专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明授权

CN1146494C 可视管位置检验系统失效
公开(公告)号：CN1146494C
公开(公告)日：2004-04-21
申请号：CN99808613.4
申请日：1999-07-09
申请人： CE核电力有限公司
发明人： J·S·卡茨 , L·T·菲茨吉邦斯 , Z·甘
IPC分类号： B25J19/02 , G06T7/20
CPC分类号： G06T7/0004 , B25J9/1697 , G05B2219/37614 , G05B2219/40613 , G05B2219/4701 , G06T7/74 , G06T7/80
摘要：一种独立管位置检验系统，其包括电视摄像机(16)，该电视摄像机固定在机械手(20)的端部操纵装置(EE)上，机械手固定在蒸汽发生器(10)中、处在加热管隔板(12)的下方，以便于在机械手(20)使端部操纵装置(EE)运动经过加热管隔板(12)时可视地跟踪位置变化。加热管隔板(12)和管端(14)由一个或多个光源(18)以一定的倾角进行照亮，从而在视场中形成所需的阴影。电视摄像机(16)输出连续图象帧，这样连续帧像场中的物像移动就产生物理位移信息，这些信息可转化为速度和方向信息。检验系统所确定的位置变化与机械手(20)保持的位置信息进行比较，任何的不相吻合意味着失去了跟踪轨迹的完整统一性，而需要系统重新进行校准。

2. 发明公开

CN106103012A 机器人控制方法有权
公开(公告)号：CN106103012A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201580013395.1
申请日：2015-03-26
申请人：松下知识产权经营株式会社
发明人：小松嵩宙 , 吉间一雅 , 池田达也
IPC分类号： B25J13/08 , B23K9/12
CPC分类号： G05B13/0265 , B23K9/1274 , B25J9/1684 , G05B19/406 , G05B2219/36415 , G05B2219/36433 , G05B2219/40385 , G05B2219/45135 , G05B2219/4701 , G05B2219/4705 , G05B2219/4719
摘要：本公开的机器人控制方法具有示教工序、第1加工工序、补正工序、第2加工工序和第3加工工序。在补正工序，基于第2示教点与第1补正点的差分量，将第3示教点变更为第2补正点，将第4示教点变更为第3补正点，将第5示教点变更为第4补正点。在第1加工工序以及第3加工工序，使用安装在作业工具的加工行进方向侧的传感器来进行变更作业工具的位置的仿形补正控制。在第2加工工序期间变更作业工具的姿态。

3. 发明授权

CN106103012B 机器人控制方法有权
公开(公告)号：CN106103012B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201580013395.1
申请日：2015-03-26
申请人：松下知识产权经营株式会社
发明人：小松嵩宙 , 吉间一雅 , 池田达也
IPC分类号： B25J13/08 , B23K9/12
CPC分类号： G05B13/0265 , B23K9/1274 , B25J9/1684 , G05B19/406 , G05B2219/36415 , G05B2219/36433 , G05B2219/40385 , G05B2219/45135 , G05B2219/4701 , G05B2219/4705 , G05B2219/4719
摘要：本公开的机器人控制方法具有示教工序、第1加工工序、补正工序、第2加工工序和第3加工工序。在补正工序，基于第2示教点与第1补正点的差分量，将第3示教点变更为第2补正点，将第4示教点变更为第3补正点，将第5示教点变更为第4补正点。在第1加工工序以及第3加工工序，使用安装在作业工具的加工行进方向侧的传感器来进行变更作业工具的位置的仿形补正控制。在第2加工工序期间变更作业工具的姿态。

4. 发明公开

CN1309598A 可视管位置检验系统失效
公开(公告)号：CN1309598A
公开(公告)日：2001-08-22
申请号：CN99808613.4
申请日：1999-07-09
申请人： CE核电力有限公司
发明人： J·S·卡茨 , L·T·菲茨吉邦斯 , Z·甘
IPC分类号： B25J19/02 , G06T7/20
CPC分类号： G06T7/0004 , B25J9/1697 , G05B2219/37614 , G05B2219/40613 , G05B2219/4701 , G06T7/74 , G06T7/80
摘要：一种独立管位置检验系统,其包括电视摄像机(16),该电视摄像机固定在机械手(20)的端部操纵装置(EE)上,机械手固定在蒸汽发生器(10)中、处在加热管隔板(12)的下方,以便于在机械手(20)使端部操纵装置(EE)运动经过加热管隔板(12)时可视地跟踪位置变化。加热管隔板(12)和管端(14)由一个或多个光源(18)以一定的倾角进行照亮,从而在视场中形成所需的阴影。电视摄像机(16)输出连续图象帧,这样连续帧像场中的物像移动就产生物理位移信息,这些信息可转化为速度和方向信息。检验系统所确定的位置变化与机械手(20)保持的位置信息进行比较,任何的不相吻合意味着失去了跟踪轨迹的完整统一性,而需要系统重新进行校准。

