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肢体康复外骨骼和肢体康复系统

阅读：508发布：2021-02-26

IPRDB可以提供肢体康复外骨骼和肢体康复系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。该肢体康复外骨骼包括设有第一导轮组件的第一支撑杆；包括第一分体段和第二分体段的第二支撑杆，第一分体段的一端转动连接于第一支撑杆远离第一导轮组件的一端，第二分体段的一端可移动地设于第一分体段远离第一支撑杆的一端，并相对于第一分体段移动，第二分体段远离第一分体段的一端设有第二导轮组件；限位组件，调节限位组件使第二分体段固定于第一分体段；以及动力装置，动力装置固定于第一支撑杆，并与第二支撑杆连接，动力装置驱动第二支撑杆相对于第一支撑杆转动。本发明技术方案使得外骨骼辅助人体康复时，提高康复效果；同时提高肢体康复外骨骼的通用性。，下面是肢体康复外骨骼和肢体康复系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端设有第一导轮组件；

第二支撑杆，所述第二支撑杆包括第一分体段和第二分体段，所述第一分体段的一端转动连接于所述第一支撑杆远离所述第一导轮组件的一端，所述第二分体段的一端可移动地设于所述第一分体段远离所述第一支撑杆的一端，并相对于所述第一分体段移动而靠近或远离所述第一分体段，所述第二分体段远离所述第一分体段的一端设有第二导轮组件；

限位组件，调节所述限位组件使所述第二分体段固定于所述第一分体段；以及动力装置，所述动力装置固定于所述第一支撑杆，并与所述第二支撑杆连接，所述动力装置驱动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一分体段设有第一安装孔，所述第二分体段远离所述第二导轮组件的一端插入所述第一安装孔内，并可在所述第一安装孔内移动。

3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述限位组件设于所述第一分体段，并可抵接于所述第二分体段的外壁。

4.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一分体段还设有连通所述第一安装孔的第二安装孔，所述限位组件插入所述第二安装孔内并抵接于所述第二分体段的外壁。

5.如权利要求4所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二安装孔的孔壁设有安装螺纹，所述限位组件的周缘设有连接螺纹，所述连接螺纹与所述安装螺纹相配合，使所述限位组件连接于所述第一分体段。

6.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，定义所述第二分体段相对所述第一分体段的移动距离为D1，0mm≤D1≤180mm。

7.如权利要求1至6中任意一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一分体段设有滑轨或者滑槽的其中之一，所述第二分体段设有滑轨或者滑槽的其中之另一，所述滑轨和所述滑槽沿所述第二分体段的移动方向延伸设置，所述滑轨插入所述滑槽内。

8.如权利要求1至6中任意一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二导轮组件设有两组，两组所述第二导轮组件分别位于所述第二分体段的两侧。

9.如权利要求8所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，定义两组所述第二导轮组件之间的距离为D2，250mm≤D2≤450mm。

10.一种肢体康复系统，其特征在于，包括两组如权利要求1至9中任意一项所述的肢体康复外骨骼，两组所述肢体康复外骨骼相对设置。

说明书全文

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

技术领域

[0001] 本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼和应用该肢体康复外骨骼的肢体康复系统。

背景技术

[0002] 康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

[0003] 现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，现有康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是现有的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想。同时，该类辅助机械的长度无法调节，而患者之间却存在身高的差异，如此使得该类辅助机械的通用性较低。

[0004] 上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

[0005] 本发明的主要目的是提供一种肢体康复外骨骼，旨在采用该外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果；同时提高肢体康复外骨骼的通用性。

[0006] 为实现上述目的，本发明提出的肢体康复外骨骼包括：

[0007] 第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端设有第一导轮组件；

[0008] 第二支撑杆，所述第二支撑杆包括第一分体段和第二分体段，所述第一分体段的一端转动连接于所述第一支撑杆远离所述第一导轮组件的一端，所述第二分体段的一端可移动地设于所述第一分体段远离所述第一支撑杆的一端，并相对于所述第一分体段移动而靠近或远离所述第一分体段，所述第二分体段远离所述第一分体段的一端设有第二导轮组件；

