1.一种与套管针一起使用的内窥镜器械，所述内窥镜器械包括：细长轴体，具有近端端部和远端端部；

端部执行器组件，在所述远端端部处，可通过操纵在所述近端端部处的致动器机构而操作；

基板芯，具有第一表面和第二表面，并且其中所述基板共形地附接到所述细长轴体；

至少一个感测元件，在所述细长轴体上，所述至少一个感测元件定位成与所述远端端部相邻；

电子模块，用于接收来自所述至少一个感测元件的感测信号，所述电子模块定位成与所述近端端部相邻；

第一导电层，位于所述第一表面上，所述第一导电层具有涂覆在其上的第一焊接掩模；

以及

第二导电层，位于所述第二表面上，第二导电层具有涂覆在其上的第二焊接掩模，并且其中耦合到所述至少一个感测元件的所述第二导电层将来自所述至少一个感测元件的所述感测信号传递到所述电子模块，并且所述第一导电层接地。

2.根据权利要求1所述的内窥镜器械，其中所述第一焊接掩模由低摩擦非导电层取代，并且所述低摩擦非导电层经由粘合剂粘附到第一导电层以围绕所述基板芯、第二导电层和第二焊接掩模的边缘。

3.根据权利要求1所述的内窥镜器械，其中所述基板芯包括通过中间导电层分开的上部分和下部分。

4.根据权利要求3所述的内窥镜器械，其中所述中间导电层传递所述感测信号，并且所述第一导电层和第二导电层接地。

5.根据权利要求1所述的内窥镜器械，其中所述基板芯包括接地的铁磁金属片来代替所述第一导电层。

6.根据权利要求4所述的内窥镜器械，其中所述基板芯包括接地的铁磁金属片来代替所述第一导电层；

其中所述第一焊接掩模由低摩擦非导电层取代，并且所述低摩擦非导电层经由粘合剂粘附到接地的铁磁金属片，并且围绕所述基板芯、中间导电层、第二导电层和第二焊接掩模的边缘；并且其中所述中间导电层传递所述传感器信号，并且所述第二导电层为接地的屏蔽体。

7.一种与套管针一起使用的内窥镜器械，所述内窥镜器械包括：细长轴体，具有近端端部和远端端部；

端部执行器组件，在所述远端端部处，可通过操纵在所述近端端部处的致动器机构而操作；

基板芯，具有第一表面和第二表面，并且其中所述基板芯共形地附接到所述细长轴体；

至少一个感测元件，在所述细长轴体上，所述至少一个感测元件定位成与所述远端端部相邻；

电子模块，用于接收来自所述至少一个感测元件的感测信号，所述电子模块定位成与所述近端端部相邻；

第一导电层，位于所述第一表面上，所述第一导电层在其上具有低摩擦非导电层；

第二导电层，位于所述第二表面上，第二导电层具有涂覆在其上的第二焊接掩模，并且其中耦合到所述至少一个感测元件的所述第二导电层将来自所述至少一个感测元件的所述感测信号传递到所述电子模块，并且所述第一导电层接地；以及所述低摩擦非导电层经由粘合剂粘附到第一导电层以围绕所述基板芯、第二导电层和第二焊接掩模的边缘。

