，电路结构复杂，硬件成本较高，不方便维护。另外，由于传统教学机器人的供电部分缺少相应的电路保护功能，例如：限流保护功能，造成电路的安全性和可靠性较差。

发明内容

[0003] 本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种电路结构较为简单、成本较低、方便维护、电路的安全性和可靠性较高的机器人。

[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种机器人，包括基体、旋转台和底座，所述基体内设有电路板和第一电机，所述电路板与所述基体可拆卸连接，所述基体的外表面上设有触摸屏和扬声器，所述电路板上设有微处理器、无线通信模块和电源电路，所述第一电机、触摸屏、扬声器、无线通信模块和电源电路均与所述微处理器连接，所述旋转台通过所述第一电机的输出轴旋转连接于所述基体上，所述旋转台上设有信息采集模块，所述信息采集模块与所述微处理器连接，所述底座设置在所述基体的底部，所述底座包括第二电机和行进组件，所述行进组件通过所述第二电机的输出轴可拆卸连接于所述底座上；

[0005] 所述电源电路包括直流电源、第一电阻、第二电阻、第一电压比较器、第三电阻、第一电容、第二电容、第四电阻、第五电阻、第三电容、第四电容、第六电阻、第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管、PWM控制器、电压输入端、第六MOS管、第七MOS管、第七电位器、第八电位器和第一二极管，所述第一电压比较器的同相输入端分别与所述第一电阻的一端和第二电阻的一端连接，所述第一电阻的另一端与所述直流电源连接，所述第二电阻的另一端接地，所述第一电压比较器的反相输入端连接参考电压，所述第一电压比较器的电源端与所述直流电源连接，所述第一电压比较器的接地端接地，所述第一电压比较器的输出端分别与所述第五MOS管的栅极、第一MOS管的栅极和第二MOS管的栅极连接，所述第五MOS管的源极接地，所述第五MOS管的漏极分别与所述直流电源、第三MOS管的栅极和第四MOS管的栅极连接，所述第一MOS管的漏极分别与所述第三电阻的一端和第一电容的一端连接，所述第二MOS管的漏极分别与所述第二电容的一端和第四电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端、第一电容的另一端、第二电容的另一端和第四电阻的另一端均与所述PWM控制器的反馈引脚连接；

[0006] 所述第一MOS管的源极分别与所述PWM控制器的输入输出引脚和第三MOS管的源极连接，所述第二MOS管的源极分别与所述PWM控制器的I/O引脚和第四MOS管的源极连接，所述第三MOS管的漏极分别与所述第五电阻的一端和第三电容的一端连接，所述第四MOS管的漏极分别与所述第四电容的一端和第六电阻的一端连接，所述第五电阻的另一端、第三电容的另一端、第四电容的另一端和第六电阻的另一端均与所述PWM控制器的反馈引脚连接，所述PWM控制器的第一高电平引脚与所述第六MOS管的栅极连接，所述第六MOS管的源极分别与所述PWM控制器的第一输出引脚、第一二极管的阳极、第七电位器的一个固定端连接，所述第七电位器的滑动端与所述PWM控制器的第一低电平引脚连接，所述PWM控制器的第二高电平引脚与所述第七MOS管的栅极连接，所述第七MOS管的源极分别与所述PWM控制器的第二输出引脚、第一二极管的阴极、第八电位器的一个固定端和微处理器连接，所述第八电位器的滑动端与所述PWM控制器的第二低电平引脚连接，所述第六MOS管的漏极和第七MOS管的漏极均与所述电压输入端连接，所述第七电位器的另一个固定端和第八电位器的另一个固定端均接地，所述第七电位器和第八电位器的阻值为6.8kΩ，所述第一二极管的型号为E-822。

