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机器人供源系统、方法及机器人

阅读：690发布：2021-02-28

IPRDB可以提供机器人供源系统、方法及机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种机器人供源系统，其中机器人供源系统包括：传送装置(40)、供源装置(20)和机器人(10)。其中，供源装置(20)包括输出接口(21)，输出接口(21)与传送装置(40)连接，用于为机器人(10)供源。机器人(10)包括能源获取部件(11)，机器人(10)用于根据输出接口(21)的位置信息，移动至与输出接口(21)对接的接合位置，以及连接能源获取部件(11)至对应的输出接口(21)，并通过输出接口(21)获取供源装置(20)提供的工作能源。还提供了一种机器人供源方法和机器人，上述机器人供源系统、方法及机器人实现了在机器人工作期间对机器人的不间断供源，可以有效节约时间，提升机器人的工作效率。，下面是机器人供源系统、方法及机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机器人供源系统，其特征在于，包括：传送装置、供源装置和机器人；

所述供源装置包括输出接口，所述输出接口与所述传送装置连接，用于为所述机器人供源；

所述机器人包括能源获取部件，所述机器人用于根据所述输出接口的位置信息，移动至与所述输出接口对接的接合位置，以及连接所述能源获取部件至对应的所述输出接口，并通过所述输出接口获取所述供源装置提供的工作能源。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述输出接口包括：信号接口、气源接口、液源接口和供电接口中的任意一个或多个的任意组合。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括连接机构，具有相对的一端及另一端，所述一端连接于所述传送装置靠近货舱的一端，所述另一端朝向货舱内部延伸，用于将所述传送装置输送的货物传送至接近所述机器人的区域。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述输出接口设置于所述连接机构上，通过所述连接机构实现与所述传送装置的连接；或者所述输出接口通过设置在所述传送装置靠近所述货舱的一端，实现与所述传送装置的连接。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述连接机构，用于根据所述机器人的当前位置、预设的与货物保持的距离值以及目标位置中的任意一个或多个的组合，得到所述连接机构的延伸目标。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述供源装置还包括管线和能源设备，所述输出接口通过所述管线与所述能源设备连接；

所述连接机构还包括走线部，用于延伸所述管线，以使所述管线连接至所述机器人。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括收卷机构，用于收纳所述输出接口以及与所述能源设备或与所述能源获取部件对接的管线；

所述收卷机构与所述输出接口和所述机器人的能源获取部件连接；或者所述收卷机构与所述输出接口和所述能源设备连接。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述收卷机构安装在所述机器人上。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：设置于所述传送装置上的无线访问接入点，所述机器人通过所述无线访问接入点接入网络。

10.一种机器人供源方法，其特征在于，所述方法包括：机器人根据供源装置的输出接口的位置信息，移动至与所述输出接口对接的接合位置；

连接所述机器人的能源获取部件至对应的所述输出接口，并通过所述输出接口获取所述供源装置提供的工作能源。

11.根据权利要求10所述的供源方法，其特征在于，所述连接所述机器人的能源获取部件至对应的所述输出接口，并通过所述输出接口获取所述供源装置提供的工作能源，包括：将所述能源获取部件中的供电接口部件与所述供电接口相连接，将所述供电接口提供的电源转换为所述机器人所需的电源。

12.根据权利要求10所述的供源方法，其特征在于，所述传送装置上设置有无线访问接入点，则，所述方法还包括：所述机器人检测所述无线访问接入点的信号，自动切换至信号强的无线访问接入点。

13.一种机器人，其特征在于，包括：机械手臂、处理器、存储器、能源获取部件以及连接于所述机械手臂的自由端的末端执行器；

其中，所述存储器中存储有可执行程序代码，所述处理器通过运行所述可执行程序代码，实现如权利要求10至12中的任一项所述的机器人供源方法。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述能源获取部件包括：信号接口部件、气源接口部件、液源接口部件和供电接口部件中的一个或多个的任意组合。

15.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括收卷机构，用于收纳与所述能源获取部件对接的管线；

所述收卷机构与所述输出接口和所述能源获取部件连接。

说明书全文

机器人供源系统、方法及机器人

技术领域

[0001] 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人供源系统、方法及机器人。

背景技术

[0002] 科技的快速发展，给人们的生活带来翻天覆地的变化，同时也提升了企业的工作效率。

[0003] 近年来电子商务的蓬勃发展，让国内仓储物流同样得到了前所未有的提速。基于该急速膨胀的需求，智能机器人在货物的装载、卸载、搬运领域的概念应运而生。由于机器人能够在相对恶劣的工作环境下工作，且可以持续作业，大大的提高了物流仓储的执行效率。

