1.一种艾灸机器人系统，其特征在于，包括：艾灸机器人本体、艾条工具盒、艾条工具箱、艾炷工具盒及艾炷工具箱；

所述艾条工具箱及艾炷工具箱分别置于所述艾灸机器人本体的两侧，所述艾条工具盒置于所述艾条工具箱中，所述艾条工具箱用于自动更换所述艾条工具盒中的艾条，所述艾炷工具盒置于所述艾炷工具箱中，所述艾炷工具箱用于自动更换所述艾炷工具盒中的艾炷；

所述艾灸机器人本体与所述艾条工具盒及艾炷工具盒可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的艾灸机器人系统，其特征在于，多个所述艾条工具箱及多个所述艾炷工具箱分别置于所述艾灸机器人本体的两侧，一个所述艾条工具箱中每次可容纳一个所述艾条工具盒，一个所述艾炷工具箱中每次可容纳一个所述艾炷工具盒。

3.根据权利要求2所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾灸机器人本体包括：

机器人底盘；

旋转结构，设置在所述机器人底盘上；

机械臂，至少三条所述机械臂设置于所述旋转结构上；

齿轮齿条伸缩杆结构，与所述机械臂连接，并与所述艾条工具盒及艾炷工具盒可拆卸连接；

机器人外壳，设置在所述旋转结构上，罩住所述机械臂的部分区域。

4.根据权利要求3所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述机器人底盘包括底盘外壳和轨道式车轮，所述底盘外壳设置在至少四个所述轨道式车轮上；在每个艾灸床旁边都设有两条轨道，用于放置并固定所述轨道式车轮。

5.根据权利要求3所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾灸机器人本体还包括第一控制器，所述第一控制器设置在所述机器人底盘中，所述第一控制器分别与所述旋转结构中的电机、所述机械臂中的伺服电机及所述齿轮齿条伸缩杆结构中的电机连接。

6.根据权利要求5所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾灸机器人本体还包括：

上位机，用于数据的接收处理与指令的下发，与所述第一控制器连接；

触摸屏，用于人机交互，与所述上位机连接；

摄像头，用于艾灸目标的捕捉定位，与所述上位机连接；

语音识别模块，用于语音控制识别，与所述上位机连接。

7.根据权利要求6所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾条工具盒包括：艾条工具盒外壳、开合门、艾条丝杠传动单元、艾条夹爪、艾条风扇及艾条过滤网；

所述艾条工具盒外壳包括顶部和底部均开口的筒状结构；

在所述艾条工具盒外壳内，从所述艾条工具盒外壳的底部到所述艾条工具盒外壳的顶部，依次设有所述开合门、艾条丝杠传动单元、艾条风扇及艾条过滤网，所述艾条夹爪设置在所述艾条丝杠传动单元的丝杠上，所述艾条夹爪用于固定夹持艾条。

8.根据权利要求7所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述开合门包括齿轮盛放盘、第一齿轮及阀门；所述第一齿轮可旋转地设置在所述齿轮盛放盘上，所述第一齿轮与所述阀门暴露在所述艾条工具盒外壳之外；所述阀门包括多片旋转叶片，多片旋转叶片相互独立地设置在所述第一齿轮上，所述第一齿轮旋转带动多片所述旋转叶片旋转，实现所述阀门的打开和关闭。

9.根据权利要求8所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾条工具盒还包括第二控制器，所述第二控制器设置在所述机器人底盘中，当所述艾灸机器人本体与所述艾条工具盒可拆卸连接时，所述第二控制器分别与所述艾条丝杠传动单元中的电机及艾条风扇连接，所述第二控制器还与所述上位机连接。

