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G05B：一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K）
G05D：非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F）
G05F：调节电变量或磁变量的系统（调节雷达或无线电导航系统中脉冲计时或脉冲重复频率的入G01S；专用于电子计时器中电流或电压的调节入G04G19/02；用电装置调节非电变量的闭环系统入G05D；数字计算机的调节电源入G06F1/26；用于得到有衔铁时的所需电磁铁工作特性入H01F7/18；调节电功率的配电网络入H02J；调节电池充电的入H02J7/00；静态变换器输出的调节，例如开关式调节器入H02M；电发生器输出的调节入H02N，H02P9/00；变压器、电抗器、或扼流圈的控制入H02P13/00；调节放大器的频率响应、增益、最大输出、振幅或带宽的入H03G；调节谐振电路调谐的入H03J；控制电子振荡器或脉冲发生器的入H03L；调节传输线路特性的入H04B；控制电光源的入H05B39/04，H05B41/36，H05B45/10，H05B45/20，H05B47/10；X射线设备的电气控制入H05G1/30）
G05G：只按机械特征区分的控制装置或系统（“Bowden”或类似的机构入F16C1/10；不专用于本类的传动装置或机构入F16H；传送旋转运动的齿轮装置的变速或反向机构入F16H59/00至F16H63/00）

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
121	一种超冗余并联系统的控制方法	CN202111538921.X	2021-12-15	CN114397804B	2024-04-26	黄刚; 杨志东; 唐亮; 谢永兰; 韩俊伟; 高朋
本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。
122	光电传感器及其控制方法	CN202111499686.X	2021-12-09	CN114200534B	2024-04-26	洪奇; 张耀; 陈宇禟
本申请实施例提供一种光电传感器及其控制方法。所述光电传感器包括：投光部，其在判定周期的投光周期内发送光信号，其中，所述判定周期包括一个测量周期和在所述测量周期之后的至少一个投光周期；受光部，其接收光信号，得到接收信号；控制部，其包括：干扰检测单元，其根据所述测量周期内的所述接收信号确定所述判定周期内对所述光电传感器造成干扰的干扰类型；以及光控制单元，其根据所述干扰类型确定所述投光部在所述投光周期内的投光方式，使所述投光部在所述判定周期的所述至少一个投光周期内以所述投光方式发送信号。由此，能够提高光电传感器的综合抗干扰能力。
123	一种基于粉末沉积形貌预测模型的激光熔覆路径生成方法	CN202111386709.6	2021-11-22	CN114185309B	2024-04-26	陈廷样; 梁旭峰; 李子帆; 牟梓鑫; 杨帆; 蔡振华
一种基于粉末沉积形貌预测模型的激光熔覆路径生成方法，包括以下步骤：对待修复工件的数字模型进行分析，确定包裹待修复工件受损部位的最小有向包围盒；生成最小有向包围盒的机器人全覆盖路径；对粉末沉积形貌进行数字建模，建立粉末沉积形貌的数学模型；根据粉末沉积形貌的数学模型计算相邻的两条熔覆路径之间间距L的优化值；根据L的优化值对机器人全覆盖路径中相邻的熔覆路径曲线之间间距进行调整，生成激光熔覆路径。本发明不仅能够自动生激光熔覆路径，而且根据涂层沉积厚度的平整度计算相邻熔覆路径之间的距离的优化值，能够获得相邻熔覆路径之间的距离的最优取值，从而生成均匀一致的熔覆层。
124	一种空中探地监测方法与装置	CN202111415180.6	2021-11-25	CN114138016B	2024-04-26	张棵; 左舒浩; 彭彦平; 张万宁; 柯杨
本发明公开了一种空中探地监测方法与装置，具体包括以下步骤：S1.获得由避障传感器测量的当前时刻飞机的距离数据dist；S2.获得由陀螺仪测量的当前时刻飞行方向的姿态角度ang；S3.获得由气压计测量的当前时刻飞机的大气压值，并根据该数值计算出绝对海拔高度hgt；S4.根据所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt得到高度差预估数据；S5.判断所述高度差预估数据与预设阈值的大小，若所述高度差预估数据大于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为健康状态；S6.将所述健康状态的当前时刻飞机的距离数据dist发送至主处理器。本发明通对避障数据的预处理，减少飞行安全隐患。
