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避障方法、空域管理系统和无人机

阅读：1202发布：2020-05-11

IPRDB可以提供避障方法、空域管理系统和无人机专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种避障方法、空域管理系统和无人机。所述方法包括：接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度；接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度；基于所述第一飞行位置、所述第一飞行高度、所述第二飞行位置和所述第二飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，向所述无人机关联的用户设备UE和/或所述飞行设备发送避障提示信息。本发明实现了飞行设备和无人机之间的避障。，下面是避障方法、空域管理系统和无人机专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种避障方法，其特征在于，包括：

接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度；

接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度；

基于所述第一飞行位置、所述第一飞行高度、所述第二飞行位置和所述第二飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，向所述无人机关联的用户设备UE和/或所述飞行设备发送避障提示信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一飞行位置和所述第一飞行高度具体为所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，所述第二飞行位置和所述第二飞行高度具体为所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险，包括：判断所述无人机当前是否位于所述飞行设备的预设范围中；

当所述无人机当前位于所述预设范围中时，所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一飞行位置和所述第一飞行高度具体为所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度，所述第二飞行位置和所述第二飞行高度具体为所述飞行设备的计划飞行位置和计划飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险，包括：判断所述无人机按照所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度是否会进入所述飞行设备的预设范围中；

当所述无人机按照所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度会进入所述飞行设备的预设范围中时，所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在向所述UE发送所述避障提示信息预设时长后，判断所述无人机是否仍然位于所述预设范围中；

当所述无人机仍然位于所述预设范围中时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述预设范围。

5.一种避障方法，其特征在于，包括：

接收空域管理系统发送的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度；

获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述空域管理系统发送所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度。

7.一种避障方法，其特征在于，包括：

接收飞行设备发送的所述飞行设备的当前的飞行位置和当前的飞行高度；

获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

8.一种空域管理系统，其特征在于，包括：

无人机飞行数据接收模块，用于接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度；

飞行设备飞行数据接收模块，用于接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度；

第一判断模块，用于基于所述第一飞行位置、所述第一飞行高度、所述第二飞行位置和所述第二飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

提示模块，用于当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，向所述无人机关联的用户设备UE和/或所述飞行设备发送避障提示信息。

9.一种无人机，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收空域管理系统发送的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度；

第一获得模块，用于获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

第二判断模块，用于基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

第一执行模块，用于当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

10.一种无人机，其特征在于，包括：

第二接收模块，用于接收飞行设备发送的所述飞行设备的当前的飞行位置和当前的飞行高度；

第二获得模块，用于获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

第三判断模块，用于基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

第二执行模块，用于当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

说明书全文

避障方法、空域管理系统和无人机

技术领域

[0001] 本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种避障方法、空域管理系统和无人机。

背景技术

[0002] 无人机的飞行目前完全取决驾驶者的操控。但是，由于操控无人机驾驶员不清楚何时何地会载人机，例如民航飞机或私人飞机等会出现，所以无人机就有可能会靠近甚至碰撞载人机，造成严重安全事故。

[0003] 所以，现有技术存在如何在载人机和无人机之间避障的技术问题。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供了一种避障方法、空域管理系统和无人机，用于实现在飞行设备和无人机之间进行避障。

[0005] 第一方面，本发明提供了一种避障方法，包括：

[0006] 接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度；

[0007] 接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度；

[0008] 基于所述第一飞行位置、所述第一飞行高度、所述第二飞行位置和所述第二飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0009] 当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，向所述无人机关联的用户设备UE和/或所述飞行设备发送避障提示信息。

[0010] 可选的，所述第一飞行位置和所述第一飞行高度具体为所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，所述第二飞行位置和所述第二飞行高度具体为所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险，包括：

[0011] 判断所述无人机当前是否位于所述飞行设备的预设范围中；

[0012] 当所述无人机当前位于所述预设范围中时，所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险。

[0013] 可选的，所述第一飞行位置和所述第一飞行高度具体为所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度，所述第二飞行位置和所述第二飞行高度具体为所述飞行设备的计划飞行位置和计划飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险，包括：

[0014] 判断所述无人机按照所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度是否会进入所述飞行设备的预设范围中；

[0015] 当所述无人机按照所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度会进入所述飞行设备的预设范围中时，所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险。

[0016] 可选的，所述方法还包括：

[0017] 在向所述无人机发送所述避障提示信息预设时长后，判断所述无人机是否仍然位于所述预设范围中；

[0018] 当所述无人机仍然位于所述预设范围中时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述预设范围。