[0009] 限位组件，调节所述限位组件使所述第二分体段固定于所述第一分体段；以及[0010] 动力装置，所述动力装置固定于所述第一支撑杆，并与所述第二支撑杆连接，所述动力装置驱动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动。

[0011] 在本发明的一实施例中，所述第一分体段设有第一安装孔，所述第二分体段远离所述第二导轮组件的一端插入所述第一安装孔内，并可在所述第一安装孔内移动。

[0012] 在本发明的一实施例中，所述限位组件设于所述第一分体段，并可抵接于所述第二分体段的外壁。

[0013] 在本发明的一实施例中，所述第一分体段还设有连通所述第一安装孔的第二安装孔，所述限位组件插入所述第二安装孔内并抵接于所述第二分体段的外壁。

[0014] 在本发明的一实施例中，所述第二安装孔的孔壁设有安装螺纹，所述限位组件的周缘设有连接螺纹，所述连接螺纹与所述安装螺纹相配合，使所述限位组件连接于所述第一分体段。

[0015] 在本发明的一实施例中，定义所述第二分体段相对所述第一分体段的移动距离为D1，0mm≤D1≤180mm。

[0016] 在本发明的一实施例中，所述第一分体段设有滑轨或者滑槽的其中之一，所述第二分体段设有滑轨或者滑槽的其中之另一，所述滑轨和所述滑槽沿所述第二分体段的移动方向延伸设置，所述滑轨插入所述滑槽内。

[0017] 在本发明的一实施例中，所述第二导轮组件设有两组，两组所述第二导轮组件分别位于所述第二分体段的两侧。

[0018] 在本发明的一实施例中，定义两组所述第二导轮组件之间的距离为D2，250mm≤D2≤450mm。

[0019] 本发明还提出一种肢体康复系统，包括相对设置的两组肢体康复外骨骼，所述体康复外骨骼包括：

[0020] 第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端设有第一导轮组件；

[0021] 第二支撑杆，所述第二支撑杆包括第一分体段和第二分体段，所述第一分体段的一端转动连接于所述第一支撑杆远离所述第一导轮组件的一端，所述第二分体段的一端可移动地设于所述第一分体段远离所述第一支撑杆的一端，并相对于所述第一分体段移动而靠近或远离所述第一分体段，所述第二分体段远离所述第一分体段的一端设有第二导轮组件；以及

[0022] 限位组件，调节所述限位组件使所述第二分体段固定于所述第一分体段。

[0023] 本发明技术方案通过将第一支撑杆和第二支撑杆的第一分体段转动连接，再将第一导轮组件设于第一支撑杆背远离第二支撑杆的第一分体段的端部，以及将第二导轮组件设于第二支撑杆的第二分体段远离第一分体段的端部。如此，当第一分体段和第二分体段在外力的作用下相对第一支撑杆转动时，第二导轮组件可以对第二分体段远离第一分体段的端部运动起到导向的作用，而第一导轮组件也会对第一支撑杆远离第一分体段的端部运动起到导向的作用。以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，通过第一支撑杆与人体大腿固定，第二支撑杆的第一分体段和/或第二分体段与人体小腿固定后，通过动力装置驱动第一分体段和第二分体段相对于第一支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆的第二分体段设有第二导轮组件，所以第二支撑杆在运动时，第二导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一支撑杆在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，因此能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。而动力装置的设置为第一支撑杆和第二支撑杆的相对转动提供了动力，使得无需医护人员操控第一支撑杆和第二支撑杆发生相对转动，从而降低了医护人员的劳动强度。

[0024] 并且，第二分体段可移动地设于第一份体段，通过第二分体段靠近或者远离第一分体段使得第二支撑杆的长度可调节，并在其相对于第一分体段移动的过程中通过限位组件抵紧第二分体段进行限位固定。如此，在面对不同身高的患者时，调节限位组件，在外力作用下使第二分体段相对于第一分体段移动到一定位置，第一分体段和第二份体段相互限位固定即可适应身高不同的患者，从而提高了肢体康复外骨骼的通用性。