10.根据权利要求9所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾条工具箱包括：

艾条工具箱外壳，内部设置有艾条工具盒放置孔、艾条放置槽与艾条传输通道，所述艾条工具盒放置孔与所述艾条放置槽相互独立，所述艾条传输通道与所述艾条放置槽的末端连通；

艾条推力装置，用于推动所述艾条放置槽中的艾条，设置在所述艾条工具箱外壳内且位于所述艾条放置槽的首端；

艾条阻挡装置，用于打开或者封闭所述艾条传输通道，设置在所述艾条工具箱外壳内且位于所述艾条传输通道的一端；

艾条接收移动装置，用于接收并移动所述艾条传输通道中掉落的艾条，设置在所述艾条工具箱外壳内且一端与所述艾条传输通道对应、另一端与所述艾条工具盒放置孔对应；

开合门驱动装置，用于打开或关闭所述开合门，设置在所述艾条工具箱外壳内且靠近所述艾条工具盒放置孔的底部；

艾条推入装置，用于将所述艾条接收移动装置中的艾条推入所述艾条工具盒，设置在所述艾条工具箱外壳内且与所述艾条工具盒放置孔对应。

11.根据权利要求10所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾条推力装置包括直线电机、第一推板、弹簧、第二推板，所述直线电机驱动所述第一推板，至少两根所述弹簧设置在所述第一推板与所述第二推板之间，所述第二推板与所述艾条放置槽中的艾条接触。

12.根据权利要求11所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾条阻挡装置包括第一轴承、第一步进电机及横板，所述第一步进电机的转轴穿过所述第一轴承的内孔并与所述横板连接，所述第一步进电机的转轴带动所述横板转动。

13.根据权利要求12所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾条接收移动装置包括：

艾条盛放桶、艾条同步带、第一转轴、第二转轴、第三轴承、第四轴承、第一联轴器、第二步进电机；

多个所述艾条盛放桶间隔设置在所述艾条同步带上，所述艾条同步带的转动带动所述艾条盛放桶，所述艾条盛放桶在移动时可与所述艾条传输通道对准，所述艾条盛放桶在移动时还可与所述艾条工具盒放置孔对准；

所述艾条同步带套设在所述第一转轴与第二转轴上，所述第一转轴穿过所述第三轴承的内孔并通过所述第一联轴器与所述第二步进电机的转轴连接，所述第二转轴穿过所述第四轴承的内孔。

14.根据权利要求13所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述开合门驱动装置包括第三步进电机、第二轴承及第二齿轮，所述第三步进电机的转轴穿过所述第二轴承的内孔与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

15.根据权利要求14所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾条推入装置包括第一电动推杆结构，所述第一电动推杆结构中的推杆与所述艾条工具盒放置孔对准，所述推杆可穿过所述艾条盛放桶推动艾条进入所述艾条工具盒。

16.根据权利要求15所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾条工具箱还包括艾条废物处理装置及艾条自动点火装置；所述艾条废物处理装置设置在所述艾条工具箱外壳内且靠近所述艾条工具盒放置孔的底部，所述艾条废物处理装置包括第二电动推杆结构和第一艾灰盛放盒，所述第二电动推杆结构中的推杆与所述第一艾灰盛放盒连接；所述艾条自动点火装置设置在所述艾条工具箱外壳内且靠近所述艾条工具盒放置孔的底部。

17.根据权利要求16所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾条工具箱还包括第三控制器，所述第三控制器设置在艾条工具箱外壳中且位于所述艾条工具箱外壳的底部，所述第三控制器分别与所述直线电机、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一电动推杆结构中的电机、第二电动推杆结构中的电机及艾条自动点火装置连接，所述第三控制器还与所述上位机连接。

18.根据权利要求17所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾炷工具盒包括：艾炷工具盒外壳、第一艾炷丝杠传动单元、第一夹持连接块、第一艾炷夹爪、艾炷风扇及艾炷过滤网；

所述艾炷工具盒外壳包括顶部和底部均开口的筒状结构；

在所述艾炷工具盒外壳内，从所述艾炷工具盒外壳的底部到所述艾炷工具盒外壳的顶部，依次设有所述第一艾炷丝杠传动单元、艾炷风扇及艾炷过滤网，所述第一艾炷夹爪通过所述第一夹持连接块套设在所述第一艾炷丝杠传动单元的丝杠上，所述第一艾炷夹爪用于固定夹持艾条。

19.根据权利要求18所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述第一艾炷夹爪包括：夹爪外壳、第四步进电机、凸轮联轴器、凸轮、夹爪及弹簧；所述第四步进电机的转轴通过所述凸轮联轴器与所述凸轮连接；所述夹爪包括第一夹爪部和第二夹爪部，所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧，所述夹爪外壳罩住所述凸轮联轴器、凸轮、第一弹簧及第二弹簧，所述第一弹簧一端与所述第一夹爪部连接、另一端与所述夹爪外壳连接，所述第二弹簧一端与所述第二夹爪部连接、另一端与所述夹爪外壳连接，所述凸轮设置在所述第一夹爪部与所述第二夹爪部之间；所述第四步进电机旋转带动所述凸轮旋转，控制所述夹爪的打开和闭合。