[0007] 在本发明所述的机器人中，所述电源电路还包括设置在所述第一MOS管的栅极和第二MOS管的栅极之间的第五电容，所述第五电容的电容值为350pF。

[0008] 在本发明所述的机器人中，所述电源电路还包括设置在所述第三MOS管的栅极和第四MOS管的栅极之间的第六电容，所述第六电容的电容值为450pF。

[0009] 在本发明所述的机器人中，所述电源电路还包括设置在所述第一电压比较器的输出端和第二MOS管的栅极之间的第九电阻，所述第九电阻的阻值为39kΩ。

[0010] 在本发明所述的机器人中，所述第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管、第六MOS管和第七MOS管均为N沟道MOS管。

[0011] 在本发明所述的机器人中，所述无线通信模块为蓝牙模块、WIFI模块、GSM模块、GPRS模块、CDMA模块、CDMA2000模块、WCDMA模块、TD-SCDMA模块、Zigbee模块或LoRa模块。

[0012] 在本发明所述的机器人中，所述信息采集单元包括图像采集模块、语音采集模块和距离采集模块，所述图像采集模块、语音采集模块和距离采集模块均与所述微处理器连接。

[0013] 实施本发明的机器人，具有以下有益效果：由于设有基体、旋转台和底座，基体内设有电路板和第一电机，基体的外部设有触摸屏和扬声器，所述电路板上设有微处理器、无线通信模块和电源电路；电源电路包括直流电源、第一电阻、第二电阻、第一电压比较器、第三电阻、第一电容、第二电容、第四电阻、第五电阻、第三电容、第四电容、第六电阻、第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管、PWM控制器、电压输入端、第六MOS管、第七MOS管、第七电位器、第八电位器和第一二极管，该电源电路相对于传统教学机器人的供电部分，其使用的元器件较少，由于节省了一些元器件，这样可以降低硬件成本，另外，第七电位器、第八电位器和第一二极管均用于进行限流保护，因此电路结构较为简单、成本较低、方便维护、电路的安全性和可靠性较高。

附图说明

[0014] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0015] 图1为本发明机器人一个实施例中的结构示意图；

[0016] 图2为所述实施例中电路板的结构框图；

[0017] 图3为所述实施例中电源电路的电路原理图。

具体实施方式

[0018] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0019] 在本发明机器人实施例中，该机器人的结构示意图如图1所示。图1中，该机器人包括基体1、旋转台2和底座3，基体1内设有电路板11和第一电机12，电路板11与基体1可拆卸连接，以便于在需要机器人具有其他功能或需要改变机器人的控制模式进行教学演示时快速简便地更换电路板11，还可以是在使用上位机控制机器人时更换与上位机匹配的电路板11。由于电路板11和第一电机12设置在基体1的内部，因此就可以对电路板11、第一电机12及其外围电路进行隐藏和保护。基体1的外表面上设有触摸屏13和扬声器14，以方便操作人员从触摸屏13和扬声器14接收信息，触摸屏13可以用于显示教学视频和/或操控界面，扬声器14用于播放音频，操作人员可以在教学视频的演示下，利用触摸屏13对机器人进行操控学习，可以大幅度提高教学和学习的效率。

[0020] 图2为本实施例中电路板的结构框图，本实施例中，该电路板11上设有微处理器111、无线通信模块112和电源电路113，其中，第一电机12、触摸屏13、扬声器14、无线通信模块112和电源电路113均与微处理器111连接，微处理器111采用通用单片机。

[0021] 考虑到机器人的灵活性、环境适应性和便携性，采用无线通信模块112进行无线通信。该无线通信模块112可以为蓝牙模块、WIFI模块、GSM模块、GPRS模块、CDMA模块、CDMA2000模块、WCDMA模块、TD-SCDMA模块、Zigbee模块或LoRa模块等。通过设置多种无线通信方式，不仅可以增加无线通信方式的灵活性，还能满足不同用户和不同场合的需求。尤其是采用LoRa模块时，其通信距离较远，且通信性能较为稳定，适用于对通信质量要求较高的场合。

[0022] 旋转台2通过第一电机12的输出轴旋转连接于基体1上，具体就是旋转台2通过第一电机12的输出轴可旋转地连接在基体1的顶部，第一电机12在微处理器111的控制下能进行可控旋转，旋转台2可以呈圆柱体形状或截锥体形状。旋转台2上设有信息采集单元21，信息采集单元21与微处理器111连接，信息采集单元21用于采集机器人周围的环境信息。