附图说明

[0025] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

[0026] 图1为本发明肢体康复外骨骼一实施例的整体结构示意图；

[0027] 图2为图1中肢体康复外骨骼的第二支撑杆的结构示意图。

[0028] 附图标号说明：

[0029]标号名称标号名称
100 第一支撑杆 213 滑轨
110 第一导轮组件 220 第二分体段
200 第二支撑杆 221 第二导轮组件
210 第一分体段 222 滑槽
211 第一安装孔 300 限位组件
212 第二安装孔 400 固定件

[0030] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0031] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0032] 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0033] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0034] 另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

[0035] 本发明提出一种肢体康复外骨骼。

[0036] 请参考图1，在本发明一实施例中，该肢体康复外骨骼包括第一支撑杆100、第二支撑杆200、限位组件300以及动力装置；其中，第一支撑杆100的一端设有第一导轮组件110；第二支撑杆200包括第一分体段210和第二分体段220，第一分体段210的一端转动连接于第一支撑杆100远离第一导轮组件110的一端，第二分体段220的一端可移动地设于第一分体段210远离第一支撑杆100的一端，并相对于第一分体段210移动而靠近或远离第一分体段
210，第二分体段220远离第一分体段210的一端设有第二导轮组件221；调节限位组件300使第二分体段220固定于第一分体段210。

[0037] 在本发明的一实施例中，第一支撑杆100用于固定患者的大腿，第二支撑杆200用于固定患者的小腿，从而在驱动第一支撑杆100和第二支撑杆200相对转动时，达到对患者的大腿和小腿进行康复训练。其中，第一支撑杆100和第二支撑杆200可以为板状结构，也可以为杆状结构，本申请对其具体形状不作限定。而第一支撑杆100和第二支撑杆200材质可以为金属材质，例如：铝质材料，铝合金材料、铜质材料、铜合金材料、铁质材料、不锈钢材料；当然，也可以塑料材质，例如：ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET等，其具体材质可以根据第一支撑杆100和第二支撑杆200所需要的强度来选择。并且，由于人体的大腿尺寸大于小腿的尺寸，在本发明一实施例中，将用于支撑大腿的第一支撑杆100的尺寸设置为大于用于支撑小腿的第二支撑杆200的尺寸，以使肢体康复外骨骼的结构更稳定。需要说明的是，尺寸可以为长度、宽度、厚度等几何尺寸中的任意一种或者几种。

[0038] 动力装置主要用于提供动力，驱使第二支撑杆200相对于第一支撑杆100转动以降低医护人员的工作强度。其中，该动力装置可以为电机，具体可以为步进电机或者伺服电机或者有刷电机或者无刷电机等。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，也可以通过传动组件将电机的输出轴与第一支撑杆100和/或第二支撑杆200传动连接。例如，该传动件可以为皮带、链条或齿轮等，本申请对传动件的具体形式不作限定，能够将电机的转动传递至第一支撑杆100/或第二支撑杆200即可。进一步地，电机可以设置在第一支撑杆100上。如此，患者使用肢体康复外骨骼时，通过传动组件驱动第二支撑杆200转动，第二支撑杆200带动小腿运动，使人体完成屈膝、伸直等动作。在完成这些动作时，由于动力装置的位置变化幅度是很小的。因此，能够减小甚至避免动力装置克服自身重力做功，也避免了因关节组件重力分布不均匀导致的腿部旋转、关节不对齐的问题，从而更好的辅助用户康复。为了便于患者穿戴外骨骼，在本实施例中，动力装置与第一支撑杆100为可拆卸连接，如此在给患者穿戴外骨骼时，可以先将动力装置拆下，以减轻穿戴时外骨骼的重量；在关节组件穿戴好之后，再将动力装置安装在第一支撑杆100上。当然，于其他实施例中，也可以是动力装置固定连接于第一支撑杆100，从而减少穿戴外骨骼的工序，提高穿戴效率。

