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1. 发明公开

CN101304836A 搬送·组装系统无效
公开(公告)号：CN101304836A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200580051481.8
申请日：2005-09-05
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：柴山孝男 , 丸尾胜 , 大竹义人 , 小泽哲也
IPC分类号： B23P19/00
CPC分类号： B23P21/00 , B23P2700/50 , B25J9/1674 , G05B19/41865 , G05B2219/32009 , G05B2219/33006 , G05B2219/40202 , Y02P90/04 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y10T29/53978
摘要：一种有效地分配了人共存型组装装置和操作者共存的作业区域的搬送·组装系统。在作业区域内存在人共存型组装装置(R)和操作者(SS)协作进行作业的区域(A1)、人共存型组装装置单独移动的区域(A2)、在人共存型组装装置(R)单独移动期间操作者单独作业的区域(A3)以及(A4)的区域。此外，在该作业区域内，设置了以车体(W)被悬吊的状态向箭头方向(左方向)移动的主线(ML)、人共存型组装装置(R)行进的辅助线(SL)、罐载置台(TB)、罐收纳棚(TT)以及部件载置台(BB)。上述主线(ML)与区域(A1)一部分重复，上述辅助线(SL)设置成与主线(ML)正交，同时一部分与主线(ML)平行，并与人共存型组装装置单独移动的区域(A2)重复。

2. 发明公开

CN101300105A 装置和人的共同作业系统失效
公开(公告)号：CN101300105A
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200580051482.2
申请日：2005-09-05
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：小竹义人 , 美和浩 , 小泽哲也 , 山本龙彦 , 大野健一 , 池田伸一 , 小岛一夫 , 小野贵之 , 米田功治
IPC分类号： B23P19/00
CPC分类号： B23P21/00 , B23P2700/50 , B25J5/02 , B25J9/0093 , G05B19/41865 , G05B2219/32009 , G05B2219/33006 , Y02P90/04 , Y02P90/08 , Y02P90/20
摘要：装置和人在通用的区域内进行作业时，即使在需要进行处理的工件变更的场合下，也能最大限度地发挥装置和人所具有的特性，有效地进行处理。装置(6)和人(7)实施将组装部件(3)组装在车体(2)上的组装作业。在该组装作业划分为例如部件取出、搬送、定位、安装/紧固等作业的场合下，预先设定了装置(6)进行所有作业的模式(1)、仅人(7)或人和装置共同进行一部分作业且剩余作业由装置(6)进行的模式(2～4)等，根据组装部件(3)的种类等，切换模式来进行作业，即使在组装部件(3)的种类等变化的场合下，也能最大限度地发挥装置(6)具有的优良动力性和人(7)所具有的优良判断力。

3. 发明申请

US20100004783A1 System For Collaboration Between Device and Person 审中-公开
标题翻译：设备与人员之间的协作系统
公开(公告)号：US20100004783A1
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：US12065834
申请日：2005-09-05
申请人： Yoshito Ohtake , Hiroshi Miwa , Tetsuya Ozawa , Tatsuhiko Yamamoto , Kenichi Ohno , Shinichi Ikeda , Kazuo Kojima , Takayuki Ono , Koji Yoneda
发明人： Yoshito Ohtake , Hiroshi Miwa , Tetsuya Ozawa , Tatsuhiko Yamamoto , Kenichi Ohno , Shinichi Ikeda , Kazuo Kojima , Takayuki Ono , Koji Yoneda
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B23P21/00 , B23P2700/50 , B25J5/02 , B25J9/0093 , G05B19/41865 , G05B2219/32009 , G05B2219/33006 , Y02P90/04 , Y02P90/08 , Y02P90/20
摘要： To make the most of characteristics of a device and a person and allow efficient handling even if a workpiece to be handled is changed when the device and the person perform operations in a shared area. The device 6 and the person 7 perform an assembling operation of a component to be assembled 3 to a vehicle body 2. When the assembling operation is classified into operations such as ejection of the component, conveyance, positioning, and mounting/fastening, a pattern 1 in which all the operations are performed by the device 6, and patterns 2 to 4 in which part of the operations are performed by only the person 7 or by the person and the device in collaboration and the remaining operations are performed by the device 6 are preset, and the patterns are switched according to the type of the component to be assembled 3 so as to make the most of high power of the device 6 and good judgment of the person 7 even if the type of the component to be assembled 3 is changed.
摘要翻译：为了充分利用装置和人的特征，即使在设备和人员在共享区域中执行操作时，即使改变要处理的工件，也能够有效地处理。装置6和人7对车身2进行组装的组件3的组装操作。当组装操作被分类为诸如零件的排出，输送，定位和安装/紧固的操作时，模式 1，其中所有操作由设备6执行，并且其中部分操作的模式2至4仅由人员7或由人和设备协作执行，并且剩余操作由设备6执行并且根据要组装的组件3的类型来切换图案，以便尽可能使装置6的高功率和人的良好判断即使要组装的组件的类型3 改变了