[0023] 本实施例中，信息采集单元21包括图像采集模块、语音采集模块和距离采集模块(图中未示出)，图像采集模块、语音采集模块和距离采集模块均与微处理器111连接。图像采集模块为普通光/红外线摄像机，以使机器人在所处环境的光照条件不好时也可以采集到有效的环境信息。同时，距离采集模块是红外测距传感器，距离采集模块的作用是使机器人能够基于距离采集模块采集到周围环境中的障碍物距离信息进行简单的障碍物距离判断以自动规划行动路径。

[0024] 图像采集模块采集的图像信息和语音采集模块采集的语音信息还可以通过触摸屏13和扬声器14进行实时播放，以向操作人员或学员更加直观地展示机器人的运行规律，从机器人的角度理解机器人的控制原理，进而提高教学效率。

[0025] 底座3设置在基体1的底部，底座3包括第二电机31和行进组件32，行进组件32通过第二电机31的输出轴可拆卸连接于底座3上。行进组件32是滑轮组。

[0026] 图3为本实施例中电源电路的电路原理图，图3中，该电源电路113包括直流电源VCC、第一电阻R1、第二电阻R2、第一电压比较器U1、第三电阻R3、第一电容C1、第二电容C2、第四电阻R4、第五电阻R5、第三电容C3、第四电容C4、第六电阻R6、第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5、PWM控制器U2、电压输入端Vin、第六MOS管Q6、第七MOS管Q7、第七电位器RP7、第八电位器RP8和第一二极管D1，第一电压比较器U1的同相输入端分别与第一电阻R1的一端和第二电阻R2的一端连接，第一电阻R1的另一端与直流电源VCC连接，第二电阻R2的另一端接地，第一电压比较器U1的反相输入端连接参考电压Vref，第一电压比较器U1的电源端与直流电源VCC连接，第一电压比较器U1的接地端接地，第一电压比较器U1的输出端分别与第五MOS管Q5的栅极、第一MOS管Q1的栅极和第二MOS管Q2的栅极连接，第五MOS管Q5的源极接地，第五MOS管Q5的漏极分别与直流电源VCC、第三MOS管Q3的栅极和第四MOS管Q4的栅极连接，第一MOS管Q1的漏极分别与第三电阻R3的一端和第一电容C1的一端连接，第二MOS管Q2的漏极分别与第二电容C2的一端和第四电阻R4的一端连接，第三电阻R3的另一端、第一电容C1的另一端、第二电容C2的另一端和第四电阻R4的另一端均与PWM控制器U2的反馈引脚FB连接。

[0027] 第一MOS管Q1的源极分别与PWM控制器U2的输入输出引脚COMP和第三MOS管Q3的源极连接，第二MOS管Q2的源极分别与PWM控制器U2的I/O引脚Vout和第四MOS管Q4的源极连接，第三MOS管Q3的漏极分别与第五电阻R5的一端和第三电容C3的一端连接，第四MOS管Q4的漏极分别与第四电容C4的一端和第六电阻R6的一端连接，第五电阻R5的另一端、第三电容C3的另一端、第四电容C4的另一端和第六电阻R6的另一端均与PWM控制器U2的反馈引脚FB连接，PWM控制器U2的第一高电平引脚H1与第六MOS管Q6的栅极连接，第六MOS管Q6的源极分别与PWM控制器U2的第一输出引脚PHASE1、第一二极管D1的阳极、第七电位器RP7的一个固定端连接，第七电位器RP7的滑动端与PWM控制器U2的第一低电平引脚L1连接，PWM控制器U2的第二高电平引脚与第七MOS管Q7的栅极连接，第七MOS管Q7的源极分别与PWM控制器U2的第二输出引脚、第一二极管D1的阴极、第八电位器RP8的一个固定端和微处理器111连接，第八电位器RP8的滑动端与PWM控制器U2的第二低电平引脚L2连接，第六MOS管Q6的漏极和第七MOS管Q7的漏极均与电压输入端Vin连接，第七电位器RP7的另一个固定端和第八电位器RP8的另一个固定端均接地。