[0019] 第二方面，本发明提供了一种避障方法，包括：

[0020] 接收空域管理系统发送的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0021] 获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0022] 基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0023] 当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

[0024] 可选的，所述方法还包括：

[0025] 向所述空域管理系统发送所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0026] 第三方面，本发明提供了一种避障方法，包括：

[0027] 接收飞行设备发送的所述飞行设备的当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0028] 获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0029] 基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0030] 当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

[0031] 可选的，所述方法还包括：

[0032] 广播所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0033] 第四方面，本发明提供了一种空域管理系统，包括：

[0034] 无人机飞行数据接收模块，用于接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度；

[0035] 飞行设备飞行数据接收模块，用于接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度；

[0036] 第一判断模块，用于基于所述第一飞行位置、所述第一飞行高度、所述第二飞行位置和所述第二飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0037] 提示模块，用于当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，向所述无人机关联的用户设备UE和/或所述飞行设备发送避障提示信息。

[0038] 可选的，所述第一飞行位置和所述第一飞行高度具体为所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，所述第二飞行位置和所述第二飞行高度具体为所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，所述第一判断模块用于判断所述无人机当前是否位于所述飞行设备的预设范围中；当所述无人机当前位于所述预设范围中时，所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险。

[0039] 可选的，所述第一飞行位置和所述第一飞行高度具体为所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度，所述第二飞行位置和所述第二飞行高度具体为所述飞行设备的计划飞行位置和计划飞行高度，所述第一判断模块用于判断所述无人机按照所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度是否会进入所述飞行设备的预设范围中；当所述无人机按照所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度会进入所述飞行设备的预设范围中时，所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险。

[0040] 可选的，所述第二判断模块还用于在向所述无人机发送所述避障提示信息预设时长后，判断所述无人机是否仍然位于所述预设范围中；

[0041] 所述系统还包括指令发送模块，用于当所述无人机仍然位于所述预设范围中时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述预设范围。

[0042] 第五方面，本发明提供了一种无人机，包括：

[0043] 第一接收模块，用于接收空域管理系统发送的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0044] 第一获得模块，用于获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0045] 第二判断模块，用于基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0046] 第一执行模块，用于当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

[0047] 可选的，所述无人机还包括第一发送模块，用于向所述空域管理系统发送所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0048] 第六方面，本发明提供了一种无人机，包括：

[0049] 第二接收模块，用于接收飞行设备发送的所述飞行设备的当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0050] 第二获得模块，用于获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0051] 第三判断模块，用于基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0052] 第二执行模块，用于当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

[0053] 可选的，所述无人机还包括广播模块，用于广播所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0054] 本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

[0055] 1、在本发明实施例中的技术方案中，接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度，以及接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度，然后基于第一飞行位置、第一飞行高度、第二飞行位置和第二飞行高度，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险，当无人机和飞行设备存在碰撞危险时，向无人机关联的UE和/或飞行设备发送避障提示信息。所以，在根据无人机和飞行设备的飞行位置和飞行高度判断出无人机和飞行设备之间存在碰撞危险的时候，向UE和/或飞行设备发送避障提示信息，故而提醒了无人机驾驶员和/或飞行设备驾驶员及时调整飞行，避免二者碰撞。所以，实现了在飞行设备和无人机之间，例如无人机与无人机之间，和/或无人机与载人机之间进行避障的技术效果。

[0056] 2、在本发明实施例的技术方案中，无人机接收空域管理系统发送的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，并获得自身当前的飞行位置和当前的飞行高度，然后基于飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险，当存在危险时，则执行避障指令。所以，无人机在发现自身进入飞行设备预设范围内时，自动执行避障指令，进而驶出预设范围，远离飞行设备，从而避免了与飞行设备发生碰撞。所以，实现了在飞行设备和无人机之间，例如无人机与无人机之间，和/或无人机与载人机之间进行避障的技术效果。

[0057] 3、在本发明实施例的技术方案中，无人机接受飞行设备发送的当前的飞行位置和当前的飞行高度，并获得自身当前的飞行位置和当前的飞行高度，然后基于飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险，当存在危险时，则执行避障指令。所以，无人机在发现自身进入飞行设备预设范围内时，自动执行避障指令，进而驶出预设范围，远离飞行设备，从而避免了与飞行设备发生碰撞。所以，实现了在飞行设备和无人机之间，例如无人机与无人机之间，和/或无人机与载人机之间进行避障的技术效果。

