1.具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，包括三个手术器械，其中两个为手术操作器械一和手术操作器械二，另一个为手术观察器械；三个手术器械轴线平行布置；

所述的手术器械一分别包含快换机构和手术器械执行机构两部分；手术操作器械一的快换机构分别包含一个固定座，在所述的固定座上安装有第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构；

所述的手术操作器械一的快换机构的第一关节驱动机构安装在一个固定座上，所述的手术操作器械一的快换机构的其余关节驱动机构安装在同一个底座上，所述的手术操作器械一的快换机构的第一关节驱动机构还与所述的手术操作器械一的快换机构的底座相连；

所述的手术操作器械一的快换机构的底座能相对于所述的手术操作器械一的快换机构的固定座沿手术操作器械一的手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；进而实现所述的手术操作器械一的快换机构的其余关节驱动机构和手术操作器械一的手术器械执行机构相对于与所述的手术操作器械一的快换机构的第一关节驱动机构固连的固定座沿手术操作器械一的手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；

所述的手术操作器械一的快换机构的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构各自通过一个接口离合盘与所述的手术器械执行机构相连；所述的手术操作器械一的快换机构的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构通过传动件分别对应驱动手术操作器械一的手术器械执行机构的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的旋转。

2.如权利要求1所述的具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，所述的手术操作器械一的手术器械执行机构包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八关节执行机构；所述的八个关节执行机构包含8个自由度，8个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：沿臂段一轴线z轴方向移动自由度，绕第二关节轴线x轴向摆转自由度，绕第三关节轴线z轴向自转自由度，绕第四关节轴线x轴向摆转自由度，绕第五关节轴线z轴向自转自由度，绕第六关节轴线x轴向摆转自由度，绕第七关节轴线y轴向摆转自由度I，绕第七关节轴线y轴向摆转自由度II。第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构每相邻两个关节自由度轴线方向空间垂直，第七和第八关节执行机构两个关节自由度轴线重合；

进一步的，所述的手术操作器械一的手术器械执行机构的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个传动线轮轴、线轮、接口离合盘；所述的接口离合盘一端连接关节驱动机构，另一端与传动线轮轴相连，在所述的传动线轮轴上安装有线轮；通过接口离合盘的旋转带动传动线轮轴和线轮的旋转，传动线轮轴和线轮通过钢丝绳分别对应驱动第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节和第八关节旋转；

进一步的，所述的臂段一连接套管一端与所述的末端传动盒固连，所述的臂段一连接套管有两个刚性弯折关节，每个刚性弯折关节安装有一组导向轮一和四组张紧轮一，用于钢丝绳导向与张紧；

所述的臂段一连接件上面安装有控制第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第八关节相对运动的一个导向轮轴和两个张紧轮轴，其中所述的导向轮轴上面安装一组导向轮二和臂段二连接件一，所述的两个张紧轮轴上面分别安装一组张紧轮二，所述的臂段二连接件一上面安装有控制第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第八关节相对运动的两个张紧轮轴，其中所述的两个张紧轮轴上面分别安装一组张紧轮三，所述的臂段二连接件一上面有绳槽，用于控制臂段二与臂段一的相对摆转；

第二关节处臂段一连接件上面的导向轮二轴线与第二关节相对摆转轴线重合，第二关节处臂段一连接件上面的导向轮二轴线和两个张紧轮二轴线与臂段二连接件一上面的两个张紧轮三轴线均平行，第二关节处控制同一个关节摆转的相邻臂段一连接件和臂段二连接件一上安装的导向轮二和张紧轮二、三中心面位于同一平面内，所述的导向轮一、二均可相对于所述导向轮轴自由转动，所述的张紧轮一、二、三均可相对于所述张紧轮轴自由转动；

所述的第三、第四、第五、第六、第七、第八关节执行机构与第二关节执行机构结构基本相同，其中所述的第三关节执行机构的导向轮轴线与第三关节的自转轴线重合，所述的臂段三连接件一上面的绳槽的同一侧安装有两个张紧轮五，所述的两个张紧轮五轴线与臂段五连接件一上的绳槽轴线垂直，且所述的两个张紧轮五和臂段三连接件一上的绳槽切线重合，用于控制臂段三与臂段二的相对自转；