[0028] 该电源电路113相对于传统教学机器人的供电部分，其使用的元器件较少，电路结构较为简单，方便维护，由于节省了一些元器件，这样可以降低硬件成本。另外，第七电位器RP7、第八电位器RP8和第一二极管D1为限流电阻，均用于进行限流保护，因此电路的安全性和可靠性较高。值得一提的是，本实施例中，第七电位器RP7和第八电位器RP8的阻值为6.8kΩ，第一二极管D1的型号为E-822，当然，在实际应用中，第七电位器RP7和第八电位器RP8的阻值可以根据具体情况进行相应调整，第一二极管D1也可以采用其他型号具有类似功能的二极管。

[0029] 本实施例中，第一电阻R1、第二电阻R2和第一电压比较器U1构成比较电路，第三电阻R3、第一电容C1、第二电容C2和第四电阻R4构成第一补偿电路，第一MOS管Q1和第二MOS管Q2构成第一开关电路，第五电阻R5、第三电容C3、第四电容C4和第六电阻R6构成第二补偿电路，第三MOS管Q3和第四MOS管Q4构成第二开关电路，第五MOS管Q5构成第三开关电路，第六MOS管Q6和第七电位器RP7构成第一供电电路，第七MOS管Q7和第八电位器RP8构成第二供电电路。

[0030] 当电路板11正常工作时，即第一供电电路和第二供电电路均工作，此时，比较电路输出第一控制信号给第一关电路及第三开关电路，第一关电路及第三开关电路，第二开关电路截止，第一补偿电路通过第一开关电路为PWM控制器U2提供补偿信号，以使PWM控制器U2调整输出给第一供电电路和第二供电电路的脉冲信号，以提供稳定的电压给微处理器111。

[0031] 当电路板11待机时，即第一供电电路工作而第二供电电路不工作，此时，比较电路输出第二控制信号给第一关电路及第三开关电路，第一关电路及第三开关电路截止，第二开关电路导通，第二补偿电路通过第二开关电路为PWM控制器U2提供补偿信号，以使PWM控制器U2调整输出给第一供电电路的脉冲信号，以提供稳定的电压给微处理器111。其中，第一供电电路及第二供电电路的电子元件连接关系及工作原理为现有技术，此处不再赘述。

[0032] 本实施例中，设定直流电源VCC经第一电阻R1和第二电阻R2分压之后的电压略低于参考电压Vref，即第一电压比较器U1的同相输入端的电压略小于其反相输入端的电压。

[0033] 本实施例中，第一电阻R1为负温度系数热敏电阻，当第一电阻R1的温度升高时，第一电阻R1的阻值变小。布线时，将第一电阻R1设置于第二供电电路内的第八电位器RP8的附近。第五电阻R5和第六电阻R6的阻值与第三电阻R3和第四电阻R4的电阻值不同，第三电容C3和第四电容C4的电容值与第一电容C1和第二电容C2的电容值不同，以使第一补偿电路及第二补偿电路输出给PWM控制器U2的补偿信号不同。

[0034] 使用时，当电路板11正常工作时，第一供电电路及第二供电电路均工作，第二相供电电路90内的第八电位器RP8工作并产生热量，位于第二供电电路内的第八电位器RP8附近的第一电阻R1的温度变高，阻值变小，进而使得第一电压比较器U1的同相输入端电压大于第一电压比较器U1的反相输入端电压，第一电压比较器U1输出一高电平信号，第一MOS管Q1、第二MOS管Q2及第五MOS管Q5导通，第三MOS管Q3及第四MOS管Q4从第五MOS管Q5的漏极接收一低电平信号而截止，此时第一补偿电路通过第一MOS管Q1及第二MOS管Q2为PWM控制器U2提供补偿信号，以使PWM控制器U2根据接收到的补偿信号调整输出给第一供电电路及第二供电电路的脉冲信号的占空比，并通过控制第一供电电路及第二供电电路中的第六MOS管Q6和第七MOS管Q7的交替导通或截止，来使得第一供电电路及第二供电电路进行充放电，以此提供稳定的电压给微处理器111。