具体实施方式

[0058] 本发明实施例提供了一种避障方法、空域管理系统和无人机，用于实现在飞行设备和无人机之间进行避障。

[0059] 为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案总体思路如下：

[0060] 根据无人机的飞行数据以及飞行设备的飞行数据，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险，当无人机和飞行设备存在碰撞危险时，无人机和/或飞行设备进行避障。

[0061] 下面通过具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

[0062] 本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0063] 本发明第一方面提供了一种避障方法，应用于空域管理系统。该方法包括：

[0064] S101：接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度；

[0065] S102：接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度；

[0066] S103：基于所述第一飞行位置、所述第一飞行高度、所述第二飞行位置和所述第二飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0067] S104：当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，向所述无人机关联的用户设备UE和/或所述飞行设备发送避障提示信息。

[0068] 具体来讲，本发明实施例中的飞行设备可以为无人机，和/或载人机，或者还可以为其他飞行设备。本发明实施例中的空域管理系统能够实时接收多个无人机发送的飞行数据，以及载人机发送的飞行数据。飞行数据包括但不限于无人机的飞行位置、飞行高度、飞行速度、俯仰角和驾驶员等，本发明不做具体限制。

[0069] 在S101中，接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度，以及在S102中接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度。在具体实现过程中，S101和S102的执行顺序可以按照实际需要进行设置，本发明不做具体限制。

[0070] 然后，在S103中，基于第一飞行位置、第一飞行高度、第二飞行位置和第二飞行高度，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险。也即，基于两个无人机的当前飞行数据，判断两个无人机是否存在碰撞危险，和/或基于无人机和载人机的当前飞行数据，判断无人机和载人机是否存在碰撞危险。如果无人机和飞行设备存在碰撞危险时，则S104中，空域管理系统向无人机管理的UE(用户设备，User Equipment)和/或飞行设备发送避障提示信息。

[0071] 具体来讲，空域管理系统可以向无人机关联的UE发送避障提示信息。具体来讲，无人机向空域管理系统发送身份标识，然后，空域管理系统根据身份标识，查找出预先记录的与身份标识关联的UE，进而向关联的UE发送避障提示信息。其中，与身份标识关联的UE例如为无人机所有者的UE，或者无人机驾驶者的UE。所以，无人机所有者或者无人机驾驶者基于避障提示信息后，就能够知道无人机当前可能碰撞上飞行设备，进而通过无人机遥控器向无人机发送避障指令调整无人机的飞行，避免碰撞。

[0072] 或者，空域管理系统也可以向飞行设备发送避障提示信息，进而提示飞行设备的驾驶者及时作出避障措施，例如改变航向，或者调整第二飞行高度等，进而增加无人机和飞行设备之间的距离，避免碰撞。

[0073] 或者，空域管理系统也可以同时向UE和飞行设备均发生避障提示信息。本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。

[0074] 在具体实现过程中，本发明实施例中飞行数据可以为实时飞行数据，即表示无人机和飞行设备当前飞行情况的数据，也可以为计划飞行数据，即表示无人机和飞行设备将要进入的飞行情况的数据。对于不同的飞行数据，S103的实施方式有所不同。下面，将详细进行介绍。

[0075] 第一种：

[0076] 在第一种实施方式中，飞行数据具体为实时飞行数据。本发明实施例中的无人机在上电状态下，会实时采集无人机的飞行数据，并将采集到的飞行数据发送给空域管理系统。其中，第一飞行位置具体为无人机当前的飞行位置，第一飞行高度具体为无人机当前的飞行高度，第二飞行位置具体为飞行设备当前的飞行位置，第二飞行高度为飞行设备当前的飞行高度。进而，判断无人机和飞行设备之间是否存在碰撞危险，具体为：

[0077] 判断所述无人机当前是否位于所述飞行设备的预设范围中。

[0078] 具体来讲，空域管理系统预先为飞行设备设置一预设范围。预设范围例如为飞行设备周围500米的空间范围，或者飞行设备周围1000米的空间范围等，本发明所属领域的技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。

[0079] 首先，根据飞行设备当前的飞行位置和飞行高度，计算出飞行设备的预设范围。然后，根据无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断无人机的当前空间位置是否位于飞行设备是否位于预设范围中。