20.根据权利要求19所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾炷工具盒还包括第四控制器，所述第四控制器设置在所述机器人底盘中，当所述艾灸机器人本体与所述艾炷工具盒可拆卸连接时，所述第四控制器分别与所述第一艾炷丝杠传动单元中的电机、第四步进电机及艾炷风扇连接，所述第四控制器还与所述上位机连接。

21.根据权利要求20所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾炷工具箱包括：

艾炷工具箱外壳，内部设置有相互独立的艾炷推送槽和艾炷工具盒放置孔；

艾炷盛放板，与所述艾炷推送槽匹配，其上设有多个盛放艾炷的艾炷槽；

艾炷推进装置，用于推动所述艾炷，设置在所述艾炷工具箱外壳内且靠近所述艾炷推送槽；

艾炷移动装置，用于接收并移动所述艾炷，设置在所述艾条工具箱外壳内且靠近所述艾炷推送槽和所述艾炷工具盒放置孔；

艾炷夹爪传动装置，用于抓取所述艾炷并将所述艾炷放置到所述艾炷移动装置上，设置在所述艾条工具箱外壳内且靠近所述艾炷推送槽及艾炷移动装置。

22.根据权利要求21所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾炷推进装置包括第三电动推杆结构和艾炷推进板，所述第三电动推杆结构中的推杆与所述艾炷推进板连接，所述艾炷推进板向所述艾炷夹爪传动装置方向推动所述艾炷。

23.根据权利要求22所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾炷移动装置包括：艾炷同步带、第三转轴、第四转轴、第五轴承、第六轴承、第二联轴器、第三联轴器、第一蜗轮蜗杆减速器及第五步进电机；所述艾炷同步带套设在所述第三转轴与第四转轴上，所述艾炷同步带的转动带动所述艾炷，所述艾炷在移动时可与所述艾炷工具盒放置孔对准；所述第三转轴穿过所述第五轴承的内孔并通过所述第二联轴器与所述第一蜗轮蜗杆减速器的输出轴连接，所述第一蜗轮蜗杆减速器的输入轴通过所述第三联轴器与所述第五步进电机的转轴连接，所述第四转轴穿过所述第六轴承的内孔。

24.根据权利要求23所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾炷夹爪传动装置包括第六步进电机、第二蜗轮蜗杆减速器、第四联轴器、第五联轴器、丝杠结构、第七轴承、第八轴承、第二艾炷丝杠传动单元、第二夹持连接块、第二艾炷夹爪，所述丝杠结构至少包括丝杠和套设在所述丝杠上的滑块；所述第六步进电机的转轴通过所述第四联轴器与所述第二蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，所述第二蜗轮蜗杆减速器的输出轴通过所述第五联轴器与所述丝杠的一端连接，所述丝杠的一端穿过所述第七轴承的内孔、另一端穿过所述第八轴承的内孔；所述第二艾炷丝杠传动单元设置在所述滑块上，所述第二艾炷夹爪通过所述第二夹持连接块套设在所述第二艾炷丝杠传动单元的丝杠上。

25.根据权利要求24所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾炷工具箱还包括艾炷推入板、艾炷废物处理装置及艾炷自动点火装置；所述艾炷推入板同时与所述艾炷盛放板及所述艾炷推送槽匹配，用于将所述艾炷盛放板向所述艾炷推送槽中推送；所述艾炷废物处理装置设置在所述艾炷工具箱外壳内且靠近所述艾炷工具盒放置孔的底部，所述艾炷废物处理装置包括第三电动推杆结构和第二艾灰盛放盒，所述第三电动推杆结构中的推杆与所述第二艾灰盛放盒连接；所述艾炷自动点火装置设置在所述艾炷工具箱外壳内且靠近所述艾炷工具盒放置孔的底部。

26.根据权利要求25所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾炷工具箱还包括第五控制器，所述第五控制器设置在艾炷工具箱外壳中且位于所述艾炷工具箱外壳的底部，所述第五控制器分别与所述第三电动推杆结构中的电机、第五步进电机、第六步进电机、第二艾炷丝杠传动单元中的电机、第三电动推杆结构中的电机及艾炷自动点火装置连接，所述第五控制器还与所述上位机连接。

