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一种步进式电动托盘车
申请号	CN201410621670.5	申请日	2014-11-07	公开(公告)号	CN104370244B	公开(公告)日	2017-04-05
申请人	诺力机械股份有限公司;			发明人	方勇; 周敏龙; 佐富兴; 周新英;
摘要	本发明涉及工业车辆，特别涉及一种步进式电动托盘车。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种步进式电动托盘车，包括车架、货叉、设于所述车架的驱动转向系统、带动所述货叉升降的升降机构，所述驱动转向系统包括轮架、设于所述轮架的两个驱动轮组、两个设于所述轮架且分别用于驱动对应所述驱动轮组的驱动电机；两个驱动轮组之间具有轴向间距。本发明具有独特的驱动转向系统。
权利要求	1.一种步进式电动托盘车，包括车架（1）、货叉（3）、设于所述车架（1）的驱动转向系统、带动所述货叉（3）升降的升降机构，其特征在于，所述驱动转向系统包括轮架（29）、设于所述轮架（29）的两个驱动轮组、两个设于所述轮架（29）且分别用于驱动对应所述驱动轮组的驱动电机（22）；两个驱动轮组之间具有轴向间距；所述驱动转向系统还包括与所述车架（1）相对固定设置的角位移传感器（23）、用于带动所述角位移传感器（23）的传感轴旋转的手柄组件（24）、能够针对所述手柄组件（24）的旋转动作产生能够为操作者所感知的阻力的反馈件，所述反馈件为扭转弹簧（251）；所述驱动转向系统还包括套于所述扭转弹簧（251）中的支撑件（26）、能够抵触于所述扭转弹簧（251）一端部的第一限位件（27）、能够抵触于所述扭转弹簧（251）另一端部的第二限位件（28）；所述第一限位件（27）与所述车架（1）相对固定设置；所述第二限位件（28）与所述手柄组件（24）相对固定设置，以所述扭转弹簧（251）位于所述扭转弹簧（251）两端部之间的中截面为参照面，所述扭转弹簧（251）的一端部自所述中截面的左侧延伸至右侧，所述扭转弹簧（251）的另一端部自所述中截面的右侧延伸至左侧；所述第一限位件（27）与所述第二限位件（28）位于所述扭转弹簧（251）的两端部之间，该种步进式电动托盘车还包括设于所述轮架（29）用于感应轨道位置以利于使该种步进式电动托盘车按预定轨迹行走的感应装置（9）。 2.根据权利要求1所述的一种步进式电动托盘车，其特征在于，每个所述驱动轮组都包括一个驱动轮（21）;两个所述驱动轮（21）的轴线相互重合；两个所述驱动电机（22）的轴线相互平行。 3.根据权利要求1所述的一种步进式电动托盘车，其特征在于，所述升降机构包括两端分别转动连接于车架（1）及货叉（3）的连杆（51）、设于所述车架（1）的油缸（52）、与所述货叉（3）相对固定设置的立柱（53）、固定连接于所述立柱（53）与所述油缸（52）活塞杆之间的连接件（54）、用于促使所述油缸（52）动作的泵站组件（55）。 4.根据权利要求1所述的一种步进式电动托盘车，其特征在于，该种步进式电动托盘车还包括设于所述车架（1）的后端的红外感应装置（6）。 5.根据权利要求1所述的一种步进式电动托盘车，其特征在于，该种步进式电动托盘车还包括设于所述车架（1）的后端的减震垫（7）。
说明书全文	一种步进式电动托盘车技术领域 [0001] 本发明涉及工业车辆，特别涉及一种步进式电动托盘车。背景技术 [0002] 现有技术，如申请公布号为CN103112803A的发明专利申请所公开的一种堆高车，又如授权公告号为CN 203485986U的实用新型专利所公开的一种堆高车；此两种堆高车的驱动车向系统都是在车架中间下方设置一个驱动轮，或通过手动或通过电动的形式控制驱动轮移动及转向；电动形式的，驱动轮连接有驱动电机及转向电机。发明内容 [0003] 本发明的目的是提供一种步进式电动托盘车，其具有独特的驱动转向系统。 [0004] 本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种步进式电动托盘车，包括车架、货叉、设于所述车架的驱动转向系统、带动所述货叉升降的升降机构，所述驱动转向系统包括轮架、设于所述轮架的两个驱动轮组、两个设于所述轮架且分别用于驱动对应所述驱动轮组的驱动电机；两个驱动轮组之间具有轴向间距。 [0005] 通过两个电机的转速差实现转向动作。 [0006] 作为本发明的优选，该种步进式电动托盘车还包括设于所述轮架用于感应轨道位置以利于使该种步进式电动托盘车按预定轨迹行走的感应装置。 [0007] 自动导引运输车一般可以是激光导引、电磁导引，惯性导引等形式；为进一步清楚阐述，以磁导引为例，可以在场面上铺设与所述感应装置相配的磁性导轨；通过感应装置与磁性导轨之间产生的磁感信号从而通过一个控制装置以促使两个驱动电机动作，从而实现本发明的移动，同时，在转向时，两个驱动电机会根据磁感信号而产生对应的转速差，以实现本发明的转向；此种驱动转向机构，采用了两个驱动电机、及两个驱动轮组，两个驱动轮组之间具有轴向间距，轴向是指驱动轮的轴线方向；从而使得磁性导轨易从两个驱动轮组之间穿过，从而不会影响感应装置与磁性导轨之间的配合；并且有利于结构的小型化。 [0008] 作为本发明的优选，每个所述驱动轮组都包括一个驱动轮;两个所述驱动轮的轴线相互重合；两个所述驱动电机的轴线相互平行。 [0009] 上述设置，有利于移动时的平稳性。 [0010] 作为本发明的优选，所述驱动转向系统还包括与所述车架相对固定设置的角位移传感器、用于带动所述角位移传感器的传感轴旋转的手柄组件、能够针对所述手柄组件的旋转动作产生能够为操作者所感知的阻力的反馈件。 [0011] 上述设置，使得本发明不仅利于实现自动控制，还可以利于实现手动控制，即使在本发明脱离轨道后，也可以实现手动控制移动转向；手柄组件转动时，带动角位移传感器的传感轴转动，从而产生角位移信号以通过控制装置促使两个驱动电机产生转速差以实现转向动作；通过反馈件的设置，即使操作者急转弯时，也即手柄组件操作速度大于本发明的实际转向速度时，操作者的转向操作速度通过反馈件受到车架的牵制，从而解决转向操作速度过快时，就会造成车辆的实际转向轨迹与操作者的估计不符的现象；该角位移传感器在非AGV状态下，即手动转向状态下才会发出转向信号。 [0012] 作为本发明的优选，所述轮架转动连接于所述车架；所述轮架与所述车架之间具有另一个用于检测所述轮架与所述车架之间相对转动幅度的角位移传感器。 [0013] 该角位移传感器的设置，一方面可以使本发明在从AGV状态转换至非AGV状态，即手动转向状态时，可以通过对该角位移传感器的检测，从而得知当前状态下，轮架与车架之间的角位移幅度，从而便于将轮架的位置重置，即驱动轮的轴向垂直于货叉的长度方向，也即该角位移传感器的检测角度处于0度位置；另一方面，在手动转向状态下，当前述角位移传感器发出特定角度转向信号后，该角位移传感器检测轮架与车架之间的角位移幅度，该检测到轮架与车架之间的角位移幅度达到上述特定角度时，使两个驱动轮组分别保持当前速度，从而稳定转向。 [0014] 作为本发明的优选，所述反馈件为扭转弹簧；所述驱动转向系统还包括套于所述扭转弹簧中的支撑件、能够抵触于所述扭转弹簧一端部的第一限位件、能够抵触于所述扭转弹簧另一端部的第二限位件；所述第一限位件与所述车架相对固定设置；所述第二限位件与所述手柄组件相对固定设置。 [0015] 作为本发明的优选，所述反馈件为固定连接于所述车架的阻尼器。 [0016] 作为本发明的优选，以所述扭转弹簧位于所述扭转弹簧两端部之间的中截面为参照面，所述扭转弹簧的一端部自所述中截面的左侧延伸至右侧，所述扭转弹簧的另一端部自所述中截面的右侧延伸至左侧；所述第一限位件与所述第二限位件位于所述扭转弹簧的两端部之间。 [0017] 作为本发明的优选，该种步进式电动托盘车还包括两个货叉及升降机构；所述升降机构包括两端分别转动连接于车架及货叉的连杆、设于所述车架的油缸、与所述货叉相对固定设置的立柱、固定连接于所述立柱与所述油缸活塞杆之间的连接件、用于促使所述油缸动作的泵站组件。 [0018] 现有技术中，AGV搬运车一般不具有货叉的升降机构。 [0019] 作为本发明的优选，该种步进式电动托盘车还包括设于所述车架的后端的红外感应装置。 [0020] 作为本发明的优选，该种步进式电动托盘车还包括设于所述车架的后端的减震垫。 [0021] 综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明结构简单，易于实施；特别是通过对常规步进式电动托盘车驱动转向系统的改造，使其利于实现AGV设计；同时又保留有步进式电动托盘车原有的功能；且通过手柄组件及角位移传感器的设置，使得本发明利于实现手动控制。附图说明 [0022] 图1是实施例1整体示意图； [0023] 图2主要是实施例1升降机构示意图； [0024] 图3主要是实施例1中升降轮结构示意图； [0025] 图4主要是实施例1中驱动轮示意图； [0026] 图5主要是实施例1中中空套座示意图; [0027] 图6主要是实施例3中阻尼器示意图。 [0028] 图中，1、车架，21、驱动轮，22、驱动电机，23、角位移传感器，24、手柄组件，241、手柄轴，242、手柄，251、扭转弹簧，252、阻尼器，26、支撑件，27、第一限位件，28、第二限位件，29、轮架，291、链轮，3、货叉，51、连杆，52、油缸，53、立柱，54、连接件，55、泵站组件，56、主架，561、中空套座，6、红外感应装置，7、减震垫，81、铰接片，82、转动臂，83、联动杆，84、摆架，851、第一支撑轮，852、第二支撑轮，86、摆杆， 9、感应装置。具体实施方式 [0029] 以下结合附图对本发明作进一步详细说明。 [0030] 本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。 [0031] 实施例1：如图1-5所示，一种步进式电动托盘车，包括车架1，车架1的前方设有货叉3，货叉3具有两个分别位于车架1的两侧；货叉3与车架1之间设有升降机构。 [0032] 每个货叉1的靠近车架1的两侧都固定连接有两个相对设置的基板42，基板42纵向设置；同一货叉1上的两个基板42之间转动连接有转轴421；所述升降机构包括设于车架1上的主架56，主架56的两侧分别与对应的转轴421之间连接有连杆51，连杆51的一端转动连接于主架56，另一端固定连接于转轴421，货叉1固定连接有立柱53，主架56上还设有油缸52及能够促使油缸52动作的泵站组件55，在立柱53与油缸52活塞杆之间固定连接有连接件54；从而实现通过油缸52带动货叉3上下升降。 [0033] 本实施例还包括升降轮结构；所述升降轮结构包括固定连接于货叉3前端且由两个铰接片81形成的铰接座，货叉3的前端，即货叉3远离车架1的一端；每个铰接片81上都转动连接有转动臂82；转动臂82的中部转动连接于对应铰接片81；转动臂82的后端与对应转轴421之间连接有联动杆83；联动杆83的一端转动连接于转动臂82，另一端与转轴421之间设有摆杆86；摆杆86的一端固定连接于转轴421，另一端转动连接于联动杆83；连接于同一铰接座的两个转动臂82的前端之间还转动连接有摆架84；摆架84的中部转动连接于转动臂82；摆架84的前端转动连接有第一支撑轮851，摆架84的后端转动连接有第二支撑轮852。 [0034] 本实施例还包括驱动转向系统，所述驱动转向系统包括两个驱动轮组，两个驱动轮组之间具有轴向间距；每个驱动轮组都具有一个驱动轮21，车架1下方设有轮架29，两个驱动轮21分别转动连接于轮架29的两相对侧，且两个驱动轮21同轴设置，每个驱动轮21都对应设置有一个通过链条与对应驱动轮21传动连接的链轮291，轮架29上还设有两个输出轴与对应链轮291固定连接的驱动电机22，两个驱动电机22横向平行设置。 [0035] 在轮架29的后端固定设有用于感应轨道位置以利于使该种步进式电动托盘车按预定轨迹行走的感应装置9，本实施例的感应装置9为磁感装置，与感应装置9相配的轨道为磁性轨道；感应装置9呈长度方向垂直于沿本实施例的长度方向。 [0036] 在主架56的后端中部固定设有中空套座561，中空套座561上的上端面固定设有角位移传感器23，角位移传感器23的传感轴23由手柄组件24带动旋转，手柄组件24包括固定连接于角位移传感器23传感轴的手柄轴241，及固定连接于手柄轴241的手柄242；手柄242与中空轴座561之间设有能够针对手柄组件24的旋转动作产生能够为操作者所感知的阻力的反馈件；中空套座561上也开有适于手柄242转动的缺口。 [0037] 本实施例反馈件为扭转弹簧251，手柄242的下方设有套于手柄轴241外的支撑件26，所述扭转弹簧251套于支撑件26外；以扭转弹簧251位于扭转弹簧251两端部之间的中截面为参照面，扭转弹簧251的一端部自中截面的左侧延伸至右侧，扭转弹簧251的另一端部自中截面的右侧延伸至左侧；中空轴座561上固定连接有第一限位件27；手柄242上固定连接有第二限位件28；反馈件也可以是设置于手柄242与中空轴座561之间的其它弹性形式。 [0038] 第一限位件27与第二限位件28位于扭转弹簧251的两端部之间；且扭转弹簧251应始终保持有旋转力。 [0039] 本实施例还包括设于车架1的后端部的红外感应装置6及减震垫7。 [0040] 实施例2：与实施例1的不同之处在于，轮架29转动连接于车架1；轮架29与车架1之间具有另一个用于检测轮架29与车架1之间相对转动幅度的角位移传感器。 [0041] 实施例3：如图6所示，与实施例1的不同之处在于，反馈件为固定连接于车架1的阻尼器252。