[0080] 由于无人机在飞行设备预设范围中时，无人机距离飞行设备较近，那么无人机与飞行设备碰撞的可能性就比较大，或者无人机和飞行设备周围的气流可能相互影响而引起危险，所以当无人机当前位于预设范围中时，确定无人机和飞行设备存在碰撞危险。反之，如果无人机未位于预设范围中时，无人机与飞行设备距离较远，碰撞的可能性较小，所以可以确定此时无人机与飞行设备不存在碰撞危险。

[0081] 由上述描述可知，通过获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，及时发现进入飞行设备预设范围中的无人机，并且提示该无人机和/或飞行设备及时避障，所以实现了实时对碰撞危险进行监控和预防的技术效果。

[0082] 第二种：

[0083] 在第二种实施方式中，飞行数据具体为计划飞行数据，其中，第一飞行位置具体为无人机计划飞行位置，第一飞行高度具体为无人机计划飞行高度，第二飞行位置具体为飞行设备计划飞行位置，第二飞行高度为飞行设备计划飞行高度。进而，判断无人机和飞行设备之间是否存在碰撞危险，具体为：

[0084] 判断所述无人机按照所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度是否会进入所述飞行设备的预设范围中。

[0085] 具体来讲，在第二种实施方式中，无人机需要在飞行之前向空域管理系统提交飞行计划。并且，空域管理系统还需要从民航系统、空军飞行计划系统等系统中获得飞行设备的飞行计划。其中，飞行计划至少包括飞行时间、计划飞行位置和计划飞行高度，进一步还可以包括计划飞行距离、起飞位置和降落位置等。其中，飞行时间是指飞行开始执行的时刻，计划飞行位置是指飞行过程中计划将要经过位置序列，或者是航线。

[0086] 空域管理系统根据无人机的飞行时间、计划飞行位置和计划飞行高度，以及飞行设备的飞行时间、计划飞行位置和计划飞行高度，计算出无人机和飞行设备在同一时间轴各个时刻的空间位置。然后，判断无人机每个时刻的空间位置是否位于飞行设备的预设范围中。如果无人机在所有时刻均不在飞行设备的预设范围中，则表示无人机按照计划飞行位置和计划飞行高度不会进入飞行设备的预设范围，所以是安全的。反之，如果无人机在一个或多个时刻进入飞行设备的预设范围，则表示无人机按照计划飞行位置和计划飞行高度会进入飞行设备的预设范围，所以无人机和飞行设备存在碰撞危险。

[0087] 由上述描述可知，通过获得无人机计划飞行位置和计划飞行高度，以及飞行设备计划飞行位置和计划飞行高度，从而在无人机飞行之前就可以发现无人机可能进入飞行设备预设范围中，并且提示该无人机的驾驶者和/或飞行设备避障，所以实现了提前对碰撞危险进行监控和预防的技术效果。

[0088] 进一步，结合上述第一种实施方式，进一步还可以包括：

[0089] 在向所述UE发送所述避障提示信息预设时长后，判断所述无人机是否仍然位于所述预设范围中；

[0090] 当所述无人机仍然位于所述预设范围中时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述预设范围。

[0091] 具体来讲，在本发明实施例中，预设时长例如为10分钟，30分钟等，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。如果S104中具体是向UE发送避障提示信息，或者同时向UE和飞行设备均发送避障提示信息，则在向UE发送避障提示信息的预设时长后，再次判断无人机是否位于飞行设备的预设范围中。

[0092] 当无人机仍然位于预设范围中，为了保障飞行设备的安全，此时，空域管理系统将向无人机发送强制控制指令，强制使无人机驶离预设范围。

[0093] 具体来讲，在本发明实施例中，强制控制指令可以为控制无人机返回起飞位置或指定位置的强制返航指令。无人机接收强制返航指令后，返回起飞位置降落，或者前往指定位置，例如无人机管理基地降落，从而从飞行设备的预设范围中驶出，增大与飞行设备的距离，降低碰撞几率，保障安全。

[0094] 或者，强制控制指令可以为控制无人机立即降落的迫降指令。无人机接收迫降指令后，立即降落，从而从飞行设备的预设范围中驶出，增大与飞行设备的距离，降低碰撞几率，保障安全。

[0095] 由上述描述可以看出，在向无人机发送避障提示信息预设时长后，如果无人机仍然位于预设范围中时，则向无人机发送强制控制指令，以使无人机驶离预设范围。一方面，在预设时长后再判断，可以给无人机充足的避障时间；另一方面，如果预设时长后无人机依然位于预设范围中，则强制控制无人机驶离预设范围，从而保障了飞行设备和无人机的安全。

