一种ICP算法专利检索-算法电脑编程专利检索查询-专利查询网

积极推动地理标志专门立法

2022-03-10 地理标志，立法，知识产权
保护知识产权是对创新最大的激励

2022-03-10 保护知识产权，创新，激励
谢商华：加快制定知识产权基本法

2022-03-10 知识产权基本法
擦亮“双奥之城”品牌

2022-03-10 双奥，知识产权
让冰雪运动“热”力全开

2022-03-10 冰雪运动，知识产权
携手共奋进　走好强国路

2022-03-10 强国，知识产权
坚持创新引领　方能稳中求进

2022-03-10 创新，稳中求进，知识产权
答好“两张卷” 奋进新征程

2022-03-10 知识产权
专家解读政府工作报告中的创新和知识产权相关部署

2022-03-10 政府工作报告，创新，知识产权
今年政府工作报告指出：加强知识产权保护和运用

2022-03-10 政府工作报告，知识产权保护

一种ICP算法

阅读：812发布：2020-05-13

IPRDB可以提供一种ICP算法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种ICP算法，提出了对准点集合的一种新方法。该方法采用对准误差通过非线性最优化算法直接最小化,在速度上可与ICP算法相匹敌,ICP算法是专门用于对准工作的特殊用途的算法。因为程序直接最小化一个能量函数,所以很容易通过Hunber核,把它扩充到合并的鲁棒性估计中,产生的收敛区间比现存方法的收敛区间宽很多倍。最后介绍一种基于切面距离变换最小化的数据结构,这种变换产生的算法比以前描述的方法速度快而且鲁棒性强。，下面是一种ICP算法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种ICP算法，其特征在于，包括如下步骤：（1）根据点集Plk中的点坐标，在曲面S上搜索相应最近点点集Prk；

（2）计算两个点集的重心位置坐标；

（3）由新的点集计算正定矩阵N，并计算N的最大特征向量；

（4）由于最大特征向量等价于残差平方和最小时的旋转四元数，将四元数转换为旋转矩阵R；

（5）在旋转矩阵R被确定后，由平移向量t仅仅是两个点集的重心差异；

（6）根据式PR={Pr1,Pr2,Pr3······，Prm ；Pri ∈R}，由点集Plk计算旋转后的点集P’lk；

通过Plk与P’lk计算距离平方和值为fk+1；

（7）当时，ICP配准算法就停止迭代，否则重复1至6步，直到满足条件后停止迭代。

2.如权利要求1所述的ICP算法，其特征在于：所述步骤(1)中曲面S上搜索最近点的方法为Point to Point。

3.如权利要求1所述的ICP算法，其特征在于：所述步骤（2）中增加进行点集中心化生成新的点集。

4.如权利要求1所述的ICP算法，其特征在于：所述步骤（3）中增加计算正定矩阵N的最大特征值。

5.如权利要求1所述的ICP算法，其特征在于：所述步骤（5）中确定两点集重心差异大方法为可以通过两个坐标系中的重心点和旋转矩阵确定。

6.如权利要求5所述的ICP算法，其特征在：所述步骤（6）中以连续两次距离平方和之差绝对值作为迭代判断数值。

说明书全文

一种ICP算法

技术领域

[0001] 本发明属于计算机算法领域，更具体地说，本发明涉及一种ICP算法。

背景技术

[0002] 迭代就近点法ICP就近点法经过十几年的发展，不断地得到了完善和补充。Chen和Medioni及Bergevin等人提出了point-to-plane搜索就近点的精确配准方法。Rusinkiewicz和Levoy提出了point-to-p rojection搜索就近点的快速配准方法。
Soon-Yong和Murali提出了Contractive-projection-point搜索就近点的配准方法。此外，Andrew和Sing提取了基于彩色三维扫描数据点纹理信息的数据配准方法，主要在ICP算法中考虑三维扫描点的纹理色彩信息进行搜索就近点。Natasha等人分析了ICP算法中的点云数据配准质量问题，三维空间R3存在两组含有n个坐标点的点集，分别为： PL和PR。三维空间点集PL中各点经过三维空间变换后与点集PR中点一一对应。

发明内容

[0003] 本发明所要解决的问题是提供一种基于切面距离变换最小化的数据结构，且速度快鲁棒性强的ICP算法。

[0004] 为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种图ICP算法，包括如下步骤：
（1）根据点集Plk中的点坐标，在曲面S上搜索相应最近点点集Prk；
（2）计算两个点集的重心位置坐标；
（3）由新的点集计算正定矩阵N，并计算N的最大特征向量；
（4）由于最大特征向量等价于残差平方和最小时的旋转四元数，将四元数转换为旋转矩阵R；
（5）在旋转矩阵R被确定后，由平移向量t仅仅是两个点集的重心差异；
（6）根据式PR={Pr1,Pr2,Pr3······，Prm ；Pri ∈R}，由点集Plk计算旋转后的点集P’lk。通过Plk与P’lk计算距离平方和值为fk+1；
（7）当时，ICP配准算法就停止迭代，否则重复1至6步，直到满足条件后停止迭代。

[0005] 优选的，所述步骤(1)中曲面S上搜索最近点的方法为Point to Point。

[0006] 优选的，所述步骤（2）中增加进行点集中心化生成新的点集。

[0007] 优选的，所述步骤（3）中增加计算正定矩阵N的最大特征值。

[0008] 优选的，所述步骤5）中确定两点集重心差异大方法为可以通过两个坐标系中的重心点和旋转矩阵确定。

[0009] 优选的，所述（6）中以连续两次距离平方和之差绝对值作为迭代判断数值。

[0010] 本发明提供了一种ICP算法，提出了对准点集合的一种新方法。该方法采用对准误差通过非线性最优化算法直接最小化,在速度上可与ICP算法相匹敌,ICP算法是专门用于对准工作的特殊用途的算法。因为程序直接最小化一个能量函数,所以很容易通过

标题	发布/更新时间	阅读量
组播MPH算法-专利编号CN105429768A	2020-05-12	433
WaitandEpidemic路由算法-专利编号CN102201989A	2020-05-12	962
一种ICP算法-专利编号CN104680530A	2020-05-13	812
保护DSP算法-专利编号CN101057245A	2020-05-12	506
WaitandEpidemic路由算法-专利编号CN102201989B	2020-05-13	1025
IPQAM平滑算法-专利编号CN110536170A	2020-05-13	343
一种ACE算法-专利编号CN104734883A	2020-05-11	252
径流算法-专利编号CN103268522A	2020-05-11	570
A2HARQ算法-专利编号CN1332540A	2020-05-11	212
算法密码-专利编号CN101359987A	2020-05-11	187

一种ICP算法

一种ICP算法

技术领域

背景技术

发明内容

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式