所述的第三关节处臂段三连接套管内安装有第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第八关节导向轮和张紧轮，控制同一关节的两个张紧轮分别布置在导向轮两侧，且控制同一个关节摆转的两个张紧轮轴线与导向轮轴线垂直，且两个张紧轮和导向轮切线重合。

所述的第五关节执行机构的导向轮轴线与第五关节的自转轴线重合，所述的臂段五连接件一上面的绳槽的同一侧安装有两个张紧轮六，所述的两个张紧轮六轴线与臂段五连接件一上的绳槽轴线垂直，且所述的两个张紧轮六和臂段五连接件一上的绳槽切线重合，用于控制臂段五与臂段四的相对自转；

所述的第五关节处臂段五连接套管内安装有第六关节、第七关节、第八关节导向轮和张紧轮，控制同一关节的两个张紧轮分别布置在导向轮两侧，且控制同一个关节摆转的两个张紧轮轴线与导向轮轴线垂直，且两个张紧轮和导向轮切线重合；

进一步的，在所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的末端传动盒中的线轮两侧均安装有导向结构；

进一步的，所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构中的线轮和传动线轮轴上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；所述第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构中的线轮和传动线轮轴上的绳槽上有槽孔，钢丝绳末端打结后嵌入在槽孔中，用于固定钢丝绳末端；

进一步的，所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的对应关节臂段连接件绳槽有槽孔，钢丝绳末端打结后嵌入在槽孔中，用于固定钢丝绳末端；

进一步的，为防止钢丝绳从导向轮和张紧轮中脱出，可在靠近张紧轮的位置安装导向孔板，使钢丝绳沿导向轮和张紧轮切线绕进绕出导向轮和张紧轮后从导向孔板的导向孔中穿出到相邻关节；

进一步的，所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的所述的线轮套装于所述的传动线轮轴上，所述的线轮与所述的传动线轮轴上有圆弧形长螺栓孔，所述的线轮与所述的传动线轮轴之间调节相对转角使钢丝在传动路径中达到合适的张紧度后用螺栓连接并紧固。

3.如权利要求1所述的具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，快换机构采用机械解耦及驱动方式：

所述的手术操作器械一的第二关节驱动机构包括一个电机，该电机驱动齿轮轴旋转，所述的齿轮轴和与其相对应的接口离合盘相连；

所述的手术操作器械一的第三、第四、第五和第六关节驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机驱动太阳轮轴旋转，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架齿轮轴上的三个行星轮啮合，三个行星轮与小太阳轮外啮合，三个行星轮与大太阳轮内啮合，三个行星轮围绕太阳轮轴轴线均布，所述的行星架齿轮轴和与其相对应的接口离合盘相连；

所述的手术操作器械一的第七和第八关节驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机驱动太阳轮轴旋转，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架上的三个行星轮啮合，三个行星轮与小太阳轮外啮合，三个行星轮与大太阳轮内啮合，三个行星轮围绕太阳轮轴轴线均布，所述的行星架和与其相对应的接口离合盘相连；

所述的手术操作器械一的第二、第三、第四、第五和第六关节驱动机构之间均安装有一个过渡齿轮轴；所述的第六与第七关节驱动机构和所述的第八关节驱动机构之间分别安装有一个过渡齿轮轴；所述的第七和第八关节驱动机构之间没有安装过渡齿轮轴；

所述的手术操作器械一的第二关节驱动机构的齿轮轴与所述的第二、第三关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第二、第三关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第三关节驱动机构的大太阳轮外啮合；

所述的手术操作器械一的第三关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第三、第四关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第三、第四关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第四关节驱动机构的大太阳轮外啮合；

所述的手术操作器械一的第四关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第四、第五关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第四、第五关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第五关节驱动机构的大太阳轮外啮合；

所述的手术操作器械一的第五关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第五、第六关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第五、第六关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第六关节驱动机构的大太阳轮外啮合；

所述的手术操作器械一的第六关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第六、第七关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第六、第七关节驱动机构之间的所述的过渡齿轮轴与所述的第七关节驱动机构的大太阳轮外啮合；

所述的手术操作器械一的第六关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第六、第八关节驱动机构之间的所述的过渡齿轮轴外啮合，所述的第六、第八关节驱动机构之间的所述的过渡齿轮轴与所述的第八关节驱动机构的大太阳轮外啮合；