[0096] 在具体实现过程中，在不冲突的情况下，本发明实施例中的各个方案和实施方式可以任意组合，本发明不做具体限制，且本发明也意图包含这些组合。

[0097] 本发明第二方面提供了另一种避障方法，应用于无人机。该方法包括：

[0098] S201：接收空域管理系统发送的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0099] S202：获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0100] S203：基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0101] S204：当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

[0102] 具体来讲，在本发明实施例中，空域管理系统仍然可以获得飞行设备的实时飞行数据，然后，空域管理系统再将飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度发送给无人机。进而，S201中，无人机接收到空域管理系统发送的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0103] 另外，S202中，无人机还需要获得自身当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0104] 在具体实现过程中，S201和S202的执行顺序不限制，本发明所属领域的普通技术人员可以按照实际需要进行设置。

[0105] 然后，无人机基于从空域管理系统接收到的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及自身当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险。具体来讲，无人机基于自身的实时飞行数据和飞行设备的实时飞行数据，判断自身当前是否位于无人机的预设范围中。如果当前位于预设范围中，则表示无人机与飞行设备存在碰撞危险，自动执行避障指令，或者发送避障提示信息给UE，使驾驶者通过遥控器发送避障指令给无人机。

[0106] 进一步，还可以包括：

[0107] 向所述空域管理系统发送所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0108] 具体来讲，无人机除了从空域管理系统获得飞行设备的实时飞行数据，还可以将自身的实时飞行数据发送给空域管理系统，进而通过空域管理系统将自身实时飞行数据提供给飞行设备，使得飞行设备也可以进行避障。

[0109] 前述第一方面实施例中避障方法与第二方面实施例中避障方法的相同之处请参考前文，为了说明书的简洁，在此不再详述。

[0110] 在具体实现过程中，在不冲突的情况下，本发明实施例中的各个方案和实施方式可以任意组合，本发明不做具体限制，且本发明也意图包含这些组合。

[0111] 本发明第三方面提供了另一种避障方法，应用于无人机。该方法包括：

[0112] S301：接收飞行设备发送的所述飞行设备的当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0113] S302：获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0114] S303：基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0115] S304：当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

[0116] 具体来说，本发明实施例中的无人机设置有信号接收器，用于接收飞行设备在飞行过程中对外广播的实时飞行数据。在S301中，无人机通过信号接收器接收飞行设备广播的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度。并且，在S302中，获得自身当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0117] 在具体实现过程中，S301和S302的执行顺序不限制，本发明所属领域的普通技术人员可以按照实际需要进行设置。

[0118] 然后，无人机基于从空域管理系统接收到的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及自身当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险。具体来讲，无人机基于自身的实时飞行数据和飞行设备的实时飞行数据，判断自身当前是否位于无人机的预设范围中。如果当前位于预设范围中，则表示无人机与飞行设备存在碰撞危险，自动执行避障指令，或者发送避障提示信息给UE，使驾驶者通过遥控器发送避障指令给无人机。

[0119] 进一步，还可以包括：

[0120] 广播所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0121] 具体来讲，无人机除了接收飞行设备广播的实时飞行数据，还可以将自身的实时飞行数据也广播到周围环境中使周围环境中的飞行设备接获得自身实时飞行数据提供给飞行设备，使得飞行设备也可以进行避障。

[0122] 前述第一方面实施例中避障方法与第三方面实施例中避障方法的相同之处请参考前文，为了说明书的简洁，在此不再详述。

[0123] 在具体实现过程中，在不冲突的情况下，本发明实施例中的各个方案和实施方式可以任意组合，本发明不做具体限制，且本发明也意图包含这些组合。

[0124] 基于与前述第一方面实施例中避障方法同样的发明构思，本发明第四方面还提供一种空域管理系统，包括：

[0125] 无人机飞行数据接收模块，用于接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度；

[0126] 飞行设备飞行数据接收模块，用于接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度；

[0127] 第一判断模块，用于基于所述第一飞行位置、所述第一飞行高度、所述第二飞行位置和所述第二飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0128] 提示模块，用于当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，向所述无人机关联的用户设备UE和/或所述飞行设备发送避障提示信息。