[0039] 为了便于患者的大腿与第一支撑杆100以及患者的小腿与第二支撑杆200的固定，在本发明一实施例中，第一支撑杆100和/或第二支撑杆200上设有固定件400，具体而言，可在第一支撑杆100和第二支撑杆200的第二分体段220分别设有固定件400，以保证患者肢体固定的稳定性。更为具体地，固定件400设于第一支撑杆100和第二支撑杆200的上侧，或者固定件400对应设于平行于第一支撑杆100和第二支撑杆200旋转方向的平面，从而在侧向固定腿部，使得患者在使用该肢体康复外骨骼时，可以处于卧姿或者是坐姿的状态。进一步地，固定件400的材质可以为橡胶、乳胶等弹性材料，也可以由多层布料和/或棉纱制成，以增加其透气性，从而方便患者使用。为了便于固定件400与患者的肢体的固定，在本发明的一实施例中，固定件400设置为弧形结构，以便其与人体更好的贴合。

[0040] 本发明技术方案通过将第一支撑杆100和第二支撑杆200的第一分体段210转动连接，再将第一导轮组件110设于第一支撑杆100背远离第二支撑杆200的第一分体段210的端部，以及将第二导轮组件221设于第二支撑杆200的第二分体段220远离第一分体段210的端部。如此，当第一分体段210和第二分体段220在外力的作用下相对第一支撑杆100转动时，第二导轮组件221可以对第二分体段220远离第一分体段210的端部运动起到导向的作用，而第一导轮组件110也会对第一支撑杆100远离第一分体段210的端部运动起到导向的作用。以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，通过第一支撑杆100与人体大腿固定，第二支撑杆200的第一分体段210和/或第二分体段220与人体小腿固定后，驱动第一分体段210和第二分体段220相对于第一支撑杆100转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆200的第二分体段220设有第二导轮组件
221，所以第二支撑杆200在运动时，第二导轮组件221与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆200运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一支撑杆100在运动时，第一导轮组件110与支撑面接触，因此能够减小第一支撑杆100运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

[0041] 并且，第二分体段220可移动地设于第一份体段，通过第二分体段220靠近或者远离第一分体段210使得第二支撑杆200的长度可调节，并在其相对于第一分体段210移动的过程中通过限位组件300抵紧第二分体段220进行限位固定。如此，在面对不同身高的患者时，调节限位组件300，在外力作用下使第二分体段220相对于第一分体段210移动到一定位置，第一分体段210和第二份体段220相互限位固定即可适应身高不同的患者，从而提高了肢体康复外骨骼的通用性。而动力装置的设置为第一支撑杆100和第二支撑杆200的相对转动提供了动力，使得无需医护人员操控第一支撑杆100和第二支撑杆200发生相对转动，从而降低了医护人员的劳动强度。

[0042] 请参考图2，在本发明的一实施例中，第一分体段210设有第一安装孔211，第二分体段220远离第二导轮组件221的一端插入第一安装孔211内，并可在第一安装孔211内移动。

[0043] 可以理解，第一安装孔211的设置对第二分体段220具有限位导向作用，使得第二分体段220在相对第一分体段210移动的过程更加平稳。同时，第一安装孔211的设置给第二分体段220提供了安装空间，使得第二分体段220可以插入该安装空间内，安装的更为紧凑，从而减少了第二分体段220的占用空间。而第一安装孔211的可以为圆形孔、也可以方形孔等，其具体形状由第二分体段220的形状来决定，即，保证其与第二分体段220相适配即可，本申请对第一安装孔211的具体形状不作限定。

[0044] 在本发明的一实施例中，限位组件300设于第一分体段210，并可抵接于第二分体段220的外壁。

[0045] 可以理解，在调节第二支撑杆200的长度时，第二分体段220在第一分体段210的第一安装孔211内移动，而将限位组件300设于第一分体段210，使得限位组件300可以位于固定的位置对第二支撑杆200进行限位固定，避免了限位组件300的位置受第二支撑杆200的长度的调节的影响，提高限位组件300使用的便利性。

[0046] 在本发明的一实施例中，所述第一分体段210还设有连通第一安装孔211的第二安装孔212，限位组件300插入所述第二安装孔212内并抵接于第二分体段220的外壁。

