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1. 发明公开

CN105983968A 生成具有曲线部的轨道的机器人的轨道生成装置有权
公开(公告)号：CN105983968A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201610146859.2
申请日：2016-03-15
申请人：发那科株式会社
发明人：杉生宪司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40386 , B25J9/1602
摘要：本发明提供生成具有曲线部的轨道的机器人的轨道生成装置，机器人的轨道生成装置具备：负载判定部，其在使机器人沿着基准轨道动作的情况下，将施加于机器人的构成部件的负载与负载判定值相比较；以及速度减少部，其在负载大于负载判定值的情况下减少机器人的速度。轨道生成装置具备：比较轨道生成部，其在速度被减少了的情况下，设定变更基了准示教点的位置之后的比较示教点，基于比较示教点生成比较轨道；以及轨道选择部，其对比较轨道的通过时间和基准轨道的通过时间进行比较，选择通过时间短的轨道。

2. 发明授权

CN105983968B 生成具有曲线部的轨道的机器人的轨道生成装置有权
公开(公告)号：CN105983968B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610146859.2
申请日：2016-03-15
申请人：发那科株式会社
发明人：杉生宪司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40386
摘要：本发明提供生成具有曲线部的轨道的机器人的轨道生成装置，机器人的轨道生成装置具备：负载判定部，其在使机器人沿着基准轨道动作的情况下，将施加于机器人的构成部件的负载与负载判定值相比较；以及速度减少部，其在负载大于负载判定值的情况下减少机器人的速度。轨道生成装置具备：比较轨道生成部，其在速度被减少了的情况下，设定变更基了准示教点的位置之后的比较示教点，基于比较示教点生成比较轨道；以及轨道选择部，其对比较轨道的通过时间和基准轨道的通过时间进行比较，选择通过时间短的轨道。

3. 发明申请

US20160271799A1 TRAJECTORY GENERATION APPARATUS FOR ROBOT TO GENERATE TRAJECTORY INCLUDING CURVED PORTION 有权
标题翻译：用于机器人产生包括曲折部分的TRAJECTORY的TRAJECTORY GENERATION APPARATUS
公开(公告)号：US20160271799A1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：US15060500
申请日：2016-03-03
申请人： FANUC CORPORATION
发明人： Kenji SUGIO
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40386
摘要： A trajectory generation apparatus for robot includes a load judgement unit which compares a load applied to a component of a robot when the robot is operated on a reference trajectory with a load judgement value and a speed reduction unit which reduces a speed of the robot when the load is greater than the load judgement value. The trajectory generation apparatus includes a comparison trajectory generation unit which sets a comparison teaching point obtained by changing a position of a reference teaching point when the speed is reduced and generates a comparison trajectory based on the comparison teaching point and a trajectory selection unit which compares a transit time of the comparison trajectory with a transit time of the reference trajectory and selects a trajectory of which a transit time is shorter.
摘要翻译：用于机器人的轨迹生成装置包括：负载判断单元，其将机器人在基准轨迹上操作时的负荷与负载判断值进行比较，以及减速机构的速度降低时的机器人的作用力负载大于负载判定值。轨迹生成装置包括：比较轨迹生成部，其设定通过在速度降低时改变参考教导点的位置而获得的比较教学点，并且基于比较教导点生成比较轨迹;以及轨迹选择单元，比较轨迹的传播时间与参考轨迹的传播时间，并选择一个传播时间较短的轨迹。

4. 发明授权

US09669543B1 Validation of robotic item grasping 有权
公开(公告)号：US09669543B1
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：US14966958
申请日：2015-12-11
申请人： Amazon Technologies, Inc.
发明人： Andrew Stubbs , Andrew D. Marchese , John Gregory Longtine , Sarath Krishnaswamy , Moses Theodore Ort , Russell Charles Toris , Jacob Taylor Wachlin
IPC分类号： G05B15/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , G05B2219/39476 , G05B2219/40386 , Y10S901/32 , Y10S901/46
摘要： A grasp management system and corresponding method are described. In some examples, it is determined whether an end of arm tool of a robotic manipulator is capable of grasping an item in a first orientation and a second orientation. Information regarding success of the attempts may be retained in a database. A richness measure for each of the first orientation and the second orientation may be determined based upon a spatial variation of successful attempted grasps in the respective orientation.