4. 发明授权

US5956465A Production facility with automatic movable body for man-machine cooperation 失效
标题翻译：生产设备与人机合作的自动移动体
公开(公告)号：US5956465A
公开(公告)日：1999-09-21
申请号：US826590
申请日：1997-04-03
申请人： Yoshiyuki Takagi , Teruo Takeshita , Masayasu Ota , Fumio Kishida , Takamasa Nakamura , Hitoshi Sekiguchi
发明人： Yoshiyuki Takagi , Teruo Takeshita , Masayasu Ota , Fumio Kishida , Takamasa Nakamura , Hitoshi Sekiguchi
IPC分类号： G05B19/418 , G06F19/00
CPC分类号： G05B19/41815 , G05B2219/33006 , G05B2219/33192 , G05B2219/36081 , G05B2219/40203 , G05B2219/40386 , G05B2219/40391 , G05B2219/40394 , G05B2219/40409 , Y02P90/08
摘要： For a combination of a first movable body adaptive for an automatic motion to provide an equivalent service to a required service, and a second movable body capable of exercising a voluntary motion and to cooperate with the first movable body to provide the voluntary motion as one of assistance and teaching to the first movable body to sophisticate the automatic motion, there are provided a first controller operative in a first mode for controlling the first moving body to exercise the automatic motion and in a second mode for adapting the first movable body to cooperate with the second movable body so that the automatic motion is sophisticated to be capable of achieving an equivalent service to the required service in a sophisticated manner, and a second controller for selecting one of the first and second modes.
摘要翻译：对于适于自动运动以提供与所需服务相当的服务的第一可移动体的组合和能够执行自愿运动并与第一可移动体协作以提供自愿运动的第二可移动体，辅助和教导到第一可移动体以使自动运动复杂化，提供了一种第一控制器，其以第一模式操作，用于控制第一移动体运动自动运动，并且在第二模式中适配第一可移动体以与所述第二移动体使得所述自动运动复杂化以能够以复杂的方式实现对所需服务的等效服务;以及第二控制器，用于选择所述第一和第二模式之一。

5. 发明申请

US20090133240A1 CONVEYING AND ASSEMBLING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：输送和组装系统
公开(公告)号：US20090133240A1
公开(公告)日：2009-05-28
申请号：US12065806
申请日：2005-09-05
申请人： Takao Shibayama , Masaru Maruo , Yoshito Ohtake , Tetsuya Ozawa
发明人： Takao Shibayama , Masaru Maruo , Yoshito Ohtake , Tetsuya Ozawa
IPC分类号： B25B27/14
CPC分类号： B23P21/00 , B23P2700/50 , B25J9/1674 , G05B19/41865 , G05B2219/32009 , G05B2219/33006 , G05B2219/40202 , Y02P90/04 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y10T29/53978
摘要： To provide a conveying and assembling system in which an operation area where a person coexisting type assembling device and an operator coexist is efficiency distributed, The operation area includes an area A1 where a person coexisting type assembling device R and an operator SS cooperate, an area A2 where the person coexisting type assembling device independently moves, and areas A3 and A4 where the operator independently operates while the person coexisting type assembling device R independently moves. In the operation area, a main line ML along which a vehicle body W moves in the arrow direction (leftward) in a suspended manner, a sub line SL along which the person coexisting type assembling device R travels, a tank mounting base TB, a tank housing shelf TT, and a component mounting base BB are provided. The main line ML partly overlaps the area A1, the sub line SL intersects the main line ML and is partly arranged in parallel with the main line ML, and overlaps the area A2 where the person coexisting type assembling device independently moves.
摘要翻译：为了提供其中人共存型组装装置和操作者共存的操作区域效率分配的输送和组装系统，操作区域包括人共存型组装装置R和操作者SS协作的区域A1，区域 A2共同存在的组装装置独立移动的区域A3和操作者独立地操作的区域A3和A4。在操作区域中，车身W以悬挂方式沿箭头方向（左侧）移动的主线ML，人员共存型组装装置R沿着该行线的副线SL，油箱安装基座TB，罐架搁架TT和部件安装基座BB。主线ML部分地与区域A1重叠，子线SL与主线ML相交，并且与主线ML平行地部分地布置，并且与人共存型组装装置独立移动的区域A2重叠。