进一步的，所述的手术操作器械一的第二关节驱动机构的齿轮轴两端通过轴承轴向固定，轴承固定在底座上；

进一步的，所述的手术操作器械一的第三、第四、第五和第六关节驱动机构的所述的行星架齿轮轴一端伸出三个销轴，行星架齿轮轴的三个销轴分别插入三个行星轮的中心孔中，行星架齿轮轴一端通过轴承轴向固定，行星架齿轮轴另一端通过三个行星轮轴向固定，太阳轮轴和大太阳轮两端分别通过轴承轴向固定，其中一个轴承固定在太阳轮轴和大太阳轮上，另外两个轴承固定在底座上，行星架齿轮轴的一端与接口离合盘形成过盈配合；

进一步的，所述的手术操作器械一的第七和第八关节驱动机构的所述的行星架一端伸出三个销轴，行星架的三个销轴分别插入三个行星轮的中心孔中，行星架一端通过轴承轴向固定，行星架另一端通过三个行星轮轴向固定，太阳轮轴和大太阳轮两端分别通过轴承轴向固定，其中一个轴承固定在太阳轮轴和大太阳轮上，另外两个轴承固定在底座上，行星架的一端与接口离合盘形成过盈配合；

进一步的，所述的手术操作器械一的第二、第三、第四、第五和第六关节驱动机构之间及所述的第六关节驱动机构与所述的第七关节驱动机构和所述的第八关节驱动机构之间安装的过渡齿轮轴两端通过轴承轴向固定，轴承固定在底座上。

4.如权利要求1所述的具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，快换机构采用控制解耦及驱动方式：

所述的手术操作器械一的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机驱动传动轴旋转，所述的传动轴和与其相对应的接口离合盘相连；

进一步的，所述的手术操作器械一的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构的传动轴两端通过轴承轴向固定，轴承固定在底座上。

5.如权利要求1所述的具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，所述的手术操作器械二的自由度与所述的手术操作器械一完全相同；或者在所述的手术操作器械一基础上去掉第八关节驱动机构和第八关节执行机构；

进一步的，所述的手术观察器械在所述的手术操作器械一的基础上去掉第八关节驱动机构和第八关节执行机构，并将第七自由度在手术操作器械一的基础上改为绕第七关节轴线z轴向自转自由度；或将第五至第七自由度改为绕第五关节轴线y轴向摆转自由度，绕第六关节轴线x轴向摆转自由度，绕第七关节轴线z轴向自转自由度；

或者所述的手术观察器械在所述的手术操作器械一基础上去掉第七、第八关节驱动机构和第七、第八关节执行机构；或将第五、第六自由度改为绕第五关节轴线y轴向摆转自由度，绕第六关节轴线x轴向摆转自由度。

6.如权利要求1所述的具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，所述的底座包括底座壳体和底座外罩，所述的底座壳体上设有两道定位凸台，底座壳体两侧面分别设有两个长螺栓孔，所述的长螺栓孔与底座外罩相连。

7.如权利要求6所述的具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，所述的底座外罩有两个，分别安装并固定于底座壳体的两侧；底座外罩上面设计导向滑槽，导向滑槽顶端呈“喇叭口”形状；底座外罩上面导向滑槽末端及中部槽底呈“圆弧”形，导向滑槽末端及中部的“圆弧”形滑槽槽底开口方向与导向滑槽轴线方向垂直，并且该“圆弧”形的导向滑槽末端及中部槽底与手术器械执行机构的固定销轴形成“过盈”配合。

8.如权利要求6所述的具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，所述的底座外罩上设计有两个长螺栓孔，底座外罩上面的两个长螺栓孔与底座壳体上面的长螺栓孔长孔轴线垂直，方便底座外罩安装并固定于底座壳体上时调整底座外罩与底座壳体的安装相对位置。

9.如权利要求6所述的具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，还包括一个用于将手术器械执行机构固定到接口底座上的锁紧机构；所述的锁紧机构包括两组，每组包括一个锁紧挂钩，两个锁紧挂钩的一端旋转安装在同一个底座外罩上，锁紧挂钩另一端设有凹槽，手术器械执行机构外壳上对应位置设有凸台，锁紧挂钩上面的凹槽与手术器械执行机构外壳上对应位置的凸台配合用于固定手术器械执行机构。

10.如权利要求1所述的具有移动和自转定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，所述第一关节驱动机构由一个滚珠丝杠机构、或者一个伸缩杆或者液压、气缸驱动的升降杆驱动其直线移动。