[0004] 目前而言，工业机器人得以应用的领域主要在电子元件装配领域，该领域由于产线的固定特性，装配在工作点的机器人可以采用统一走线直接供源的方式，保证不断源从而可以持续作业。但对于物流仓储领域而言，工作环境较为复杂，场地范围宽广，且工作点、工作内容具有可变性，如何应对该复杂环境且可变条件下能持续为机器人供源是有待解决的问题。对此，现有提出的一种解决方案是机器人具有可充电机制，先补给好工作能源后，再进行工作，在能源消耗到无法维持正常工作时，停止工作，到工作线下进行能源的补充，补充好后再继续工作。这种机器人供源的方法机器人需要不时去工作线下补充能源，浪费时间，极大影响工作效率。

发明内容

[0005] 本发明实施例提供一种机器人供源系统、方法及机器人，旨在解决机器人因能源补给不足，影响工作效率的问题。

[0006] 本发明实施例第一方面提供了一种机器人供源系统，包括：传送装置、供源装置和机器人；所述供源装置包括输出接口，所述输出接口与所述传送装置连接，用于为所述机器人供源；所述机器人包括能源获取部件，所述机器人用于根据所述输出接口的位置信息，移动至与所述输出接口对接的接合位置，以及连接所述能源获取部件至对应的所述输出接口，并通过所述输出接口获取所述供源装置提供的工作能源。

[0007] 本发明实施例第二方面提供了一种机器人供源方法，包括：机器人根据供源装置的输出接口的位置信息，移动至与所述输出接口对接的接合位置；连接所述机器人的能源获取部件至对应的所述输出接口，并通过所述输出接口获取所述供源装置提供的工作能源。

[0008] 本发明实施例第三方面提供了一种机器人，包括：机械手臂、处理器、存储器、能源获取部件以及连接于所述机械手臂的自由端的末端执行器；其中，所述存储器中存储有可执行程序代码，所述处理器通过运行所述可执行程序代码，实现如上述本发明实施例第二方面提供的一种机器人供源方法。

[0009] 本发明实施例提供的机器人供源系统、方法或机器人，使得机器人可根据该输出接口的位置信息，移动至与该输出接口对接的接合位置，并将自身的能源获取部件与对应的输出接口连接，以便获取该供源装置提供的工作能源，实现了在机器人工作期间对机器人的不间断供源，从而可以有效节约充电时间，提升机器人的工作效率。

附图说明

[0010] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

[0011] 图1为本发明实施例提供的机器人供源系统、方法及机器人的应用环境示意图。

[0012] 图2为本发明一实施例提供的机器人供源系统的结构示意图。

[0013] 图3为本发明实施例提供的机器人供源系统中输出接口21的各种接口的布局示意图。

[0014] 图4为本发明又一实施例提供的机器人供源系统结构示意图。

[0015] 图5为本发明一实施例提供的机器人供源方法的流程示意图。

[0016] 图6为本发明一实施例提供的机器人的硬件结构示意图。

具体实施方式

[0017] 为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0018] 请参阅图1，图1为本发明实施例提供的机器人供源系统、方法及机器人的一种应用环境示意图。如图1所示，机器人10通过有线或无线的方式，与服务器80进行数据交互，根据服务器80发送的指令，前往货舱30执行卸货或装货操作，例如：将货物60从货舱30之外的地方或传送装置40上，装载至货舱30。或者，将货物60从货舱30卸载至传送装置40上或搬运到货舱30之外的地方。其中，机器人10可以是单独的一个机器人，也可以是由多个机器人组成的机器人集群。该机器人包括处理器、机械手臂以及设置在机械手臂末端的末端执行器以及各类传感器。机器人通过传感器具有感知能力，从而提升智能工作能力，例如，用于识别货物，是否抓取货物的判断等。该机器人可以设置在传送装置上，当传送装置具有移动能力，机器人可以通过传送装置具有移动能力。其他实施方式中，机器人还可以包括移动底盘，从而具有自主移动能力。

[0019] 请参阅图2，图2为本发明一实施例提供的机器人供源系统的结构示意图，可应用于图1所示的应用环境中。如图2所示，机器人供源系统包括：传送装置40、供源装置20和机器人10。

