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序号 专利名 申请号 申请日 公开（公告）号 公开（公告）日 发明人
161 控制装置、工业机械以及控制方法 CN202280060916.9 2022-10-28 CN117916676A 2024-04-19 板东贤一; 穆罕默德·穆齐尔; 伊藤夏辉; 大工翔一; 小山内仁; 前多俊毅
相对位移确定部基于所述夹具以及所述工具的位移的计测值来确定夹具与工具的相对位移。位置判定部基于夹具以及工具的位移的计测值，来判定夹具以及工具是否分别位于夹具校正点及工具校正点。位移修正部在判定为夹具及工具分别位于夹具校正点及工具校正点时，基于夹具校正点的拍摄图像以及工具校正点的拍摄图像，对夹具以及工具的位移的计测值进行修正。接触判定部基于与主轴的挠曲有关的计测值，来判定工具是否与工件接触。工具数据修正部基于判定为工具与工件接触时的相对位移，对工具长度数据进行修正。控制部基于相对位移、工件的形状以及表示工具的长度的工具长度数据来生成用于控制夹具或工具的控制指令。
162 一种自动变频设备的节能调速控制方法 CN202410056379.1 2024-01-16 CN117914216A 2024-04-19 柏继达; 郑协丰; 李学墅; 黄二闯; 付文学; 沈志宸
本发明属于自动变频技术领域，公开了一种自动变频设备的节能调速控制方法，包括以下步骤：获取自动变频设备的静态参数，并通过传感器获取自动变频设备运行的动态参数；将所述静态参数和动态参数的一部分输入PID控制器；PID控制器运行改进的灰狼优化算法，得到最优的参数运行值；PID控制器将最优的参数运行值发送到变频器，变频器通过改变电源频率和电压来控制电机转速。本申请根据三只优势狼的不同优先级设置不同权重，对灰狼进行位置更新，使ω狼的位置更准确；根据迭代过程中优势狼是否越来越靠近猎物，加快收敛因子的收敛速度，更快得到最优解，提高变频设备调速的实时性。
163 一种基于光伏系统的分布式双边阻抗功率优化控制系统 CN202410255758.3 2024-03-06 CN117913919A 2024-04-19 邱子豪; 杨权东; 陈灼
本申请涉及光伏发电的领域，尤其是涉及一种基于光伏系统的分布式双边阻抗功率优化控制系统，其包括光伏阻抗优化输出单元，用于接受光照，输出端输出电能以实现光伏发电，通过调整阻抗以对输出端的输出功率进行调整；光伏阻抗优化输出单元包括光伏板以及功率优化器，光伏板的输出端输出电能，功率优化器的输入端与光伏板的输出端电连接，功率优化器用于对输出功率进行调整，实现输出功率追踪至最大输出功率；功率优化器包括双边阻抗调整单元，当阻抗变化时，对阻抗进行预测计算后调整，使输出功率朝MPP点靠近以追踪至最大输出功率；光伏阻抗优化输出单元无需外接通信控制，可独立运行并输出最大输出功率。本申请具有提高追踪速度、提高追踪效果的效果。
164 一种智能实验室系统及控制方法 CN202311536392.9 2023-11-17 CN117910940A 2024-04-19 陈维; 李丹
本发明公开了一种智能实验室系统及控制方法，其中，所述系统包括一个或多个实验室专用智能设备、协作机器人系统、智能实验室控制装置以及智能测试与设计系统；所述智能实验室控制装置的处理单元从智能测试与设计系统中调取实验数据，确定目标实验室专用智能设备及其工位，并控制移动机器人移动至目标工位，将物料转移至目标工位；控制定轨机器人移动至目标工位，将物料移载至目标实验室专用智能设备上上料，使目标实验室专用智能设备对物料进行相应操作以得到目标参数结果；当目标参数偏离值超过阈值，智能测试与设计系统通过预先建立的预测模型预测下一轮测试实验数据。通过本发明可提高实验室的整体效率与自动化程度。
165 储能产品管理系统、方法、电子装置和存储介质 CN202311757251.X 2023-12-20 CN117908944A 2024-04-19 周拓; 徐剑; 陈拓; 余阳栋; 王永; 曹阳; 徐良渡
本申请涉及一种储能产品管理系统、方法、电子装置和存储介质，其中，该储能产品管理系统中存储有每一电芯的生产参数以及配置参数，储能产品管理系统包括：电芯配置模块，用于基于用户指令对电池管理系统中的电芯进行配置，得到已配置电池模组；参数配置模块，用于基于已配置电池模组中电芯的生产参数和配置参数，配置已配置电池模组的性能参数；电气控制模块，用于基于性能参数控制储能产品管理系统运行。通过本申请，解决了储能产品管理系统的适用性较低的问题，提高了储能产品管理系统的适用性。