125	一种磁流变抗冲击装置集群控制方法及系统	CN202111190465.4	2021-10-13	CN114137830B	2024-04-26	王成龙; 王雪亭; 张继伟; 陈萌; 曾庆良; 尚欢; 王成乐; 赵潇楚
本发明属于缓冲技术领域，具体公开一种磁流变抗冲击装置集群控制方法及系统，包括获取现场所有防冲液压支架磁流变抗冲击装置上传的模拟量和数字量信号，基于获取的所有信号通过第一模糊控制算法生成磁流变抗冲击装置协同作用的数量；当冲击地压的冲击力大于预设冲击力阈值时，控制对应数量的磁流变抗冲击装置增大自身阻尼力来吸收更多冲击能量以抵抗冲击；当冲击地压的冲击力小于预设冲击力阈值时，控制对应数量的磁流变抗冲击装置减小自身阻尼力来进行让位。本申请解决现有抗冲击装置彼此之间独立工作、互不干扰的不足，使集群控制系统中的单个液压支架抗冲击装置能够通过与其他抗冲击装置的相互作用来实现复杂的协同抗冲击。
126	一种自运行疫情防控机器人	CN202111155807.9	2021-09-30	CN114089740B	2024-04-26	刘基冈; 郑竹安; 戴嘉杰; 侯全会
本发明公开了一种自运行疫情防控机器人,包括疫情防控机器人本体，在疫情防控机器人本体上设有车身，车身的上方靠近一端的中央设有水泵，车身上方靠近另一端的水箱之间采用水管进行连接，车身上表面靠近一侧边缘中央的升降台上方设有扫码器、测温仪，车身的两端端头均配合安装有激光扫描器、走形传感器、辅助万向轮，车身底部靠近两端配合设有舵轮、脚轮，车身底部靠近一个角处设有急停开关组、空压开关、报警灯、电路板、接线端子支架、舵轮驱动器，车身底部靠近中央位置设有RFID读取器，该疫情防控机器人解决了疫情防控中测温、消毒、扫码问题，自动在场所内进行全自动、无死角的喷雾消毒工作，从而降低了人员消毒风险，同时也节约了人力成本。
127	作业指示装置、作业指示系统以及作业指示方法	CN202110720793.4	2021-06-28	CN113917896B	2024-04-26	杉西优一; 冈田政文; 稻木夏彦
本发明涉及作业指示装置、作业指示系统以及作业指示方法，使用现场数据减少生产损失。作业指示装置具备：存储部，其存储现场数据，该现场数据包含在制造现场制造出的每个制造物的生产实绩信息、从对制造现场的作业者安装的传感器得到的作业者动态信息、以及制造现场的设备的运转历史记录的信息；生产损失产生模式提取部，其以预定的方法分析现场数据并生成生产损失产生模式；以及作业指示生成部，其针对与生产损失产生模式相符合的日期时间、设备、作业者所对应的作业，根据作业计划来推定生产损失的产生，并生成包含与生产损失的原因相关的信息的作业指示信息。
128	用于安全输出的无熔丝化离散输出安全态逃逸防护系统	CN202111210773.9	2021-10-18	CN113885392B	2024-04-26	张煜; 潘雷; 胡振华; 黄赟; 王庆勇; 刘辉; 陈宜航; 耿进龙
本发明提供了一种用于安全输出的无熔丝化离散输出安全态逃逸防护系统，包括控制模块、CPLD模块、隔离继电器和输出继电器；控制模块接收外部指令，发送假比较值给CPLD模块上的比较器，比较器识别假比较值，若识别出假比较值，则发送正确识别信号给控制模块，若未识别出，则故障；控制模块接收正确识别信号，并发送真比较值给比较器，比较器识别真比较值，并发送正确控制信号控制隔离继电器动作，同时CPLD模块将隔离继电器的动作状态回采给控制模块；隔离继电器动作后控制输出继电器动作，同时CPLD模块将输出继电器的动作状态回采给控制模块，输出继电器接通逃逸防护负载，使其根据外部指令进行动作。该系统是一种简洁有效的，无熔丝化的逃逸防护系统。
129	模块化检修系统、方法以及相关设备	CN202111061335.0	2021-09-10	CN113762546B	2024-04-26	安文涛
本发明实施例涉及设备检测技术领域，公开了一种模块化检修系统，该系统包括：交互模块、通信模块、控制模块以及至少一个检修功能模块；交互模块，用于接收检修需求信息，将检修需求信息发送至控制模块；通信模块，用于获取待检修设备的设备参数信息，将设备参数信息发送至控制模块；控制模块，用于根据检修需求信息和设备参数信息确定至少一个按执行优先级排列的目标控制指令，将目标控制指令按照执行优先级分别发送至对应的检修功能模块；检修功能模块，用于执行接收到的目标控制指令，得到检测结果。通过上述方式，本发明实施例实现了储电设备检修的效率和用户体验。