8.一种与套管针一起使用的内窥镜器械，所述内窥镜器械包括：细长轴体，具有近端端部和远端端部；

端部执行器组件，在所述远端端部处，可通过操纵在所述近端端部处的致动器机构而操作；

至少一个感测元件，在所述细长轴体上，所述至少一个感测元件定位成与所述远端端部相邻；

电子模块，用于接收来自所述至少一个感测元件的感测信号，所述电子模块定位成与所述近端端部相邻；

上基板芯；

下基板芯，并且其中所述上基板芯和下基板芯共形地附接到所述细长轴体；

中间导电层，在所述上基板芯和所述下基板芯之间；

第一导电层，位于所述上基板芯上，并且所述第一导电层具有涂覆在其上的第一焊接掩模；

第二导电层，位于所述第二导电层下方，并且具有涂覆在其上的第二焊接掩模；并且其中所述中间导电层传递所述感测信号，并且所述第一导电层和第二导电层接地。

9.一种与套管针一起使用的内窥镜器械，所述内窥镜器械包括：细长轴体，具有近端端部和远端端部；

端部执行器组件，在所述远端端部处，可通过操纵在所述近端端部处的致动器机构而操作；

基板芯，具有第一表面和第二表面，并且其中所述基板芯共形地附接到所述细长轴体；

至少一个感测元件，在所述细长轴体上，所述至少一个感测元件定位成与所述远端端部相邻；

电子模块，用于接收来自所述至少一个感测元件的感测信号，所述电子模块定位成与所述近端端部相邻；

接地的铁磁金属片，位于所述第一表面上，所述接地的铁磁金属片；以及位于所述第二表面上的导电层，第二导电层具有涂覆在其上的焊接掩模，并且其中所述第二导电层耦合到所述至少一个感测元件，以将来自所述至少一个感测元件的所述感测信号传递到所述电子模块。

10.一种与套管针一起使用的内窥镜器械，所述内窥镜器械包括：细长轴体，具有近端端部和远端端部；

端部执行器组件，在所述远端端部处，可通过操纵在所述近端端部处的致动器机构而操作；

至少一个感测元件，在所述细长轴体上，所述至少一个感测元件定位成与所述远端端部相邻；

电子模块，用于接收来自所述至少一个感测元件的感测信号，所述电子模块定位成与所述近端端部相邻；

上基板芯；

下基板芯，并且其中所述上基板芯和下基板芯共形地附接到所述细长轴体；

中间导电层，在所述上基板芯和所述下基板芯之间；

接地的铁磁金属片，位于所述上基板芯上，并且所述接地的铁磁金属片第一导电层具有低摩擦非导电层；

第二导电层，位于所述第二导电层下方，并且具有涂覆在其上的第二焊接掩模；以及其中所述低摩擦非导电层经由粘合剂粘附到所述接地的铁磁金属片，并且围绕所述上基板芯、下基板芯、中间导电层、第二导电层和第二焊接掩模的边缘；并且其中所述中间导电层传递所述感测信号，并且所述接地的铁磁金属片和第二导电层接地。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的内窥镜器械，其中所述细长轴体是柔性的。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的内窥镜器械，其中所述细长轴体是半柔性的。

13.根据权利要求11所述的内窥镜器械，其中所述基板芯是柔性的。

14.根据权利要求11所述的内窥镜器械，其中所述基板芯是半柔性的。

15.根据权利要求11和12中任一项所述的内窥镜器械，其中所述基板芯是柔性或半柔性的，以匹配柔性或半柔性的所述细长轴体。

16.根据权利要求15所述的内窥镜器械，其中所述基板芯由超过所述细长轴体的有效弹性极限的材料组成。

17.根据权利要求16所述的内窥镜器械，其中所述材料包括铰链、弹簧、螺旋切割管中的至少一种。

18.根据权利要求15所述的内窥镜器械，其中所述基板芯包括皱折和切口中的至少一个，以使所述基板芯超过柔性或半柔性的所述细长轴体的有效弹性极限。

19.根据权利要求1至18中任一项所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件放置在所述端部执行器组件上。

20.根据权利要求1至18中任一项所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件放置在所述操纵机构上。

21.根据权利要求1至20中任一项所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件放置在与所述操纵机构相关联的拉杆和/或缆线上。

22.根据权利要求21所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件包括至少一个应变仪。

23.根据权利要求21所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件包括至少一个应变仪阵列。

24.根据权利要求21所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件包括至少一个光传感器。

25.根据权利要求21所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件包括至少一个光传感器阵列。

26.根据权利要求21所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件包括射频天线、加速计、陀螺仪、磁力计、压电传感器、超声波传感器、电容传感器、布拉格衍射光栅、温度计或任何其阵列或其组合中的至少一个。