[0020] 供源装置20，用于为机器人10提供气源、电源、液源、信号等各种能源支持。于本实施例中，供源装置20包括输出接口21，输出接口21可与传送装置40连接(该连接关系在图2中未示出)。其中，货舱包括陆运货车的车舱，拖车(Trailor)，还可包括集装箱(Container)，进而可以通过装载在车辆、船只、飞机，实现陆运、海运、空运。

[0021] 机器人10包括能源获取部件11。机器人10用于根据输出接口21的位置信息，移动至与输出接口21对接的接合位置，以及连接能源获取部件11至对应的输出接口21，并通过输出接口21获取供源装置20提供的工作能源。

[0022] 进一步的，如图3所示，输出接口21具体可包括信号接口211、气源接口212、液源接口213和供电接口214中的一个或多个的任意组合。其中，信号接口211用于使得机器人10可与其他电子设备进行数据交互。气源接口212用于提供气体，为机器人具有的气体驱动部件或功能部件供源。例如，机器人的末端执行器为气压驱动的吸盘，则可以通过连接气源接口为吸盘供源。以及当机器人具有充气功能部件时，通过气源接口提供的气源使得充气功能部件实现对其他装置充气。液源接口213用于为机器人10的液压部件提供液压和/或为其他装置提供液体。供电接口214用于提供电源作为机器人的工作能源。

[0023] 可以理解的，能源获取部件11与输出接口21相匹配，与输出接口21所包括的一个或多个具体的接口相对应，如图3所示，能源获取部件11也包括：信号接口部件111、气源接口部件112、液源接口部件113和供电接口部件114中的一个或多个的任意组合。以供电接口部件为例，机器人10机身内部设有电源转化电路，将供电接口提供的电源转换为机器人所需的电源。机器人10机身内部还可以安装有蓄电池，从而断开与供电接口214的连接后，依旧可以通过蓄电池提供工作电源。该实施方式下，机器人10机身内部还可以包括充电电路，当机器人10的供电接口部件114与供电接口214连接时，供电接口214的电源通过与供电接口部件114电性连接的充电电路，为所述蓄电池充电。具体的，能源获取部件11也可以包括独立于供电接口部件的充电部件，该充电部件包括充电电路，与蓄电池电性连接。例如，一种可行实施方式下，机器人10在工作时，根据蓄电池的剩余电量确定是否需要充电，如果需要充电，则将能源获取部件11中的供电接口部件114连接至供源装置的供电接口214，以便通过供电接口214，从供源装置20获取工作电源。当充电达到一定的电量，则停止充电，断开供电接口部件114与供电接口214的连接。可以理解的是，机器人10的能源获取部件11与供电接口214连接时，充电电路为蓄电池充电，与电源转化电路为机器人提供工作电源，可以同时工作，也可以切换工作。

[0024] 在实际应用中，当进行执行装、卸货任务时，机器人10可通过感测器，包括视觉感知装置(如，RGBD装置、3D摄像装置)定位输出接口21的位置信息，也可以通过向服务器80获取输出接口21的位置信息，或机器人10的存储装置存储有输出接口21的位置信息，供读取。然后移动至与输出接口21对接的接合位置。或者，机器人可根据预设的位置信息或服务器
80发送的位置信息，移动至与输出接口21对接的接合位置。可以理解的是，接合位置为机器人10能够执行能源获取部件11连接至对应的输出接口21的位置。具体的可以为机器人10所在工作环境的具体位置坐标，也可以为与输出接口21的相对位置，例如与输出接口21的一个距离值或距离范围，从而机器人10根据输出接口的位置，以及该距离值或距离范围，行进到符合该相对位置的接合位置。该方式下，接合位置可以包括多个具体位置坐标。接合位置可以根据工作场景、机器人形态、接口的具体设计形态等需求而灵活设定。

[0025] 进一步地，如图3所示，该机器人供源系统还包括：收卷机构22，用于能源获取部件11与输出接口21处于连接状态下，提供机器人相对于传送装置40的可移动的范围，从而使得机器人10可在收卷机构22提供的延伸与收卷范围内具有灵活的可移动范围。例如：机器人10与输出接口21连接后，当机器人10需要移动位置时，收卷机构22用于适应移动进行收卷输出接口21，以便机器人获得更大的移动范围。在实际应用中，输出接口21中的多个不同用途的接口部分可设置在收卷机构22的前端，且多个不同用途的接口部分各自配置有对应的小齿轮以及滑轨，输出接口21的整个接口部分又配置有对应的大齿轮、电机及长滑轨，当机器人需要移动位置时，收卷机构22根据机器人移动的方位以及距离，启动电机带动齿轮让对应的接口部分在滑轨上移动，以便配合机器人10作出相应的动作，以使机器人10获得更大的移动空间。