130	一种基于智能网联信息的整车经济性速度规划方法	CN202111087524.5	2021-09-16	CN113741199B	2024-04-26	张哲; 丁海涛; 郭孔辉; 张袅娜; 蔡硕
本发明属于智能网技术领域，具体的说是一种基于智能网联信息的整车经济性速度规划方法。包括以下步骤：步骤一、通过智能网联环境获得路段上的动态交通信息，通过传感器获得本车的状态，确定车辆的安全边界即最大的行驶速度和最大的加速度；步骤二、建立车辆运动学模型，并且分析车辆行驶过程中的能量消耗；步骤三、根据动态交通信息设定系统的性能指标和约束条件；步骤四、基于滚动时域强化学习，在线求解优化速度即对速度进行规划。本发明充分利用强化学习的求解力，并且融合了预测控制解决约束及扰动的优势，在线求解非线性时变最优化问题，具有明显节能优势和工程应用能力，解决了长预测时域控制求解时间问题。
131	一种配送机器人路径规划系统	CN202110885323.3	2021-08-03	CN113485364B	2024-04-26	彭刚
本发明公开了一种配送机器人路径规划系统，包括：目标地点获取模块，用于获取若干个目标地点；规划模块，基于获取的若干个目标地点进行路径规划，获得若干个路径规划结果；优选及删除模块：用于挑选出路径规划结果中的优选结果和部分优选路径，并删除部分路径规划结果；交叉重组模块：用于对删除的路径规划结果中的路径进行交叉，将部分路径规划结果中的两目标地点进行随机变换，获得重组结果；评估模块，用于对路径规划结果进行评估，达到终止条件后结束规划，获得最优路径；本申请提高了配送机器人配送路段规划的准确率、降低了规划过程的时长，节省了成本，提高了配送体验。
132	控制装置、控制方法和程序	CN201980086509.3	2019-11-18	CN113226663B	2024-04-26	寺泽良; 松田康宏; 杉本克文
控制装置被设置有：插值方向导出部，用于导出在从起点经由经由点到达终点的路径中移动的机器元件在经由点处的插值方向；最佳方向导出部，其导出机器元件在经由点处的最佳姿势；以及姿势导出部，其使用插值姿势和最佳姿势作为基础，以导出机器元件在经由点处被控制的方向。
133	样本制备控制方法、控制装置、电子设备和样本制备系统	CN202110160979.9	2021-02-05	CN112985969B	2024-04-26	丁建文
本申请涉及一种样本制备控制方法、控制装置、电子设备和样本制备系统。该方法包括：输出控制指令，控制指令用于控制富集器接触样品溶液；在富集器接触样品溶液之后，输出富集指令，富集指令用于控制抽吸机构对富集腔体进行减压，富集器吸取样品溶液，在富集腔体中得到抽吸液，在过滤网上得到富集样品之后，富集器离开样品溶液；输出排液指令，排液指令用于排出富集腔体中的抽吸液；在抽吸液排出之后，输出转移指令，转移指令用于控制富集器将富集样品转移至载体上，获得样本。采用本方法能够提高样品的富集效率和样本成像清晰度，从而提高样本制备效率和样本检测准确性。
134	一种无人机自适应控制方法及系统	CN202011616892.X	2020-12-31	CN112631320B	2024-04-26	周翊民; 田增武
本申请公开一种无人机自适应控制方法及系统，该方法包括：根据无人机非线性动力学模型构建控制变量的初步控制律；利用神经网络对初步控制律中无人机受到的总扰动进行补偿获得一次修正控制律；对一次修正控制律进行稳定性分析获得控制参数取值范围；获得最终控制律；根据无人机目标位置和当前位置及竖直方向升力的最终控制律获得竖直方向升力值、滚转角期望值和俯仰角期望值；根据航偏角期、滚转角和俯仰角期望值、竖直方向升力值以及滚转转矩、俯仰转矩、航偏转矩的最终控制律获得滚转转矩值、俯仰转矩值、航偏转矩值作为控制量输出。本方案解决了微分爆炸问题，保证了大范围渐进稳定，提升了控制系统动态性能和抗干扰能力。
135	基于无人机的空域范围内有害气体分布及溯源检测方法	CN202011094364.2	2020-10-14	CN112327904B	2024-04-26	蔡兰宇; 朱硕文; 张中立
本发明涉及一种基于无人机的空域范围内有害气体分布及溯源检测方法，利用搭载有基于片剂性电化学传感器的有害气体快速检测单元、悬停高度检测单元、视频图像单元、定位单元、无线数传单元的无人机系统及数据接收平台进行空域范围内有害气体分布及溯源检测，实时向数据接收平台上传无人机在不同位置，不同高度检测到的有害气体浓度数据，并实时传输现场视频。本发明相对传统地面站测量方式，将测量方式从平面提高到了立体，极大的提高了对有害气体分布的认识；通过使用片剂型电化学传感器极大的降低了检测装置的重量，有利于延长无人机的滞空时间；通过有害气体分布的空间向量的构建，极大的提高了对有害气体扩散通道的发现和预判。