27.根据权利要求27所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件与电流感测、阻抗光谱、图像感测、光电容积描记图(PPG)、血流量、脉搏传导时间(PTT)、心冲击描记图(BCG)、肌电图(EMG)、心电图(ECG或EKG)、脑电图(EEG)中的至少一个相关联。

28.根据权利要求27所述的内窥镜器械，其中所述导电层包括金、银或铜电迹线以及光纤传输介质中的至少一种。

29.根据权利要求28所述的内窥镜器械，其中所述电子模块包括模拟前端、温度传感器、无线收发器和电池中的至少一个。

30.根据权利要求29所述的内窥镜器械，其中所述温度传感器温度补偿来自所述模拟前端的所述感测信号的读数，以获得额外的精度。

31.根据权利要求30所述的内窥镜器械，其中所述电子模块包括有线通信接口、无线通信接口、电源、电源电路、电池、电池充电电路、传感器、逻辑电路、微处理器或其任何组合中的至少一个。

32.根据权利要求31所述的内窥镜器械，其中所述电子模块处理所述感测信号并且将反馈数据输出给用户。

33.根据权利要求32所述的内窥镜器械，其中所述反馈数据是视觉型、听觉型、触觉型及其任何组合中的至少一种。

34.根据权利要求1至33中任一项所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件经由粘合剂固定在所述细长轴体上。

35.根据权利要求1至33中任一项所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件通过超声波焊接、溶剂焊接、熔化或其任何组合中的至少一种固定在所述细长轴体上。

36.根据权利要求34至35中任一项所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件中的多个以各种配置定位于所述内窥镜器械上。

37.根据权利要求36所述的内窥镜器械，其中所述一个内窥镜器械与另一内窥镜器械通信。

38.根据权利要求36所述的内窥镜器械，其中所述低摩擦非导电层包括聚合物、氟化乙丙烯(FEP)、聚氨酯和聚四氟乙烯(PTFE)中的至少一种。

39.根据权利要求36所述的内窥镜器械，其中所述一个内窥镜器械经由有线通信接口和无线通信接口中的所述至少一个与网络内的另一内窥镜器械通信。

40.根据权利要求36所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件经由有线通信接口和无线通信接口中的所述至少一个与网络内的另一所述至少一个感测元件通信。

41.根据权利要求37至40中任一项所述的内窥镜器械，其中所述一个内窥镜器械和网络内的所述另一内窥镜器械通过共享传感器数据、同步时间、同步事件、请求设备操作改变、请求数据、请求传感器读数被读取或其任何组合中的至少一种来彼此协调。

42.根据权利要求37至40中任一项所述的内窥镜器械，其中所述至少一个感测元件和网络内的所述另一所述至少一个感测元件通过共享传感器数据、同步时间、同步事件、请求设备操作改变、请求数据、请求传感器读数被读取或其任何组合中的至少一种来彼此协调。

43.根据权利要求32和33中任一项所述的内窥镜器械，其中所述反馈数据由所述电子模块经由有线连接和无线连接中的至少一种传输，用于输出给所述用户。

44.根据权利要求43所述的内窥镜器械，其中当所述反馈数据是视觉型时，具有所述反馈数据的信息显示在显示器上。

45.根据权利要求43所述的内窥镜器械，其中当所述反馈数据是视觉型时，具有所述反馈数据的信息被叠加在显示器上的视频上，所述视频关于与所述内窥镜器械相关联的手术过程，并且所述视频经由内窥镜视频单元获取。

46.根据权利要求44至45中任一项所述的内窥镜器械，其中所述显示器是内窥镜监视器、移动设备显示器和显示监视器中的至少一个。

47.一种用于在手术过程期间感测与内窥镜器械的端部执行器相关联的至少一个特性的方法，其中所述内窥镜器械经由套管针使用，所述内窥镜器械包括具有近端端部和远端端部的细长轴体、以及在所述远端端部处的端部执行器组件，所述端部执行器组件可通过操纵在所述近端端部处的致动器机构而操作；所述方法包括以下步骤：将传感器膜共形地固定到所述细长轴体，所述传感器膜包括：基板芯，具有第一表面和第二表面；