5. 发明授权

US4965499A Parametric path modeling for an optical automatic seam tracker and real time robotic control system 失效
标题翻译：光学自动缝线跟踪器和实时机器人控制系统的参数路径建模
公开(公告)号：US4965499A
公开(公告)日：1990-10-23
申请号：US288651
申请日：1988-12-22
申请人： Jeffrey D. Taft , James F. Ellison
发明人： Jeffrey D. Taft , James F. Ellison
IPC分类号： B23Q35/128 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/42 , G05B19/425
CPC分类号： B23Q35/128 , B25J9/1664 , B25J9/1684 , G05B19/42 , G05B19/425 , G05B2219/36417 , G05B2219/37572 , G05B2219/45104 , G05B2219/4701
摘要： A control processor in a robotic system treats optically sensed locations along the path ahead of the tool, which are classified in relation to elapsed distances and identified in 3-D coordinates and 3-axes tool orientation, to apply in real time and under feedforward a control signal representing the error between anticipated tool position and anticipated sensed location on the path. In the process, the anticipated sensed location is obtained by reference to a model made ahead of time with the stored sensed locations grouped as a function of elapsed distances and having a common algebraic feature, such as the slope or the change of slope. A taught path for the robot has been recovered by the control processor also based on elapsed distances and control is related to actual tool position provided by the robot.
摘要翻译：机器人系统中的控制处理器处理沿着工具前方的路径的光学感测位置，其根据经过的距离被分类，并且以3-D坐标和3轴工具取向被识别，以实时和前馈a 控制信号表示预期工具位置与路径上预期感测位置之间的误差。在该过程中，通过参考提前制作的模型，通过将存储的感测位置分组为经过的距离的函数并具有公共代数特征（例如斜率或斜率变化）获得预期感测位置。机器人的教导路径已经由控制处理器基于经过的距离恢复，并且控制与机器人提供的实际工具位置有关。

6. 发明授权

US4849679A Image processing system for an optical seam tracker 失效
标题翻译：用于光缝跟踪器的图像处理系统
公开(公告)号：US4849679A
公开(公告)日：1989-07-18
申请号：US140858
申请日：1987-12-31
申请人： Jeffrey D. Taft , James F. Ellison , Gerald A. Breakey
发明人： Jeffrey D. Taft , James F. Ellison , Gerald A. Breakey
IPC分类号： G01B11/24 , B23K9/127 , B23Q35/128 , B25J9/18 , B25J19/04 , G01N21/88 , G01N21/93 , G05B19/425 , G06T7/60
CPC分类号： G05B19/425 , B23K9/1274 , B23Q35/128 , G05B2219/36417 , G05B2219/45104 , G05B2219/4701
摘要： An image processing system uses the digital expression of the video image of a light stripe derived optically from a seam to create a 1-D signal representative of a one-pixel wide line. The target coordinates for the tool operating on the seam is converted directly into 3-D tool position and orientation from the 1-D signal. Matching with models is effected in real time by comparing symbolic attributes of the graphs built up with the 1-D signal and with standard seams. From such matching is selected the operative corner, or target for the tool.

7. 发明授权

US4667082A Welding position detecting apparatus 失效
标题翻译：焊接位置检测装置
公开(公告)号：US4667082A
公开(公告)日：1987-05-19
申请号：US812844
申请日：1985-12-23
申请人： Nobuo Shibata , Akira Hirai , Jun Nakajima , Kenji Mori , Toshio Akatsu
发明人： Nobuo Shibata , Akira Hirai , Jun Nakajima , Kenji Mori , Toshio Akatsu
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q35/128 , G01B11/00 , B23K9/10
CPC分类号： B23K9/1274 , B23Q35/128 , G05B2219/45135 , G05B2219/4701
摘要： A welding position detecting apparatus provided on a welding torch which forms an arc between a welding wire and a groove face on a work piece. The apparatus has an optical system for irradiating the groove face with a converging ray at a point in advance of the point of the arc so as to form a groove face crossing image, and an observing optical system which introduces this groove face crossing image and an arc image into its field of view and by which the groove face crossing image and the arc image are detected at the same time.
摘要翻译：一种焊接位置检测装置，其设置在焊炬上，焊炬在工件上的焊丝与槽面之间形成电弧。该装置具有光学系统，用于在弧的点之前的点处以会聚光照射槽面，以形成沟面交叉图像;以及观察光学系统，其将该沟面交叉图像和将弧形图像转换成其视野并同时检测凹槽面交叉图像和圆弧图像。