5. 发明授权

US09764471B2 Trajectory generation apparatus for robot to generate trajectory including curved portion 有权
公开(公告)号：US09764471B2
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：US15060500
申请日：2016-03-03
申请人： FANUC CORPORATION
发明人： Kenji Sugio
IPC分类号： G05B15/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40386
摘要： A trajectory generation apparatus for robot includes a load judgement unit which compares a load applied to a component of a robot when the robot is operated on a reference trajectory with a load judgement value and a speed reduction unit which reduces a speed of the robot when the load is greater than the load judgement value. The trajectory generation apparatus includes a comparison trajectory generation unit which sets a comparison teaching point obtained by changing a position of a reference teaching point when the speed is reduced and generates a comparison trajectory based on the comparison teaching point and a trajectory selection unit which compares a transit time of the comparison trajectory with a transit time of the reference trajectory and selects a trajectory of which a transit time is shorter.

6. 发明授权

US09694494B1 Feature identification and extrapolation for robotic item grasping 有权
公开(公告)号：US09694494B1
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：US14966912
申请日：2015-12-11
申请人： Amazon Technologies, Inc.
发明人： Andrew Stubbs , Andrew D. Marchese , John Gregory Longtine , Sarath Krishnaswamy , Moses Theodore Ort , Russell Charles Toris , Jacob Taylor Wachlin
IPC分类号： G05B15/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , G05B2219/39476 , G05B2219/40386 , Y10S901/32 , Y10S901/46
摘要： A grasp management system and corresponding methods are described. In some examples, information about a grasp by which an end of arm tool of a robotic manipulator successfully grasped an item is accessed. The grasp may be associated with contact points on the item. Other contact points may be simulated based on the contact points in order to define a set of grasping surfaces that include at least a portion of the other contact points. Information about the grasping surfaces may be accessed to determine a primitive shape that represents a feature of the item. The primitive shape may be used determine other features on the item or other features on other items that may also be graspable by the end of arm tool or other end of arm tools.

7. 发明授权

US09975242B1 Feature identification and extrapolation for robotic item grasping 有权
公开(公告)号：US09975242B1
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：US15604579
申请日：2017-05-24
申请人： Amazon Technologies, Inc.
发明人： Andrew Stubbs , Andrew D. Marchese , John Gregory Longtine , Sarath Krishnaswamy , Moses Theodore Ort , Russell Charles Toris , Jacob Taylor Wachlin
IPC分类号： G05B15/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , G05B2219/39476 , G05B2219/40386 , Y10S901/32 , Y10S901/46
摘要： A grasp management system and corresponding methods are described. In some examples, information about a grasp by which an end of arm tool of a robotic manipulator successfully grasped an item is accessed. The grasp may be associated with contact points on the item. Other contact points may be simulated based on the contact points in order to define a grasping surface that includes at least a portion of the other contact points. Information about the grasping surface may be accessed to determine a primitive shape that represents a feature of the item. The primitive shape may be used determine other features on the item or other features on other items that may also be graspable by the end of arm tool or other end of arm tools.

8. 发明授权

US5956465A Production facility with automatic movable body for man-machine cooperation 失效
标题翻译：生产设备与人机合作的自动移动体
公开(公告)号：US5956465A
公开(公告)日：1999-09-21
申请号：US826590
申请日：1997-04-03
申请人： Yoshiyuki Takagi , Teruo Takeshita , Masayasu Ota , Fumio Kishida , Takamasa Nakamura , Hitoshi Sekiguchi
发明人： Yoshiyuki Takagi , Teruo Takeshita , Masayasu Ota , Fumio Kishida , Takamasa Nakamura , Hitoshi Sekiguchi
IPC分类号： G05B19/418 , G06F19/00
CPC分类号： G05B19/41815 , G05B2219/33006 , G05B2219/33192 , G05B2219/36081 , G05B2219/40203 , G05B2219/40386 , G05B2219/40391 , G05B2219/40394 , G05B2219/40409 , Y02P90/08
摘要： For a combination of a first movable body adaptive for an automatic motion to provide an equivalent service to a required service, and a second movable body capable of exercising a voluntary motion and to cooperate with the first movable body to provide the voluntary motion as one of assistance and teaching to the first movable body to sophisticate the automatic motion, there are provided a first controller operative in a first mode for controlling the first moving body to exercise the automatic motion and in a second mode for adapting the first movable body to cooperate with the second movable body so that the automatic motion is sophisticated to be capable of achieving an equivalent service to the required service in a sophisticated manner, and a second controller for selecting one of the first and second modes.
摘要翻译：对于适于自动运动以提供与所需服务相当的服务的第一可移动体的组合和能够执行自愿运动并与第一可移动体协作以提供自愿运动的第二可移动体，辅助和教导到第一可移动体以使自动运动复杂化，提供了一种第一控制器，其以第一模式操作，用于控制第一移动体运动自动运动，并且在第二模式中适配第一可移动体以与所述第二移动体使得所述自动运动复杂化以能够以复杂的方式实现对所需服务的等效服务;以及第二控制器，用于选择所述第一和第二模式之一。