至少一个感测元件，定位成与所述远端端部相邻；

第一导电层，位于所述第一表面上，所述第一导电层具有涂覆在其上的第一焊接掩模，并且其中所述第一导电层接地；

第二导电层，位于所述第二表面上，第二导电层具有涂覆在其上的第二焊接掩模，并且耦合到所述至少一个感测元件；

使所述至少一个感测元件测量至少一个特性并且输出感测信号，并且经由所述第二导电层将所述感测信号传送到电子模块；

在所述电子模块处，接收所述感测信号并且处理所述感测信号以确定所述特性。

48.根据权利要求47所述的方法，其中所述第一焊接掩模由低摩擦非导电层取代，并且所述低摩擦非导电层经由粘合剂粘附到第一导电层以围绕所述基板芯、第二导电层和第二焊接掩模的边缘。

49.根据权利要求47所述的方法，其中所述基板芯包括通过中间导电层分开的上部分和下部分。

50.根据权利要求49所述的方法，其中所述中间导电层传递所述感测信号，并且所述第一导电层和第二导电层接地。

51.根据权利要求47所述的方法，其中所述基板芯包括接地的铁磁金属片来代替所述第一导电层。

52.根据权利要求50所述的方法，其中所述基板芯包括接地的铁磁金属片来代替所述第一导电层；

其中所述第一焊接掩模由低摩擦非导电层取代，并且所述低摩擦非导电层经由粘合剂粘附到接地的铁磁金属片，并且围绕所述基板芯、中间导电层、第二导电层和第二焊接掩模的边缘；并且其中所述中间导电层传递所述传感器信号，并且所述第二导电层为接地的屏蔽体。

53.根据权利要求47至52中任一项所述的方法，其中所述电子模块包括模拟前端、温度传感器、无线收发器和电池中的至少一个。

54.根据权利要求53所述的方法，其中所述电子模块处理所述感测信号并且将反馈数据输出给用户。

55.根据权利要求54所述的方法，其中所述反馈数据是视觉型、听觉型、触觉型及其任何组合中的至少一种。

56.根据权利要求55所述的方法，其中当所述反馈数据是视觉型时，具有所述反馈数据的信息显示在显示器上。

57.根据权利要求56所述的方法，其中当所述反馈数据是视觉型时，具有所述反馈数据的信息被叠加在显示器上的视频上，所述视频关于与所述内窥镜器械相关联的手术过程，并且所述视频经由内窥镜视频单元获取。

58.根据权利要求56至57中任一项所述的方法，其中所述显示器是内窥镜监视器、移动设备显示器和显示监视器中的至少一个。

59.根据权利要求54所述的方法，其中所述感测信号从所述至少一个感测元件无线传输到所述电子模块。

60.根据权利要求54所述的方法，其中所述内窥镜器械经由有线或无线连接与另一内窥镜器械通信。

61.根据权利要求47至60中任一项所述的方法，其中所述至少一个感测元件包括至少一个应变仪。

62.根据权利要求47至60中任一项所述的方法，其中所述至少一个感测元件包括至少一个应变仪阵列。

63.根据权利要求47至60中任一项所述的方法，其中所述至少一个感测元件包括至少一个光传感器。

64.根据权利要求47至60中任一项所述的方法，其中所述至少一个感测元件包括至少一个光传感器阵列。

65.根据权利要求47至60中任一项所述的方法，其中所述至少一个感测元件包括射频天线、加速计、陀螺仪、磁力计、压电传感器、超声波传感器、电容传感器、布拉格衍射光栅、温度计或任何其阵列或其组合中的至少一个。

66.根据权利要求47至60中任一项所述的方法，其中所述至少一个感测元件与电流感测、阻抗光谱、图像感测、光电容积描记图(PPG)、血流量、脉搏传导时间(PTT)、心冲击描记图(BCG)、肌电图(EMG)、心电图(ECG或EKG)、脑电图(EEG)中的至少一个相关联。

