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一种机器人清扫房间的方法及机器人

阅读：27发布：2021-02-23

IPRDB可以提供一种机器人清扫房间的方法及机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人清扫房间的方法及机器人，其中，该机器人清扫房间的方法包括：记录所述机器人沿墙清扫的路径，根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径，若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点，判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合，若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。本发明通过在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率。，下面是一种机器人清扫房间的方法及机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机器人清扫房间的方法，其特征在于，包括：

记录所述机器人沿墙清扫的路径；

根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径；

若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点；

判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合；

若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫包括：若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行脱困动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，所述脱困动作包括所述机器人撞击障碍物、等待障碍物离开和沿墙寻找下一个出口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行脱困动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫包括：若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行撞击障碍物动作；

判断在第一预设时长内所述障碍物是否被推开；

若在第一预设时长内所述障碍物被推开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述障碍物被推开时，若所述闭合路径出现新的缺口，则将所述缺口作为一面虚拟墙，使得所述机器人不会通过所述缺口进入到已沿墙的区域，控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若在第一预设时长内所述障碍物未被推开，则控制所述机器人沿第一规划路径执行清扫动作，以完成对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域的清扫。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行脱困动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫包括：若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行等待障碍物离开动作；

判断在第二预设时长内所述障碍物是否离开；

若在第二预设时长内所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述若第二预设时长内所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫之后，还包括：控制所述机器人分别对每个房间内除沿墙区域以外的其它区域进行清扫。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若在第二预设时长内所述障碍物未离开，则控制所述机器人沿第二规划路径执行清扫动作，以完成对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域的清扫。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若在所述机器人沿第二规划路径对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域进行清扫后所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述若在所述机器人沿第二规划路径对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域进行清扫后所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫之后，还包括：控制所述机器人沿第三规划路径执行清扫动作，以完成对继续沿墙清扫的房间内除继续沿墙区域以外的其它区域的清扫。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人沿第三规划路径执行清扫动作，以完成对继续沿墙清扫的房间内除继续沿墙区域以外的其它区域的清扫包括：检测是否有被重复沿墙的墙体；

若检测到有被重复沿墙的墙体，则按照预设规则规划出一条路径，以使得所述机器人按照规划后的路径从所述起点回到所述沿墙末点，所述沿墙末点为所述第一房间中离所述起点最近的沿墙末点；

控制所述机器人从所述沿墙末点沿墙至所述起点；

控制所述机器人沿第三规划路径执行清扫动作，以完成对继续沿墙清扫的房间内除继续沿墙区域以外的其它区域的清扫。

12.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至11任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述方法的步骤。

说明书全文

一种机器人清扫房间的方法及机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人清扫房间的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 随着机器人技术的发展，越来越多的服务机器人被作为一种替代劳动力出现在人们的生活中。例如：在家中，当发现地板脏了时，可以利用清洁机器人来帮助我们完成吸尘清扫的任务。

[0003] 然而，现有技术中的清洁机器人在进行沿墙清扫过程中由于动态障碍物等其他原因，可能无法回到起点，难以完成对所有房间的沿墙清扫以及后续的区域清扫，导致清扫效率不高，机器人不够智能。

[0004] 故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

[0005] 鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人清扫房间的方法及机器人，可以在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续完成对未沿墙区域的沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率。

[0006] 本发明实施例的第一方面提供了一种机器人清扫房间的方法，包括：

[0007] 记录所述机器人沿墙清扫的路径；

[0008] 根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径；

[0009] 若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点；

[0010] 判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合；

[0011] 若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

[0012] 本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

[0013] 本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

[0014] 本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先记录所述机器人沿墙清扫的路径，然后根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径，若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点，最后判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合，若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。与现有技术相比，通过本发明实施例可以在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

[0015] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0016] 图1为本发明实施例一提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图；