9. 发明授权

US5265194A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US5265194A
公开(公告)日：1993-11-23
申请号：US769428
申请日：1991-10-01
申请人： Junichiro Kanamori
发明人： Junichiro Kanamori
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/404 , G05B19/408 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4083 , B25J9/1687 , G05B2219/40386 , G05B2219/40387
摘要： A robot control system which automatically improves the success rate of work performed by a robot even if the worked object is unmeasurable or unobservable by a distance on visual sensor. The control system includes a work judging unit which determines the success rate of work performed at a teaching point of the robot. The control system also includes a search judging unit which judges the result of work at each of a plurality of searching points to determine a success rate of work performed at the searching points. A search instruction unit causes the robot to move to the plurality of search points around the teaching point to perform work or search thereat. A correction unit corrects the teaching point based on the relative relation between the success rate of the work at the teaching point and the success rate at each of the searching points.
摘要翻译：一种机器人控制系统，其自动提高机器人执行的工作成功率，即使加工对象在视觉传感器上距离不可测量或不可观察。控制系统包括一个工作判断单元，其确定在机器人的教学点执行的工作的成功率。控制系统还包括搜索判断单元，其在多个搜索点中的每一个处判断工作结果，以确定在搜索点执行的工作成功率。搜索指令单元使机器人移动到教学点周围的多个搜索点，以执行工作或在那里搜索。校正单元根据教学点工作成功率与每个搜索点的成功率之间的相对关系来校正教学点。

10. 发明专利

JP2016172293A 曲線部を有する軌道を生成するロボットの軌道生成装置有权
标题翻译：用于机器人产生包括曲折部分的TRAJECTORY的TRAJECTORY GENERATION APPARATUS
公开(公告)号：JP2016172293A
公开(公告)日：2016-09-29
申请号：JP2015052524
申请日：2015-03-16
申请人：ファナック株式会社
发明人：杉生憲司
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40386
摘要：【課題】ロボットの減速を抑制しながら自動的に軌道を生成するロボットの軌道生成装置を提供する。【解決手段】ロボットの軌道生成装置11は、基準軌道にてロボットを動作した場合にロボットの構成部品に加わる負荷を負荷判定値と比較する負荷判定部22と、負荷が負荷判定値よりも大きい場合にロボットの速度を低減する速度低減部23とを備える。軌道生成装置11は、速度が低減された場合に、基準教示点の位置を変更した比較教示点を設定し、比較教示点に基づいて比較軌道を生成する比較軌道生成部24と、比較軌道の通過時間と基準軌道の通過時間とを比較して、通過時間の短い軌道を選択する軌道選択部25を備える。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于在控制机器人的减速度的同时自动生成轨迹的机器人的轨迹生成装置。解决方案：一种用于机器人11的轨迹生成装置，包括：负载确定单元22，其将施加到部件当机器人在具有负载确定值的参考轨迹上操作时的机器人; 以及减速单元23，其在负载大于负载确定值时降低机器人的速度。轨迹生成装置11还包括：比较轨迹生成单元24，其基于比较教导点设定通过在减速时改变参考教导点的位置而获得的比较教学点，生成比较轨迹; 以及轨迹选择单元25，其比较比较轨迹的传播时间与参考轨迹的传播时间，并选择较短的传播时间的轨迹。图1

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