[0129] 可选的，所述第一飞行位置和所述第一飞行高度具体为所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，所述第二飞行位置和所述第二飞行高度具体为所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，所述第一判断模块用于判断所述无人机当前是否位于所述飞行设备的预设范围中；当所述无人机当前位于所述预设范围中时，所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险。

[0130] 可选的，所述第一飞行位置和所述第一飞行高度具体为所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度，所述第二飞行位置和所述第二飞行高度具体为所述飞行设备的计划飞行位置和计划飞行高度，所述第一判断模块用于判断所述无人机按照所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度是否会进入所述飞行设备的预设范围中；当所述无人机按照所述无人机的计划飞行位置和计划飞行高度会进入所述飞行设备的预设范围中时，所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险。

[0131] 可选的，所述第二判断模块还用于在向所述无人机发送所述避障提示信息预设时长后，判断所述无人机是否仍然位于所述预设范围中；

[0132] 所述系统还包括指令发送模块，用于当所述无人机仍然位于所述预设范围中时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述预设范围。

[0133] 前述实施例中的避障方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的空域管理系统，通过前述对避障方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中空域管理系统的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

[0134] 基于与前述第二方面实施例中避障方法同样的发明构思，本发明第五方面还提供一种无人机，包括：

[0135] 第一接收模块，用于接收空域管理系统发送的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0136] 第一获得模块，用于获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0137] 第二判断模块，用于基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0138] 第一执行模块，用于当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

[0139] 可选的，所述无人机还包括第一发送模块，用于向所述空域管理系统发送所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0140] 前述实施例中的避障方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的无人机，通过前述对避障方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中无人机的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

[0141] 基于与前述第三方面实施例中避障方法同样的发明构思，本发明第六方面还提供一种无人机，包括：

[0142] 第二接收模块，用于接收飞行设备发送的所述飞行设备的当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0143] 第二获得模块，用于获得无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度；

[0144] 第三判断模块，用于基于所述飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；

[0145] 第二执行模块，用于当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，执行避障指令。

[0146] 可选的，所述无人机还包括广播模块，用于广播所述无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度。

[0147] 前述实施例中的避障方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的无人机，通过前述对避障方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中无人机的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

[0148] 本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

[0149] 1、在本发明实施例中的技术方案中，接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度，以及接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度，然后基于第一飞行位置、第一飞行高度、第二飞行位置和第二飞行高度，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险，当无人机和飞行设备存在碰撞危险时，向无人机关联的UE和/或飞行设备发送避障提示信息。所以，在根据无人机和飞行设备的飞行位置和飞行高度判断出无人机和飞行设备之间存在碰撞危险的时候，向UE和/或飞行设备发送避障提示信息，故而提醒了无人机驾驶员和/或飞行设备驾驶员及时调整飞行，避免二者碰撞。所以，实现了在飞行设备和无人机之间，例如无人机与无人机之间，和/或无人机与载人机之间进行避障的技术效果。

[0150] 2、在本发明实施例的技术方案中，无人机接收空域管理系统发送的飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，并获得自身当前的飞行位置和当前的飞行高度，然后基于飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险，当存在危险时，则执行避障指令。所以，无人机在发现自身进入飞行设备预设范围内时，自动执行避障指令，进而驶出预设范围，远离飞行设备，从而避免了与飞行设备发生碰撞。所以，实现了在飞行设备和无人机之间，例如无人机与无人机之间，和/或无人机与载人机之间进行避障的技术效果。

[0151] 3、在本发明实施例的技术方案中，无人机接受飞行设备发送的当前的飞行位置和当前的飞行高度，并获得自身当前的飞行位置和当前的飞行高度，然后基于飞行设备当前的飞行位置和当前的飞行高度，以及无人机当前的飞行位置和当前的飞行高度，判断无人机和飞行设备是否存在碰撞危险，当存在危险时，则执行避障指令。所以，无人机在发现自身进入飞行设备预设范围内时，自动执行避障指令，进而驶出预设范围，远离飞行设备，从而避免了与飞行设备发生碰撞。所以，实现了在飞行设备和无人机之间，例如无人机与无人机之间，和/或无人机与载人机之间进行避障的技术效果。

[0152] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0153] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0154] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0155] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0156] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

标题	发布/更新时间	阅读量
地效飞行器的地效飞行管理系统-专利编号CN102629139A	2020-05-15	587
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管理系统，特别是飞行器的飞行管理系统-专利编号CN105679101A	2020-05-14	290
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避障方法、空域管理系统和无人机

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