[0026] 可以理解的是，如图3所示，供源装置20还包括用于输送能源的管线23和提供能源的能源设备24。管线23的一端连接于能源设备24，另一端连接于输出接口21。例如，能源设备24包括电源设备和/或信号设备，则管线包括用于传输电源和/或信号的线缆。能源设备24包括气源设备和/或液源设备，则管线包括用于传输气源和/或液源的管道，该管道可以为具有柔性的材质制成。该方式下，供源装置20的能源设备24可以集中设置在远离货舱的区域，一方面便于集中管理能源设备，另一方面，可以减少机器人运作区域的复杂性，同时，还便于场地规划及改造。

[0027] 一种实施方式下，输出接口21可以设置于收卷机构22的输出端，收纳输出接口21与能源设备24连接的管线23可以收卷于收卷机构22的内部，从而管线23可以随着收卷机构的收缩实现管线23的延伸与收卷，进而输出接口21可以实现伸缩，且保证了管线23的有效管理。避免了管线23适应远距离操作提供的延伸长度，在近距离操作时管线23的缠绕，以及造成机器人行走的障碍。

[0028] 另一种实施方式下，如图3所示，输出接口21、机器人的能源获取部件11分别连接于收卷机构22的输入端、输出端之一，收卷结构22内收纳与输出接口21、能源获取部件11对接的管线23，从而管线23可以随着收卷机构的收缩实现管线23的延伸与收卷，进而提供与收卷机构22连接的机器人具有更灵活的活动范围，同时保证管线23的有效管理。根据实际需要，可以将收卷机构22的本体设置在货舱地板或天花板上，或者也可以将收卷机构22的本体固定安装在机器人10上。

[0029] 本发明实施例中，当机器人需要获取能源时，通过供源装置的输出接口的位置信息，将自身的能源获取部件与对应的输出接口相连接，即可及时获取工作能源，从而保证机器人所需能源的有效供给，提高机器人的工作效率。

[0030] 请参阅图4，图4为本发明又一实施例提供的机器人供源系统的结构示意图。与图2和3所示机器人供源系统不同的是，在本实施例中：

[0031] 进一步的，机器人供源系统还包括：连接机构50，其具有相对的一端及另一端。连接机构50的一端连接于传送装置40靠近货舱的一端，另一端可朝向货舱内部延伸，用于将传送装置40输送的货物传送至接近机器人10的区域。

[0032] 进一步的，输出接口21可以设置在连接机构50上，通过连接机构50实现与传送装置40的连接。

[0033] 可选的，输出接口21或者也可以通过设置在传送装置40靠近货舱的一端，实现与传送装置40的连接。

[0034] 连接机构50可以做伸缩以及水平、垂直方向上的转动。在实际应用中，连接机构50的主体可以是可伸缩或者水平、垂直方向的转动的传送装置40。当具有伸缩能力时，连接机构50的一端还可以设置有前述的收卷机构22。连接机构50用于根据机器人10的当前位置、预设的与货物保持的距离值以及目标位置中的任意一个或多个的组合，得到连接机构50的延伸目标，从而提升机器人10装货或卸货的便捷性，减少机器人的机械运动。具体的，连接机构50可执行的运动可以但不限于包括以下几种。

[0035] 1、延伸到机器人10当前位置。

[0036] 2、延伸到机器人10的目标位置附近，延伸到达的位置不会影响到机械臂执行装、卸货操作。

[0037] 3、延伸到根据机器人10的执行路径以及周围障碍物信息，综合得到的延伸目标。例如，连接机构50的延伸不影响机械臂根据执行路径运动且无障碍的适宜机器人末端执行器执行获持(装货任务)或放置(卸货任务)的位置。其中机器人10的执行路径根据机器人10的当前位置(如果结合姿态，即当前位姿)和目标位置(如果结合姿态，即目标位姿)得到。其中，目标位置或目标位姿包括装货任务时，从连接机构50获持货物的位置或位姿。还包括卸货任务时，将卸载的货物放置在连接机构50的位置或位姿。