[0017] 图2-a为本发明实施例二提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图；

[0018] 图2-b为本发明实施例二提供的在第一房间出口没有障碍物时机器人的整个清扫路径的示意图；

[0019] 图2-c为本发明实施例二提供的出现异常闭合点时的示意图；

[0020] 图2-d为本发明实施例二提供的沿预设路径执行撞击障碍物动作时的示意图；

[0021] 图2-e为本发明实施例二提供的在障碍物被推开且出现新的缺口时整个沿墙清扫路径的示意图；

[0022] 图2-f为本发明实施例二提供的第一房间内规划的区域清扫路径和第二房间内规划的的区域清扫路径；

[0023] 图2-g为本发明实施例二提供的在障碍物不能被推开时机器人对第一房间进行的区域清扫示意图；

[0024] 图3-a为本发明实施例三提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图；

[0025] 图3-b为本发明实施例三提供的障碍物离开后机器人的整个清扫路径；

[0026] 图3-c为本发明实施例三提供的障碍物未离开时机器人对第一房间进行的区域清扫示意图；

[0027] 图3-d为本发明实施例三提供的重新在第二房间内进行一次完整的沿墙操作示意图；

[0028] 图3-e为本发明实施例三提供的第一房间内规划的清扫路径和第二房间内规划的清扫路径；

[0029] 图4为本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

[0030] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

[0031] 应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

[0032] 还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

[0033] 还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

[0034] 如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

[0035] 应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

[0036] 需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

[0037] 为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

[0038] 实施例一

[0039] 图1是本发明实施例一提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

[0040] S101：记录所述机器人沿墙清扫的路径。

[0041] 其中，所述机器人主要指扫地机器人，又称清洁机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板的清理工作；所述房间包括第一房间和第二房间，例如：客厅、卧室、书房、厨房，所述沿墙清扫是指机器人利用机体上的传感器来探测所处房间内的墙体，并贴近墙体运动的行为。

[0042] 需要说明的是，在沿墙过程中，所述机器人会遍历房间内的每一个墙角，除对墙角的垃圾进行清扫外，还会利用激光雷达根据沿墙清扫路径勾勒出整个房间的轮廓，并将勾勒出的房间轮廓绘制成对应的房间地图，供后期规划区域清扫路径使用。

[0043] 还需要说明的是，本申请中的清扫包括沿墙清扫和区域清扫，其中区域清扫是指在某一区域内沿某一规划路径进行清扫，规划路径是指按照上述房间地图来预先规划的除沿墙区域以外的其它区域的清扫路径。

[0044] 在一个实施例中，通过与移动终端创建连接的方式将所述机器人创建的房间地图发送至该移动终端(例如：手机、电脑、平板等)，从而使用户可以通过该移动终端来根据真实的房间构造调整所述机器人创建的房间地图。当然，用户也可以在修改所述机器人创建的房间地图后重新规划除沿墙区域以外的其它区域的清扫路径。

[0045] 在一个实施例中，规划路径呈弓字型或S型。

[0046] 在一个实施例中，可以在记录所述机器人在房间内沿墙清扫的路径的同时或者之后，获取所述路径的起点。

[0047] S102：根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径。

[0048] 需要说明的是，在机器人沿墙清扫完成后，不管有没有回到起点，均会形成一个闭合路径。

[0049] S103：若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点。

[0050] 其中，所述闭合点为机器人当前位置与之前路径重合的点。

[0051] S104：判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合。

[0052] 在一个实施例中，可以分别根据机器人在所述闭合点时的位置坐标与在所述起点时的位置坐标是否相同来判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合。

[0053] S105：若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

[0054] 其中，所述预设动作用于使机器人越过位于第一房间出口处的障碍物来到第二房间进行沿墙清扫。障碍物主要是指位于第一房间出口处能够阻碍机器人前进的具有一定体积的物体，包括持续性运动的障碍物，如：人，以及在一段时间内不断运动的障碍物，如：门。需要说明的是，此处的障碍物为沿墙清扫后的障碍物，暂不包括墙体，所述未沿墙区域包括第二房间内的未沿墙区域。

[0055] 还需要说明的是，本实施例中的机器人在沿墙清扫完一个房间后，通常不会立即开始清扫该房间内除沿墙区域以外的其它区域，而会先对该房间的相邻房间进行沿墙清扫。也即，所有房间都沿墙清扫完，再依次进行各房间内的区域清扫。