6. 发明授权

US07904191B2 Process for dynamic automation with collaborative elements and control system therefor 有权
标题翻译：具有协作元素和控制系统的动态自动化过程
公开(公告)号：US07904191B2
公开(公告)日：2011-03-08
申请号：US10536023
申请日：2003-12-05
申请人： Roberto Rossi , Felix H. Wullschleger
发明人： Roberto Rossi , Felix H. Wullschleger
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G06Q10/06 , G05B19/41865 , G05B2219/32388 , G05B2219/33006 , G05B2219/33008 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y02P90/22 , Y02P90/285
摘要： The invention relates to a method for dynamic automation, in which collaborative elements, such as humans and mobile robots, but also machines, co-operate, in order to carry out tasks as efficiently as possible. Each of said collaborative elements carries out a part of a working process which exploits the concept of collaboration the most in terms of efficiency, flexibility, quality and performance. The invention also relates to a control system for carrying out said method. The inventive method can be applied in logistics, especially storage logistics, such as commissioning.
摘要翻译：本发明涉及一种用于动态自动化的方法，其中诸如人类和移动机器人之类的协作元件以及机器协同操作以便尽可能高效地执行任务。所述协作元素中的每一个都执行工作过程的一部分，其在效率，灵活性，质量和性能方面最大程度地利用协作的概念。本发明还涉及一种用于执行所述方法的控制系统。本发明的方法可以应用于物流，特别是储存物流，如调试。

7. 发明申请

US20060155406A1 Process for dynamic automation with collaborative elements and control system therefor 有权
标题翻译：具有协作元素和控制系统的动态自动化过程
公开(公告)号：US20060155406A1
公开(公告)日：2006-07-13
申请号：US10536023
申请日：2003-12-05
申请人： Roberto Rossi , Felix Wullschleger
发明人： Roberto Rossi , Felix Wullschleger
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G06Q10/06 , G05B19/41865 , G05B2219/32388 , G05B2219/33006 , G05B2219/33008 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y02P90/22 , Y02P90/285
摘要： The invention relates to a method for dynamic automation, in which collaborative elements, such as essentially humans and mobile robots, but also machines, co-operate, in order to carry out tasks as efficiently as possible. Each of said collaborative elements carries out exactly the part of a working process which exploits the concept of collaboration the most in terms of efficiency, flexibility, quality and performance. In each working step, the collaborative elements (KE(I), KE(II)) are guided by a control system (2) into an execution zone (3) where they carry out the working step by means of communication media (4) static resources (5) and possibly machines (KE(III)). The next working process, the next working step, and the distribution of the resources in the area (1) are dynamically determined by the control system, each allocation being carried out at the last possible moment, additionally taking into account the current state of the collaborative system. The invention also relates to a control system for carrying out said method. The inventive method can be applied in logistics, especially storage logistics, such as commissioning.
摘要翻译：本发明涉及一种用于动态自动化的方法，其中诸如基本上人类和移动机器人的协作元件以及机器协同工作，以便尽可能高效地执行任务。所述协作元素中的每一个都完成了在效率，灵活性，质量和性能方面最大程度地利用协作概念的工作流程的一部分。在每个工作步骤中，协作元件（KE（I），KE（II））由控制系统（2）引导到执行区（3）中，在执行区（3）中，它们通过通信介质（4）执行工作步骤，静态资源（5）和可能的机器（KE（III））。下一个工作流程，下一个工作步骤和区域（1）中的资源分配由控制系统动态确定，每个分配在最后一个可能的时刻进行，另外考虑到协作系统本发明还涉及一种用于执行所述方法的控制系统。本发明的方法可以应用于物流，特别是储存物流，如调试。

8. 发明授权

EP1570324B1 VERFAHREN FÜR EINE DYNAMISCHE AUTOMATISIERUNG MIT KOLLABORATIVEN ELEMENTEN UND LEITSYSTEM DAZU 有权
标题翻译：方法与协同元素及控制系统的动态自动化
公开(公告)号：EP1570324B1
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：EP03812542.3
申请日：2003-12-05
申请人： LogObject AG
发明人： ROSSI, Roberto , WULLSCHLEGER, Felix, H.
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G06Q10/06 , G05B19/41865 , G05B2219/32388 , G05B2219/33006 , G05B2219/33008 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y02P90/22 , Y02P90/285
摘要： The invention relates to a method for dynamic automation, in which collaborative elements, such as essentially humans and mobile robots, but also machines, co-operate, in order to carry out tasks as efficiently as possible. Each of said collaborative elements carries out exactly the part of a working process which exploits the concept of collaboration the most in terms of efficiency, flexibility, quality and performance. In each working step, the collaborative elements (KE(I), KE(II)) are guided by a control system (2) into an execution zone (3) where they carry out the working step by means of communication media (4), static resources (5),and possibly machines (KE(III)). The next working process, the next working step, and the distribution of the resources in the area (1) are dynamically determined by the control system, each allocation being carried out at the last possible moment, additionally taking into account the current state of the collaborative system. The invention also relates to a control system for carrying out said method. The inventive method can be applied in logistics, especially storage logistics, such as commissioning.