[0047] 具体地，当需要调节第二支撑杆200的长度时，调节限位组件300，使其与第二分体段220的外壁相脱离，然后在外力的作用下使第二分体段220相对于第一分体段210移动而靠近或者远离第一分体段210，从而完成第二支撑杆200的长度的调节以适应不同身高的患者。可以理解，第二安装孔212的设置对限位组件300具有限位导向作用，使其在调节过程中平稳可靠。同时，第二安装孔212的设置给限位组件300提供了安装空间，使得限位组件300可以插入该安装空间内，安装的更为紧凑，从而减少了限位组件300的占用空间。而第二安装孔212形状可以为圆形或者方形等，其具体形状结构由限位组件300的形状结构决定，即，保证其与限位组件300相适配即可，本申请对第二安装孔212的具体形状不作限定。

[0048] 在本发明的一实施例中，第二安装孔212的孔壁设有安装螺纹，限位组件300的周缘设有连接螺纹，连接螺纹与安装螺纹相配合，使限位组件300连接于第一分体段210。

[0049] 可以理解，螺纹连接具有结构简单、连接可靠、便于拆装的优点，如此，简化了限位组件300的结构，从而降低制造成本；也保证了限位组件300对第二分体段220限位固定的稳定性；同时，也便于限位组件300的安装与调节。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，限位组件300与第一分体段210也可以是可拆卸地卡接固定。具体而言，第二安装孔212的孔壁设有卡槽或者卡块的其中之一，限位组件300设有卡槽或者卡块的其中之另一，当限位组件300插入第二安装孔212内时，卡块卡入卡槽内，使限位组件300连接于第一分体段210并抵接于第二分体段220。或者，限位组件300通过弹性件连接于第一分体段210，具体而言，弹性件设于限位组件300与第一分体段210之间，并在其弹性拉力作用下使得限位组件300连接于第一分体段210并抵接于第二分体段220。如此，在第二支撑杆200的长度调节完毕后，弹性件可以驱使限位组件300自动复位而抵接于第二分体段220。

[0050] 在本发明的一实施例中，定义第二分体段220相对第一分体段210的移动距离为D1，0mm≤D1≤180mm。

[0051] 可以理解，第二分体段220相对第一分体段210的移动距离D1设置的过大，会使得第一分体段210的长度也需要设置的较大，从而使得肢体康复外骨骼的整体结构占用较大体积；同时，当第二分体段220相对第一分体段210的移动距离D1过大时，第二支撑杆200对患者的肢体支撑的稳定性也较差，从而影响对患者的治疗。因此，将第二分体段220相对第一分体段210的移动距离为D1设置为0mm≤D1≤180mm，使得肢体康复外骨骼即能满足不同身高的患者，也能减少占用空间和保证一定的支撑强度。具体地，D1可以为10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、80mm、90mm、100mm、110mm、120mm、130mm、140mm、150mm、160mm、
170mm、180mm等，当然，也可以为以上区间的任意取值，本申请对D1的具体值不作限定。

[0052] 在本发明的一实施例中，所述第一分体段210设有滑轨213或者滑槽222的其中之一，第二分体段220设有滑轨213或者滑槽222的其中之另一，滑轨213和所述滑槽222沿第二分体段220的移动方向延伸设置，滑轨213插入所述滑槽222内。

[0053] 可以理解，滑轨213与滑槽222的配合设置对第二分体段220在移动过程中具有限位作用，使其只能沿着滑轨213与滑槽222的延伸方向上移动，提高了第二分体段220在移动过程中的平稳性。在本实施例中，滑轨213为方形结构，滑槽222为U型结构，如此便于滑轨213与滑槽222的加工。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，滑轨213和滑槽222也可以为T型或者燕尾型结构，如此，使得滑轨213与滑槽222之间的配合更为紧密，进一步地提高第二分体段220在移动过程中的平稳性。