27.根据权利要求26中所述的艾灸机器人系统，其特征在于，所述艾灸机器人本体分别与所述艾条工具盒及所述艾炷工具盒通过公母快换盘的结合进行可拆卸连接；所述艾灸机器人本体还包括快换盘连接盘及快换盘公盘，所述快换盘公盘通过所述快换盘连接盘与所述齿轮齿条伸缩杆结构连接；所述艾条工具盒还包括艾条工具盒连接装置及第一快换盘母盘，所述艾条工具盒连接装置设置在所述艾条工具盒外壳的外部，所述第一快换盘母盘与所述艾条工具盒连接装置连接；所述艾炷工具盒还包括艾炷工具盒连接装置及第二快换盘母盘，所述艾炷工具盒连接装置设置在所述艾炷工具盒外壳的外部，所述第二快换盘母盘与所述艾炷工具盒连接装置连接。

28.一种艾灸机器人系统的控制方法，其特征在于，包括步骤：

提供艾灸机器人系统，所述艾灸机器系统包括人本体、艾条工具盒、艾条工具箱、艾炷工具盒及艾炷工具箱，所述艾灸机器人本体包括上位机、触摸屏、机械臂及摄像头；

征求询问所述患者的艾灸模式，在患者身体的穴位上放置视觉识别块；

启动所述艾灸机器人系统，通过所述触摸屏选择第一艾灸模式；

通过所述艾条工具箱更换所述艾条工具盒中的艾条，或者通过所述艾炷工具箱更换所述艾炷工具盒中的艾炷；

通过所述触摸屏选择第二艾灸模式，控制所述机械臂抓取所述艾条工具盒后回到原点，或者控制所述机械臂抓取所述艾炷工具盒后回到所述原点；

通过所述摄像头对所述视觉识别块进行拍摄捕捉，并将数据传给所述上位机进行计算定位，得到定位坐标；

控制机械臂移动到所述定位坐标处，按照所述第二艾灸模式对所述患者进行艾灸。

29.根据权利要求28所述的艾灸机器人系统的控制方法，其特征在于，所述艾条工具箱包括艾条自动点火装置，在通过所述艾条工具箱更换所述艾条的同时，还通过所述艾条自动点火装置点燃所述艾条；所述艾炷工具箱包括艾炷自动点火装置，在通过所述艾炷工具箱更换所述艾炷的同时，还通过所述艾炷自动点火装置点燃所述艾炷。

30.根据权利要求29所述的艾灸机器人系统的控制方法，其特征在于，所述艾灸机器人系统的控制方法还包括步骤：在艾灸过程中，周期性地通过所述摄像头及所述上位机对所述视觉识别块进行跟踪定位，更新所述定位坐标；

控制机械臂移动到更新后的所述定位坐标处，继续按照所述第二艾灸模式对所述患者进行艾灸。

31.根据权利要求30所述的艾灸机器人系统的控制方法，其特征在于，所述艾灸机器人本体还包括语音识别模块，所述艾灸机器人系统的控制方法还包括步骤：在艾灸过程中，周期性地通过所述语音识别模块采集所述患者的语音，得到所述艾灸患者的艾灸温度感官信息；

根据所述艾灸温度感官信息调节所述艾条工具盒或者所述艾炷工具盒的高度。

32.根据权利要求31所述的艾灸机器人系统的控制方法，其特征在于，所述艾条工具箱还包括艾条废物处理装置，所述艾炷工具箱还包括艾炷废物处理装置，所述艾灸机器人系统的控制方法还包括步骤：在艾灸完成后，控制所述机械臂移动到所述艾条工具箱并放下所述艾条工具盒，或者控制所述机械臂移动到所述艾炷工具箱并放下所述艾炷工具盒；

控制所述机械臂回到所述原点，通过所述艾条废物处理装置清理所述艾条，或者通过所述艾炷废物处理装置清理所述艾炷。

33.根据权利要求28-32中任意一项所述的艾灸机器人系统的控制方法，其特征在于，所述第一艾灸模式包括艾条模式和艾炷模式；当所述第一艾灸模式为所述艾条模式时，所述第二模式至少包括温和灸和雀啄灸；当所述第一艾灸模式为所述艾炷模式时，所述第二模式至少包括隔姜灸和隔蒜灸。