166 一种应用于Regulator的瞬态响应提高电路 CN202410071088.X 2024-01-17 CN117908613A 2024-04-19 李纪桐
一种应用于Regulator的瞬态响应提高电路，通过RC延时产生基准源，将本时刻电压与上一时刻电压做比较，对低压源进行调整，进而提高regulator瞬态响应，其特征在于，包括栅极与比较器输出端连接的第一NMOS管，所述第一NMOS管的漏极分别连接参考电流源Iref的入端、第二PMOS管的漏极和栅极以及第四PMOS管的栅极，所述第一NMOS管的源极通过第二电阻R1接地，所述参考电流源Iref的出端接地，所述第二PMOS管和第四PMOS管均源极接电源电压端Vdd，所述第四PMOS管作为电流源为稳压器Regulator提供电流，所述稳压器Regulator产生输出低压源Vreg，输出低压源负载Iload的入端接Vreg，出端接地，所述比较器的输入侧分别接入Vreg和Vreg通过RC电路生成的延时输入电压Vreg_d。
167 一种用于动态控制湿式蚀刻工艺的温度的方法和设备 CN202410069978.7 2024-01-18 CN117908599A 2024-04-19 朴灵绪; 金信浩; 韩在善
本发明公开了一种用于动态控制湿式蚀刻工艺的温度的方法和设备，方法包括：对蚀刻池中的反应液体进行多点位温度检测，获得温度分布数据获得蚀刻池的进液速率和出液速率，获得蚀刻池的液体交换速率的速率变化数据；将温度分布数据与标准温度三维模型相比较，判断是否满足温度调整条件，若不满足，不对蚀刻池内的反应液体进行温度调整；若满足执行步骤：温度控制模块根据蚀刻池的速率变化数据以及监测到的多点位温度分布数据计算调整温度，加热模块按照计算出的调整温度进行相应点位的加热，以使得设定数量的点位的检测温度与相应的点位的标准温度之间的差值小于等于设定的差值阈值。通过调整蚀刻池不同区域的温度对蚀刻工艺的进程进行精确控制。
168 反应釜控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 CN202211245188.7 2022-10-12 CN117908589A 2024-04-19 陈健; 慕超; 国建茂
本公开提供了一种反应釜控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。方法包括：获取反应釜的当前温度，其中，反应釜的当前温度包括：反应釜的当前反应温度和/或反应釜的当前入口温度；调用反应釜的设定温度，其中，反应釜的设定温度包括：反应釜的设定反应温度、反应釜的设定入口温度以及反应釜的安全设定温度，设定反应温度和设定入口温度均小于安全设定温度；根据反应釜的当前温度和反应釜的设定温度，对反应釜的进料流量和/或反应釜的换热器进行控制。以此方式，可尽可能实现在联锁停车之前对进料流量和/或换热器进行控制，通过进料调整和/或温度调整对反应釜温度进行有效调控，避免或减少直接停车而影响生产效率。
169 一种旋转控制方法、设备及计算机存储介质 CN202410088935.3 2024-01-22 CN117908587A 2024-04-19 王义领; 曾文凭; 周科峰
一种旋转控制方法、设备及计算机存储介质，该方法可以应用于旋转控制设备，所述旋转控制设备用于驱动第一部件和第二部件进行相对旋转该方法包括：获取第一部件和第二部件之间相对的旋转角度；确定旋转角度落入的角度范围，第一部件和第二部件能够在多个预设的角度范围内相对旋转，当旋转角度在角度范围内变化时，控制第一部件和第二部件之间的阻尼与旋转角度进行相应变化，能够为使用者模拟出多种使用手感，改善了使用者使用第一部件和第二部件相对旋转时的手感单一的问题，提升了使用者的使用体验。
170 一种基于机器视觉的甘蔗切梢器高度自动控制系统 CN202311857693.1 2023-12-29 CN117908584A 2024-04-19 沈中华; 程虎强; 刘睿; 苏延和; 谢孟霖; 李涵
本发明提供了一种基于机器视觉的甘蔗切梢器高度自动控制系统，用于解决甘蔗收割过程中切梢器切割精度较差的问题。本发明的系统包括图像采集处理系统和电液控制系统，两者之间通过OPC通讯技术实现数据交互。图像采集处理系统利用CCD工业相机和视觉软件，对甘蔗尾部图像进行处理和分析，提取出合适的切割位置高度数据。电液控制系统利用PLC和PID控制算法，根据图像采集处理系统发送的甘蔗断尾位置坐标数据，控制比例换向阀和液压缸，实现切梢器的高度自动控制。本发明能够提高甘蔗收割的效率和质量，降低甘蔗浪费的情况。