[0054] 在本发明的一实施例中，第二导轮组件221设有两组，两组第二导轮组件221分别位于第二分体段220的两侧。

[0055] 可以理解，两组第二导轮组的设置使得第二导轮组对第二分体段220的支撑更为稳定，从而提高肢体康复外骨骼的结构的稳定性。

[0056] 请参考图1，在本发明的一实施例中，定义两组第二导轮组件221之间的距离为D2，250mm≤D2≤450mm。

[0057] 可以理解，当两组第二导轮组件221之间的距离D2＜250mm时，容易使其运动轨迹发生偏移，从而影响肢体康复外骨骼对患者的治疗；当两组第二导轮组件221之间的距离D2＞450mm时，又使得肢体康复外骨骼占用的空间较大而影响到患者的另一肢体，因此，将两组第二导轮组件221之间的距离为D2设置为250mm≤D2≤450mm，具体地，D2可以250mm、270mm、290mm、310mm、330mm、350mm、370mm、390mm、420mm、450mm等，当然，也可以为以上区间的任意取值，本申请对D2的具体值不作限定。

[0058] 在本发明的一实施例中，第一导轮组件110包括第一导轮，第一支撑杆100设有第一转动轴，第一导轮可转动地套设于第一转动轴；第二导轮组件221包括第二导轮，第二支撑杆200设有第二转动轴，第二导轮可转动地套设于第二转动轴。

[0059] 具体地，第一转动轴沿第一支撑杆100的径向方向延伸设置，从而便于第一导轮进行套设安装。进一步地，为了提高第一导轮安装的稳定性，第一转动轴背离第一支撑杆100的端部可以设有限位件。在第一导轮安装于第一转动轴上后，限位件抵接于第一导轮使其固定于第一转动轴，从而避免了第一导轮在使用过程脱离第一转动轴。具体而言，该限位件可以为一螺母，第一转动轴背离第一支撑杆100的端设于与螺母相配合的外螺纹。如此，在需要安装第一导轮时，将螺母旋下，在第一导轮安装完毕后将螺母旋上即可。同样的，第二转动轴沿第二支撑杆200的径向方向延伸设置，从而便于第二导轮进行套设安装。进二步地，为了提高第二导轮安装的稳定性，第二转动轴背离第二支撑杆200的端部可以设有限位件。在第二导轮安装于第二转动轴上后，限位件抵接于第二导轮使其固定于第二转动轴，从而避免了第二导轮在使用过程脱离第二转动轴。具体而言，该限位件可以为二螺母，第二转动轴背离第二支撑杆200的端设于与螺母相配合的外螺纹。如此，在需要安装第二导轮时，将螺母旋下，在第二导轮安装完毕后将螺母旋上即可。

[0060] 进一步地，第二转动轴设有凸键或者键槽的其中之一，第二导轮设有凸键或者键槽的其中之另一，凸键插接于键槽内，使第二转动轴与第二导轮固定连接。在本实施例中，通过凸键和键槽的方式实现第二传动轴与第二导轮的固定，如此设置可以使二者的固定效果较好，具体地，凸键可以采用花键、三角键等形式，本申请对此不作限定，能保证第二转动轴与第二导轮稳固安装即可。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，第二导轮与第二传动轴也可以卡接固定。具体而言，第二导轮设有卡槽或者卡块的其中之一，第二传动轴设有卡槽或者卡块的其中之另一，当第二导轮套设于第二传动轴，卡块卡入卡槽内，使第二导轮连接于第二传动轴。

[0061] 本发明还提出一种肢体康复系统，该肢体康复系统包括两组肢体康复外骨骼，该肢体康复外骨骼的具体结构参照上述实施例，由于本肢体康复系统采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，两组肢体康复外骨骼相对设置，分别应用于患者的左腿和右腿。

[0062] 以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

标题	发布/更新时间	阅读量
外骨骼服-专利编号CN106112996B	2020-05-11	512
外骨骼-专利编号CN107613936A	2020-05-11	641
外骨骼-专利编号CN103717356B	2020-05-11	234
外骨骼服-专利编号CN106112996A	2020-05-12	518
外骨骼-专利编号CN103717356A	2020-05-11	533
外骨骼服-专利编号CN106112997A	2020-05-12	1000
外骨骼服-专利编号CN106112997B	2020-05-13	136
手外骨骼-专利编号CN104768714A	2020-05-12	427
动力外骨骼-专利编号CN106943276A	2020-05-13	1081
一种外骨骼-专利编号CN110253540A	2020-05-13	1019

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

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