9. 发明公开

EP1570324A1 VERFAHREN FÜR EINE DYNAMISCHE AUTOMATISIERUNG MIT KOLLABORATIVEN ELEMENTEN UND LEITSYSTEM DAZU 有权
标题翻译：方法与协同元素及控制系统的动态自动化
公开(公告)号：EP1570324A1
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：EP03812542.3
申请日：2003-12-05
申请人： Logobject AG
发明人： ROSSI, Roberto , WULLSCHLEGER, Felix, H.
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G06Q10/06 , G05B19/41865 , G05B2219/32388 , G05B2219/33006 , G05B2219/33008 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y02P90/22 , Y02P90/285
摘要： The invention relates to a method for dynamic automation, in which collaborative elements, such as essentially humans and mobile robots, but also machines, co-operate, in order to carry out tasks as efficiently as possible. Each of said collaborative elements carries out exactly the part of a working process which exploits the concept of collaboration the most in terms of efficiency, flexibility, quality and performance. In each working step, the collaborative elements (KE(I), KE(II)) are guided by a control system (2) into an execution zone (3) where they carry out the working step by means of communication media (4), static resources (5),and possibly machines (KE(III)). The next working process, the next working step, and the distribution of the resources in the area (1) are dynamically determined by the control system, each allocation being carried out at the last possible moment, additionally taking into account the current state of the collaborative system. The invention also relates to a control system for carrying out said method. The inventive method can be applied in logistics, especially storage logistics, such as commissioning.

10. 发明申请

WO2007029307A1 装置と人との共同作業システム审中-公开
标题翻译：设备和人员协作系统
公开(公告)号：WO2007029307A1
公开(公告)日：2007-03-15
申请号：PCT/JP2005/016275
申请日：2005-09-05
申请人：本田技研工業株式会社 , 大竹義人 , 美和浩 , 小澤哲也 , 山本竜彦 , 大野健一 , 池田伸一 , 小島一夫 , 小野貴之 , 米田功治
发明人：大竹義人 , 美和浩 , 小澤哲也 , 山本竜彦 , 大野健一 , 池田伸一 , 小島一夫 , 小野貴之 , 米田功治
IPC分类号： B23P19/00
CPC分类号： B23P21/00 , B23P2700/50 , B25J5/02 , B25J9/0093 , G05B19/41865 , G05B2219/32009 , G05B2219/33006 , Y02P90/04 , Y02P90/08 , Y02P90/20
摘要：【課題】　装置と人とが共通の領域で作業を行う際、取り扱うワークが変更された場合でも、装置と人の有する特性が最大に発揮され、効率的に処理できるようにする。【解決手段】　装置６と人７が車体２に対して組付部品３の組付作業を行い、この組付作業が、例えば部品取出し、搬送、位置決め、取付け／締付け等の作業に区分けされる場合、すべての作業を装置６が行うパターン１や、一部の作業を人７のみまたは人と装置とが共同して行い、残りの作業を装置６が行うパターン２～パターン４等を予め設定しておき、組付部品３の種類等によってパターンを切換えて作業することにより、組付部品３の種類等が変更された場合でも、装置６の有する優れたパワーと、人７の有する優れた判断力とが最大限に発揮されるようにする。
摘要翻译： [问题]即使当设备和人员在共享区域中执行操作时，即使处理的工作被改变，也可以通过最大程度地发展设备和人的特征来有效地对待工作。解决问题的手段装置（6）和人（7）对车体（2）进行组装部件（3）的组装动作。当组装操作被分类为诸如取出，携带，定位，安装/紧固部件的操作时，由设备（6）执行所有操作的图案（1）和图案（2）至（4）），其中一部分操作仅由人（7）或由人和设备彼此协作地执行，并且由设备（6）执行的剩余操作被预先设置，并且模式被改变根据组装的部件（3）的类型在操作之前。结果，即使组装部件（3）的类型发生变化，也可以最大程度地发挥装置（6）的优良的动力和人（7）的优秀的判断能力。

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