171 柱形航天器半柱段体装太阳能电池片最优受晒效率控制方法 CN202311749107.1 2023-12-19 CN117908582A 2024-04-19 钱程俊; 常亮; 吴会英; 唐涛; 朱昊; 王尊
本发明公开了柱形航天器半柱段体装太阳能电池片最优受晒效率控制方法，在二维对日模式下，使电池片曲面∑对应矩形截面∑A的法线方向n始终与太阳矢量μso重合时，电池片曲面∑的受晒效率最大；在一维对日模式下，在选取尽可能大的|β|值的轨道后，太阳矢量μso在YOZ面内的投影分量#imgabs0#与法线方向n重合时，受晒效率最大；在姿态固定模式下，使电池片曲面∑对应矩形截面∑A的法线方向n相比于在轨任务期间太阳矢量μso的方向，更靠近Y轴时，受晒效率更大；给航天器结构设计提供了很好的理论支持，极大的方便航天器结构设计装配。
172 基于重构混合动态策略和多种群差分算法的多无人机协同航迹规划方法 CN202410080326.3 2024-01-19 CN117908580A 2024-04-19 贾兆红; 陈宽燕; 刘闯
本发明公开了一种基于重构混合动态策略和多种群差分算法的多无人机协同航迹规划方法，包括：1)在考虑空间和时间协同约束下，为多无人机协同航迹规划建立了完善的多约束目标模型；2)将重构混合动态策略多种群差分算法应用于多无人机协同航迹规划模型，并得到多无人机协同航迹规划方案。本发明能适用于三维复杂场景下多无人机协同航迹规划，能同时为多无人机找到近似最优的协同规划路径，从而达到减少成本，改善多无人机协同飞行路径的目的。
173 飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质 CN202211226580.7 2022-10-09 CN117908570A 2024-04-19 郝文凯; 张迪; 刘宝旭; 栗昊; 石腾飞; 胡凌云; 王双双; 马代亮; 傅敬博; 李刚强; 盖利森; 薛涛
本申请公开了飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质，属于飞行器技术领域。该方法包括：获取飞行器所处环境中的风速向量和飞行器的地速向量；基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的第一水平姿态角；基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角；基于第一水平姿态角和第二水平姿态角中较小的水平姿态角，控制飞行器以较小的水平姿态角对应的迎风方式飞行。该方法降低了飞行器抗风飞行时的水平姿态角，减小了飞行时受到的阻力，进而降低了飞行器动力系统抵抗风阻的功耗。
174 平衡车控制装置、控制系统及平衡车 CN202211223497.4 2022-10-08 CN117908569A 2024-04-19 尚坤
本发明涉及平衡车控制装置、控制系统及平衡车，其中平衡车控制装置包括电源电路、主控电路、电机驱动电路、平衡控制电路；电源电路、电机驱动电路、平衡控制电路分别与主控电路连接；电源电路为控制主控电路、电机驱动电路、平衡控制电路的提供电源；平衡控制电路用于获取姿态变化数据，并将该姿态变化数据发送至控制电路，控制电路根据所述姿态变化数据生成驱动信号，电机驱动电路根据控驱动信号执行驱动操作。主控电机可以根据所述姿态变化数据计算得到可以包括前进、后退、左转、右转、保持平衡等驱动信号。此外平衡控制电路提供的姿态变化数据，可以快速被主控电路识别并计算，从而使得平衡车不管是在停止状态还是运动状态均可保持平衡。
175 潜航器路径规划方法及控制系统 CN202410081166.4 2024-01-19 CN117908568A 2024-04-19 刘飞飞; 汤羽昌; 马腾飞; 杨成伟
本发明涉及潜航器路径规划方法及控制系统，在潜航器作业空间内随机选取路径点，保存不在障碍物内的路径点，并根据这部分路径点中，路径点之间的连线不经过障碍物的路径点，得到路径网络图；确定起点和终点，分别连接距离起点和终点最近的路径点，并在路径网络图中搜索路径，确定起点和终点之间的路径，经后处理得到最优路径；其中，后处理包括，基于适应度函数从路径网络图中选取路径点并遗传至一下次迭代中；每次迭代过程中，以每个路径点与终点之间的欧几里得距离为最小，在两次连续迭代过程中潜航器的移动角度为最小。