8. 发明授权

US06282461B1 Independent tube position verification system 有权
标题翻译：独立管位置验证系统
公开(公告)号：US06282461B1
公开(公告)日：2001-08-28
申请号：US09349981
申请日：1999-07-09
申请人： Zhongxue Gan , Lance T. Fitzgibbons , Jeffrey S. Katz
发明人： Zhongxue Gan , Lance T. Fitzgibbons , Jeffrey S. Katz
IPC分类号： G05B1500
CPC分类号： G06T7/0004 , B25J9/1697 , G05B2219/37614 , G05B2219/40613 , G05B2219/4701 , G06T7/74 , G06T7/80
摘要： An independent tube position verification system includes a TV camera (16) mounted on an end effector (EE) of a robotic arm (20) mounted in a steam generator (10) beneath the tube sheet (12) to visually track changes in position as the end effector (EE) is moved across the tube sheet (12) by a robotic arm (20). The tube sheet (12) and the tube ends (14) thereof are illuminated by one or more light sources (18) at an oblique angle to cause the desirable presence of shadows in the field of view. The TV camera (16) outputs successive image frames so that displacement of a artifact in the image field in successive frames yields physical displacement information which is converted into velocity and direction information. Changes in position determined by the verification system are compared against position information maintained by the robotic arm (20); any mis-match indicates a loss of tracking integrity requiring a system re-calibration.
摘要翻译：独立管位置验证系统包括安装在安装在管板（12）下方的蒸汽发生器（10）中的机器人臂（20）的末端执行器（EE）上的电视摄像机（16），以可视地跟踪位置变化端部执行器（EE）通过机械手臂（20）移动穿过管板（12）。管板（12）及其管端（14）由一个或多个光源（18）以倾斜角度照射，从而在视野中产生希望的阴影存在。电视摄像机（16）输出连续的图像帧，使得连续帧中的图像场中的伪影的位移产生被转换成速度和方向信息的物理位移信息。将由验证系统确定的位置的变化与由机器人臂（20）维护的位置信息进行比较; 任何错误表示丢失跟踪完整性，需要进行系统重新校准。

9. 发明授权

US4616121A Automatic welding with imaging of workpiece surfaces and of the junction between the surfaces 失效
标题翻译：自动焊接工件表面和表面之间的连接成像
公开(公告)号：US4616121A
公开(公告)日：1986-10-07
申请号：US751467
申请日：1985-07-03
申请人： William F. Clocksin , Peter G. Davey , Colin G. Morgan , Albert R. Vidler
发明人： William F. Clocksin , Peter G. Davey , Colin G. Morgan , Albert R. Vidler
IPC分类号： B23K9/095 , B23Q35/128 , B25J19/00 , B25J19/02 , B23K9/12
CPC分类号： B25J19/021 , B23K9/0956 , B23Q35/128 , B25J19/0054 , G05B2219/45104 , G05B2219/4701
摘要： Apparatus to control the automatic placing of material along a junction between surfaces with reference to the form and position of the junction including a tool controllably movable to deposit material progressively along the junction in response to a control signal, an imager linked to the movement of the tool to produce an image of the surfaces and junction, a system to extract from the image that portion unambiguously defining the junction form and position, an arrangement responsive to this image portion to derive the control signal to control the tool to move in a required manner along the junction to deposit material.
摘要翻译：用于控制材料沿着表面之间的接合处的自动放置的装置，所述装置涉及所述接合部的形式和位置，所述接合部的形式和位置包括可控制地移动的工具，以响应于控制信号沿着所述接合部逐渐沉积材料;成像器，用于产生表面和结的图像的工具，从图像中提取明确界定结形式和位置的部分的系统，响应于该图像部分导出控制信号以控制工具以所需方式移动的布置沿交界处存放物料。

10. 发明申请

US20170090431A1 ROBOT CONTROL METHOD 审中-公开
公开(公告)号：US20170090431A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：US15126881
申请日：2015-03-26
申请人： Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd.
发明人： TAKAMICHI KOMATSU , KAZUMASA YOSHIMA , TATSUYA IKEDA
IPC分类号： G05B13/02 , G05B19/406 , B23K9/127
CPC分类号： G05B13/0265 , B23K9/1274 , B25J9/1684 , G05B19/406 , G05B2219/36415 , G05B2219/36433 , G05B2219/40385 , G05B2219/45135 , G05B2219/4701 , G05B2219/4705 , G05B2219/4719
摘要： A robot control method includes a teaching step, first processing step, modifying step, second processing step, and third processing step. In the modifying step, a third teaching point is changed to a second modified point, a fourth teaching point to a third modified point, and a fifth teaching point to a fourth modified point, based on a difference between a second teaching point and a first modified point. A profile modifying control to change the position of a work tool is applied, using a sensor mounted on the processing advancing direction side of the work tool, in the first processing step and the third processing step. An attitude of the work tool is changed during the second processing step.

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式