67.根据权利要求47至60中任一项所述的方法，其中所述至少一个感测元件包括应变仪、射频天线、加速计、陀螺仪、磁力计、压电传感器、超声波传感器、电容传感器、布拉格衍射光栅、温度计、光传感器或任何其阵列或其组合中的至少一个。

68.根据权利要求47至60中任一项所述的方法，其中所述至少一个感测元件与电流感测、阻抗光谱、图像感测、光电容积描记图(PPG)、血流量、脉搏传导时间(PTT)、心冲击描记图(BCG)、肌电图(EMG)、心电图(ECG或EKG)、脑电图(EEG)中的至少一个相关联。

69.根据权利要求48和52中任一项所述的方法，其中所述低摩擦非导电层包括聚合物、氟化乙丙烯(FEP)、聚氨酯、聚四氟乙烯(PTFE)中的至少一种。

70.一种传感器膜，包括：

基板芯，具有第一表面和第二表面；

至少一个感测元件，用于感测至少一个特性；

第一导电层，位于所述第一表面上，所述第一导电层具有涂覆在其上的第一焊接掩模，并且其中所述第一导电层接地；以及第二导电层，位于所述第二表面上，第二导电层具有涂覆在其上的第二焊接掩模，并且耦合到所述至少一个感测元件。

71.根据权利要求70所述的传感器膜，其中所述第一焊接掩模由低摩擦非导电层取代，并且所述低摩擦非导电层经由粘合剂粘附到第一导电层以围绕所述基板芯、第二导电层和第二焊接掩模的边缘。

72.根据权利要求71所述的传感器膜，其中所述基板芯包括通过中间导电层分开的上部分和下部分。

73.根据权利要求72所述的传感器膜，其中所述中间导电层传递所述感测信号，并且所述第一导电层和第二导电层接地。

74.根据权利要求70所述的传感器膜，其中所述基板芯包括接地的铁磁金属片来代替所述第一导电层。

75.根据权利要求73所述的传感器膜，其中所述基板芯包括接地的铁磁金属片来代替所述第一导电层；

其中所述第一焊接掩模由低摩擦非导电层取代，并且所述低摩擦非导电层经由粘合剂粘附到接地的铁磁金属片，并且围绕所述基板芯、中间导电层、第二导电层和第二焊接掩模的边缘；并且其中所述中间导电层传递所述传感器信号，并且所述第二导电层为接地的屏蔽体。

76.根据权利要求71和75中任一项所述的传感器膜，其中所述低摩擦非导电层包括聚合物、氟化乙丙烯(FEP)、聚氨酯、聚四氟乙烯(PTFE)中的至少一种。

77.根据权利要求70至76中任一项所述的传感器膜，其中所述基板芯共形地附接到内窥镜器械的细长轴体。

78.根据权利要求70至76中任一项所述的传感器膜，其中所述传感器膜共形地附接到具有端部执行器的内窥镜器械的细长轴体。

79.根据权利要求68至75中任一项所述的传感器膜，其中所述至少一个感测元件在手术过程中感测相关联的至少一个特性。

80.根据权利要求80所述的传感器膜，其中所述至少一个感测元件是应变仪。

81.根据权利要求80所述的传感器膜，其中所述至少一个感测元件是应变仪阵列。

82.根据权利要求80所述的传感器膜，其中所述至少一个感测元件是光传感器。

83.根据权利要求80所述的传感器膜，其中所述至少一个感测元件是光传感器阵列。

84.根据权利要求80所述的传感器膜，其中所述至少一个感测元件是射频天线、加速计、陀螺仪、磁力计、压电传感器、超声波传感器、电容传感器、布拉格衍射光栅、温度计、光传感器或任何其阵列或其组合中的至少一个。

85.根据权利要求80所述的传感器膜，其中所述至少一个感测元件与电流感测、阻抗光谱、图像感测、光电容积描记图(PPG)、血流量、脉搏传导时间(PTT)、心冲击描记图(BCG)、肌电图(EMG)、心电图(ECG或EKG)、脑电图(EEG)中的至少一个相关联。