[0035] 当电路板11待机时，第二供电电路不工作，即PWM控制器U2仅输出脉冲信号给第一供电电路，而不输出脉冲信号给第二供电电路，第二供电电路内的第八电位器RP8的温度恢复常温，位于第二供电电路附近的第一电阻R的温度也恢复常温，进而使得第一电压比较器U1的同相输入端电压小于第一电压比较器U1的反相输入端电压，第一电压比较器U1的输出端输出一低电平信号，第一MOS管Q1、第二MOS管Q2及第五MOS管Q5截止，第三MOS管Q3及第四MOS管Q4从直流电源VCC接收一高电平信号而导通，此时第二补偿电路通过第三MOS管Q3及第四MOS管Q4为PWM控制器U2提供补偿信号，以使PWM控制器U2根据接收到的补偿信号调整输出给第一供电电路的脉冲信号的占空比，并通过控制第六MOS管Q6和第七MOS管Q7的交替导通或截止来使得第一供电电路进行充放电，以此提供稳定的电压给微处理器111，从而使得微处理器111在电路板11正常工作或者待机时均接收到稳定的电压，避免微处理器111由于电压不稳定而损坏。

[0036] 该电源电路113设置第一补偿电路和第二补偿电路，在电路板11处于不同状态时采用不同的补偿电路，微处理器111在电路板11处于工作状态时，通过第一补偿电路提供补偿信号以提供稳定电压给微处理器111，在电路板11处于待机状态时，通过第二补偿电路提供补偿信号以提供稳定电压给微处理器111。该电源电路113在节省电能的同时保证微处理器111的稳定电压，从而防止微处理器111由于电压不稳定而损坏。

[0037] 本实施例中，第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5、第六MOS管Q6和第七MOS管Q6均为N沟道MOS管。当然，在实际应用中，第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5、第六MOS管Q6和第七MOS管Q6也可以均采用P沟道MOS管，但这时电路的结构也要相应发生变化。

[0038] 本实施例中，该电源电路113还包括第五电容C5，第五电容C5设置在第一MOS管Q1的栅极和第二MOS管Q2的栅极之间。第五电容C5为耦合电容，用于防止第一MOS管Q1与第二MOS管Q2之间的干扰，以进一步增强电路的安全性和可靠性。值得一提的是，本实施例中，第五电容C5的电容值为350pF，当然，在实际应用中，第五电容C5的电容值可以根据具体情况进行相应调整。

[0039] 本实施例中，该电源电路113还包括第六电容C6，第六电容C6设置在第三MOS管Q3的栅极和第四MOS管Q4的栅极之间。第六电容C6为耦合电容，用于防止第三MOS管Q3与第四MOS管Q4之间的干扰，以更进一步增强电路的安全性和可靠性。值得一提的是，本实施例中，第六电容C6的电容值为450pF，当然，在实际应用中，第六电容C6的电容值可以根据具体情况进行相应调整。

[0040] 本实施例中，该电源电路113还包括第九电阻R9，第九电阻R9设置在第一电压比较器U1的输出端和第二MOS管Q2的栅极之间。第九电阻R9为限流电阻，用于进行限流保护，以进一步增强限流效果。值得一提的是，本实施例中，第九电阻R9的阻值为39kΩ，当然，在实际应用中，第九电阻R9的阻值可以根据具体情况进行相应调整。

[0041] 总之，本实施例中，该电源电路113相对于传统教学机器人的供电部分，其使用的元器件较少，电路结构较为简单，方便维护，由于节省了一些元器件，这样可以降低硬件成本。另外，该电源电路113中设有限流电阻和限流二极管，因此电路的安全性和可靠性较高。

[0042] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

标题	发布/更新时间	阅读量
机器人-专利编号CN109194125A	2020-05-11	127
机器人-专利编号CN108838992A	2020-05-11	602
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