[0038] 依据当前位置及目标位置，或者当前位姿和目标位姿，也可以是与机器人10当前位置的一个预设距离和/或预设方位的位置。考虑多因素的情况下，例如机器人10要执行的获持货物或者放置货物的位置是需要机器人10移动底盘移动才能到达可执行的范围，据此连接机构50保持与机器人10的一个预设距离和/或预设方位的位置即为延伸目标，也即连接机构50的延伸到达位置。其中，机器人10要执行的获持货物或者放置货物的位置是需要机器人10底盘移动的才能到达可执行的范围，例如：如果底盘不移动，机械臂伸不到获持货物、放置货物的操作位置，或者当前位置机械臂的末端执行器要到达卸货或码货的获持位姿或放置位姿，找不到一个无碰撞路径，所以必须移动的范围。

[0039] 通过连接机构50，可以有效降低机器人10抓取物体后，相对长距离携物运动，提升机器人10取货或卸货的便捷性及效率，减少机器人的机械运动，且更加灵活地配合机器人机械臂执行码货、卸货任务时获持货物、放置货物的操作。

[0040] 进一步的，连接机构50还包括走线部51，用于延伸管线，以使管线连接至机器人10。其中，输出接口21通过管线23与能源设备24连接。具体的，走线部51可以为用于容纳并引导管线的能量导链，可随着连接机构50的伸缩和/或水平、垂直方向的运动，例如机器人
10在做左右移动时，会对电源线和/或气源线产生拉伸力，能量导链会回卷或展开管线，提供管线的有效管理，以便更好的配合连接机构50连接机器人10，且该能量导链设置在连接机构50的固定部分与活动部分之间。一些应用场景下，该能量导链可以从货仓的天花板走线。

[0041] 进一步的，该机器人供源系统还包括：设置于传送装置40上的无线访问接入点70。具体的：机器人10在靠近传送装置40时，扫描附近无线网络访问接入点，由于传送装置40与机器人10距离最近，机器人10会自动切换连接至信号最强的无线访问接入点70，通过无线访问接入点70接入网络，并通过网络获取服务器的任务数据。

[0042] 本发明实施例中，通过在传送装置靠近货舱的一端设置有供源装置的接口，当机器人需要获取能源时，将自身的能源获取部件与对应的接口相连接，即可及时获取工作能源，从而可延长机器人的工作时间，提高机器人的工作效率。

[0043] 参阅图5，图5为本发明一实施例提供的机器人供源方法的流程示意图，可应用于前述图2至图4所示实施例中描述的机器人供源系统，用于实现机器人的持续供源，解决机器人供源时必须到工作线下补充能源的问题，该方法主要包括以下步骤：

[0044] S101、机器人根据供源装置的输出接口的位置信息，移动至与输出接口对接的接合位置。

[0045] 具体的，机器人进入货舱后，根据供源装置的输出接口的位置信息，定位传送装置上的供源装置的接口，具体可以通过摄像头获取图像，分析图像以定位供源装置的接口。其中输出接口设置在传送装置靠近货舱的一端，且机器人包括能源获取部件。

[0046] 供源装置设置在传送装置的靠近货舱的一端，位于传送装置固定的一端即可，固定是指不随着履带传动的部位。便于机器人在工作时从该供源装置中获取工作能源，传送装置垂直于货舱放置。

[0047] S102、连接能源获取部件至对应的输出接口，通过输出接口获取供源装置提供的工作能源。

[0048] 供源系统的输出接口包括：信号接口、气源接口、液源接口和供电接口中的任意一个或多个的任意组合。例如，可以只设置气源接口，或者设置气源接口和供电接口，优选地，气源接口、供电接口以及信号接口都设置。该机器人在工作时，始终通过该传送装置上的该供源装置与该传送装置连接在一起，以便持续为机器人提供工作能源。

[0049] 在一实际应用例中，能源获取部件可以为带有充气管的充气部件，机器人将充气管与供源装置的气源接口相连接，通过该气源接口提供的气体为气囊充气，充气部件通常设置在机械臂末端的执行器上。在为气囊充气时，将充气部件的一端与气源接口相连接，其另一端插入气囊口，以便为气囊充气，当达到充气量后，停止充气，封闭气囊口并断开充气管与气源接口的连接。