136	对停车轨迹分段以控制自动驾驶车辆停车	CN201911266199.1	2019-12-11	CN111857118B	2024-04-26	周金运; 何润欣; 罗琦; 缪景皓; 胡江滔; 王禹; 许稼轩; 姜舒
在一个实施方式中，一种自动停放自动驾驶车辆的计算机实施的方法，包括：生成描述自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境的环境描述符数据，包括识别停车位和在ADV的预定临近范围内的一个或多个障碍物；基于环境描述符数据生成ADV的停车轨迹以将ADV自动停入停车位内，根据一个或多个障碍物来优化停车轨迹；基于ADV的车辆状态将停车轨迹分段成一个或多个轨迹段；以及根据停车轨迹的一个或多个轨迹段控制ADV以将ADV自动停入停车位，而不与一个或多个障碍物碰撞。
137	制证车间的环境参数调节方法、装置	CN202010382612.7	2020-05-08	CN111665796B	2024-04-26	周海鑫; 梅凌; 韦恺人; 郑嵩
本发明实施例公开了一种制证车间的环境参数调节方法、装置，所述方法包括：获取制证车间在预设生产时间内生产的至少一个目标产品的产品生产信息，所述产品生产信息包括产品质量信息；根据所述产品生产信息确定所述目标产品的合格率；判断所述合格率是否满足预设合格率阈值；在所述合格率不满足所述预设合格率阈值的情况下，执行第一调节动作以调节生产所述目标产品的制证车间的环境参数，所述环境参数包括环境温度、环境湿度。本发明实现了自动调节制证车间的环境参数，提高了制证车间的生产和控制效率。
138	一种踢球的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人	CN202010331258.5	2020-04-24	CN111487972B	2024-04-26	白杰; 葛利刚; 麻星星; 刘益彰; 陈春玉; 王东; 庞建新; 熊友军
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种踢球的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在接收到踢球命令后，控制机器人按照预设的搜索球步态在视场中进行足球搜索；若搜索到足球，则控制所述机器人按照预设的接近球步态从当前位置导航至踢球目标点；在到达所述踢球目标点后，控制所述机器人按照预设的踢球步态完成踢球动作。通过本申请，基于机器人的踢球任务预先设置多个不同的步态，在踢球的过程中，根据机器人的不同状态来选择不同的步态规划，极大提升了机器人在复杂的踢球场景中的适应能力。
139	控制装置	CN201880053295.5	2018-12-12	CN111052003B	2024-04-26	惠木守
本发明涉及一种控制装置，具有对基于规定目标指令的控制输入进行规定频率下的衰减处理的滤波器部，通过模型预测控制部的模型预测控制生成控制输入，使规定的控制对象的输出追随规定的目标指令。而且，预测模型划定包含与规定的控制对象相关联的状态变量和与滤波器部相关联的规定的滤波状态变量的规定的放大状态变量与控制输入的相关关系，用于模型预测控制的规定的评价函数构成为，计算与规定的放大状态变量中除规定的滤波状态变量之外的状态变量有关的阶段成本即状态量成本和与控制输入相关联的阶段成本即控制输入成本。通过这样的结构，即使在使控制对象的输出追随目标指令的情况下，不论控制对象的动作中的目标指令的变化如何，也能够实现适当的振动抑制。
140	一种高压下标定或校准地化综合传感系统的装置及方法	CN202010032010.9	2020-01-13	CN111024914B	2024-04-26	刘广虎; 赵宏宇; 周升华; 刘光林; 温明明; 程思海; 钟建宏
本发明实施例公开了一种高压下标定或校准地化综合传感系统的装置，包括仓体、压力自适应仓和地化综合传感器系统，通过耐压管连接压力自适应仓和地化综合传感器系统，仓体密封管道和水密电缆，以及方法，包括在固定容积的定温密封环境中设置随定温密封环境内压力变化的标准溶液仓；持续阶段性改变定温密封环境内压力值；至标准溶液仓和定温密封环境内压力相同，以压力传导定律为主要原理依据，通过在大水压仓内内置一个压力自适应标液仓，耐压管将自适应标液仓与待测的地化综合传感系统相连接，使压力自适应标液仓内压力与大水压仓所施压力值相同，实现带压条件下通过有限标准溶液对仪器进行标定或校准，实现过程安全稳定、快速高效和简便快捷。

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