176 一种自动配平积分器保护方法及装置 CN202311843624.5 2023-12-28 CN117908561A 2024-04-19 薛源; 刘世民; 薛轶凡; 赵昊罡
本申请属于飞行控制技术领域，特别涉及一种自动配平积分器保护方法及装置。该方法包括步骤S1、在飞机着陆下滑阶段，在驾驶杆处于中立位且飞机离地高度不低于设定值时，由自动配平模块持续给出升降舵自动配平指令，在驾驶杆偏离中立位或者飞机离地高度低于设定值时，记录变化前的升降舵自动配平指令；步骤S2、当飞机离地高度低于设定值时，断开自动配平模块，通过最后一次记录的升降舵自动配平指令对遗留在自动配平积分器中的升降舵配平指令进行差值积分调整。本申请实现了自动配平积分器保护功能，提高了飞机安全性。
177 机器人拥堵管理方法、装置、设备和可读存储介质 CN202410089038.4 2024-01-22 CN117908553A 2024-04-19 李晶; 吕祥东; 方可凡
本发明公开一种机器人拥堵管理方法、装置、设备和可读存储介质，机器人拥堵管理方法包括：先获取地图信息和多个第一机器人的当前位置信息；之后，基于地图信息和各第一机器人的当前位置信息确定拥堵区域；再之后，基于拥堵区域在多个待执行任务中确定目标搬运任务，以及目标搬运任务对应的任务终点，并确定执行目标搬运任务的目标机器人，最后，控制目标机器人执行目标搬运任务；如此，目标机器人从当前位置移动至目标搬运任务的任务起点和/或目标机器人从目标搬运任务的任务起点移动至目标搬运任务的任务终点的过程中均不经过拥堵区域，可以避免仓储系统的拥堵情况加剧，提高仓储系统内拥堵区域的疏散速度，提高仓储系统的整体工作效率。
178 自走式割胶机器人导航系统及控制方法 CN202410084877.7 2024-01-19 CN117908552A 2024-04-19 张喜瑞; 刘永琪; 张志富; 刘俊孝; 马伟强; 陈璿立
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种自走式割胶机器人导航系统及控制方法，其中，导航系统搭建在割胶机器人的内部，包括核心控制模块、底层动力模块和环境感知模块，环境感知模块感知割胶机器人所在的目标橡胶林区的环境信息，并反馈到核心控制模块中构建相应的地图，以及确定割胶机器人在目标橡胶林区中的位置信息；核心控制模块根据所构建地图和位置信息生成控制信息，并将控制信息传输到底层动力模块中；底层动力模块根据控制信息驱动割胶机器人行进和实时避障；针对提供的导航系统提出的控制方法中，采用多传感器融合定位，获取目标点坐标进行自主导航作业，定位精准、导航稳定性高，能广泛应用于天然橡胶林区进行自主行走割胶作业。
179 一种考虑纵横向移动的智能网联汽车生态驾驶轨迹规划方法 CN202410078961.8 2024-01-18 CN117908547A 2024-04-19 单肖年; 万长薪
本发明公开了一种考虑纵横向移动的智能网联汽车生态驾驶轨迹规划方法，在获取当前信号交叉口信号相位配时和道路信息的基础上，以纵向行驶能耗和横向换道舒适度为代价函数，考虑车辆行驶的横纵向速度、加速度大小限制和动力学约束，并基于换道需求和交叉口信号相位信息确定车辆驶出交叉口的状态值，构建最优控制模型；并基于伪谱法将该最优控制问题转化为非线性规划问题，通过序列二次规划算法求解得到智能网联汽车综合考虑出行能耗和换道舒适度的最优生态驾驶轨迹。本发明专利有助于降低智能网联汽车在行驶过程中的能耗，并提高换道的舒适度。
180 基于机器视觉的玻璃运输用AGV装置的控制系统及方法 CN202410072681.6 2024-01-18 CN117908544A 2024-04-19 杨伯民; 曾敏; 梅金丽; 仝争利; 高锐
本发明涉及自动引导运输车技术领域，具体涉及基于机器视觉的玻璃运输用AGV装置的控制系统及方法，包括控制终端、分析层、采集层、控制层：控制终端，是系统的主控端，用于发出控制命令；AGV上装载玻璃通过分析层获取装载玻璃规格参数，并基于装载玻璃规格参数生成装载玻璃模型，基于装载玻璃模型分析装载玻璃震动传导效益，采集层同步获取分析层中分析的装载玻璃震动传导效益，本发明结合AGV运行过程中震动传导效益分析结果及AGV运输安全风险识别结果，对AGV的运输过程带来更加可靠精准的安全分析，并进一步基于分析结果，实现AGV运输路径的优化，确保AGV按运输路径运输物品的过程稳定，尽可能规避颠簸路段，为运输物品带来安全保障。

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