[0050] 在一实际应用例中，能源获取部件还可以是带有电源线的供电接口部件，机器人在进入货舱时，或者检测到内设电池的剩余电量小于预设电量时，将供电接口部件的电源线与供电接口相连接，将该供电接口提供的电源转换为机器人所需的电源，其中供电接口设置有过充保护以及稳压装置，防止电流、电压的变化给机器人带来的损害，且机器人自身有蓄电池，在工作时根据蓄电池的剩余电量确定是否需要充电，如果需要充电，则通过传送装置的电源接口进行充电，充电期间，机器人可以暂停工作，也可以继续工作。当充电的达到一定的电量，则停止充电，拔下电源线。

[0051] 进一步地，供源系统的输出接口设有收卷机构，当机器人通过能源获取部件获取供源系统提供的工作能源后，当机器人需要移动位置时，收卷机构用于收卷输出接口，以便机器人获得更大的移动范围。

[0052] 进一步地，传送装置上设置有无线访问接入点(AP，Access Point)，机器人在接近货舱时，检测附近无线网络访问接入点，并自动切换连接至信号最强的无线访问接入点，通过该网络从服务器获取任务数据，以及与其他终端、其他机器人等电子设备进行数据交互。可选的，机器人在离开货舱时，断开与该AP的连接，以节省耗电。

[0053] 本发明实施例中，通过根据供源装置的输出接口的位置信息，当机器人需要获取能源时，将自身的能源获取部件与对应的接口相连接，即可及时获取工作能源，从而可延长机器人的工作时间，提高机器人的工作效率。

[0054] 请参阅图6，图6为本发明一实施例提供的机器人的硬件结构示意图，可实现前述图5所示实施例提供的机器人供源方法。

[0055] 本实施例中所描述的机器人，主要包括：末端执行器53、机械手臂54以及能源获取部件55。

[0056] 其中，机械手臂54可以为具有6个自由度的串联机械臂，其自由端连接末端执行器53。末端执行器53包括吸盘、机械手、夹持工具等，用于抓取传送带装置上的货物。

[0057] 能源获取部件55用于通过供源系统中的输出接口，获取获取供源装置提供的工作能源。与输出接口相匹配地，能源获取部件55可包括：信号接口部件、气源接口部件、液源接口部件和供电接口部件中的一个或多个的任意组合。

[0058] 此外，机器人还包括至少一个处理器541以及存储器542。处理器541例如中央处理器。处理器541以及存储器542可以设置于机械手臂54，也可以设置于连接于机械手臂54的专门放置机构。上述处理器541、存储器542、传感器组、末端执行器53、机械手臂54、能源获取部件55电连接，包括可以实现通信，例如通过总线连接。

[0059] 其中，存储器542可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器542用于存储一组可执行程序代码，处理器541与存储器542耦合，上述处理器541用于调用存储器542中存储的可执行程序代码，执行如下操作：

[0060] 通过处理器541执行存储器542中存储的可执行程序代码，执行如前述图5所示实施例中描述的机器人供源方法。例如执行：根据供源装置的输出接口的位置信息，控制机器人移动至与该输出接口对接的接合位置。连接该机器人的能源获取部件55至对应的该输出接口，并通过该输出接口获取该供源装置提供的工作能源。

[0061] 可选的，该机器人还可以包括传感器组，包括但不限于：力反馈传感器(Force and Torque sensor)、视觉传感器(如摄像头)、红外传感器、接近传感器、真空传感器等。

[0062] 可选的，该机器人还可以包括收卷机构，用于收纳与能源获取部件55对接的管线。收卷机构与输出接口和能源获取部件55连接。

[0063] 可选的，机器人还可以包括移动机构。包括前述的移动底盘。机械手臂54自由端相对的一端连接移动机构。移动机构的底部可设置有多个轮子，实现可移动性。移动机构还可以包括驱动组件，以驱动轮子转动，使得机器人具备主动移动的能力。

[0064] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

[0065] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0066] 以上为对本发明所提供的机器人供源系统、方法及机器人的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

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机器人-专利编号CN109194125A	2020-05-11	126
机器人-专利编号CN108838992A	2020-05-11	602
机器人-专利编号CN105500369B	2020-05-12	102
机器人-专利编号CN105619419A	2020-05-12	584
机器人-专利编号CN110091318A	2020-05-12	117
机器人-专利编号CN109343545A	2020-05-11	916
机器人-专利编号CN105912001A	2020-05-13	626
机器人臂-专利编号CN105751241A	2020-05-13	770
机器人-专利编号CN105500369A	2020-05-13	523
机器人-专利编号CN110962111A	2020-05-11	648

机器人供源系统、方法及机器人

机器人供源系统、方法及机器人

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