[0056] 应理解，正常情况下，机器人会在所述第一房间内沿墙完毕后通过所述第一房间的出口进入第二房间内继续进行沿墙清扫。因此，当所述闭合点与起点不重合时，表明所述第一房间的出口存在障碍物，并且所述起点位于第二房间内。

[0057] 还应理解，若所述闭合点与起点不同，则所述闭合点为异常闭合点，所述闭合路径为异常闭合路径。

[0058] 还应进一步理解，实际应用中的待清扫房间数量可能不止两个，当待清扫的房间数量多于两个时，可以参照上述机器人清扫房间的方法实施或进行相应的改进后实施。

[0059] 由上可见，本发明实施例中，通过记录所述机器人沿墙清扫的路径，根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径，若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点，判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合，若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，可以在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续对未沿墙区域的沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率，具有较强的易用性和实用性。

[0060] 实施例二

[0061] 图2-a为本发明实施例二提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S105的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

[0062] S201：记录所述机器人沿墙清扫的路径。

[0063] S202：根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径。

[0064] S203：若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点。

[0065] S204：判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合。

[0066] 其中，上述步骤S201-S204与实施例一中的步骤S101-S104相同，其具体实施过程可参见步骤S101-S104中的相关描述，在此不作重复赘述。

[0067] S205：若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行撞击障碍物动作，并判断在第一预设时长内所述障碍物是否被推开。

[0068] 其中，所述障碍物主要是指位于第一房间出口处能够阻碍机器人前进的具有一定体积的物体，包括动态障碍物，例如：所述第一房间的房门；所述撞击障碍物动作包括前向碰撞、后向碰撞、左向碰撞和右向碰撞。

[0069] 在一个实施例中，可以限制第一预设时长内所述机器人执行撞击障碍物的次数。

[0070] 在一个实施例中，若所述闭合点与起点不重合，则规划一条从所述闭合点到障碍物的路径，并控制所述机器人沿该路径执行碰撞障碍物动作，从而推开障碍物。路径规划的准则可以是与异常闭合之前的沿墙清扫路径方向相反，并与沿墙清扫路径方向有一定的偏角。

[0071] 需要说明的是，若在第一预设时长内所述障碍物被推开，则执行步骤S206。

[0072] S206：若在第一预设时长内所述障碍物被推开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

[0073] 在一个实施例中，在若在第一预设时长内所述障碍物被推开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫之后，还包括：

[0074] 控制所述机器人分别对每个房间内除沿墙区域以外的其它区域进行清扫。

[0075] 在一个实施例中，当所述障碍物被推开时，若所述闭合路径出现新的缺口，则将所述缺口作为一面虚拟墙，使得所述机器人不会通过所述缺口进入到已沿墙的区域，控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

[0076] 在一个实施例中，在当所述障碍物被推开时，若所述闭合路径出现新的缺口，则将所述缺口作为一面虚拟墙，使得所述机器人不会通过所述缺口进入到已沿墙的区域，控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫之后，还包括：

[0077] 控制所述机器人分别对每个房间内除沿墙区域以外的其它区域进行清扫。

[0078] 需要说明的是，考虑到障碍物的体积过大或材质过硬等因素可能会使机器人不能在所述第一预设时长内推开所述障碍物，此时执行步骤S207。

[0079] S207：若在第一预设的时长内所述障碍物未被推开，则控制所述机器人沿第一规划路径执行清扫动作，以完成对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域的清扫。

[0080] 在一个实施例中，在完成对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域的清扫之后，控制机器人再次回到异常闭合点处尝试是否能出去，若障碍物一直存在，则提示清洁完成。

[0081] 为了便于描述，仅以待清扫的房间为两居室为例进行解释说明，图2-b给出了在第一房间出口没有障碍物时，机器人的整个沿墙清扫路径；图2-c至图2-g给出了在第一房间出口有障碍物时，机器人完成整个两居室内的清扫过程。具体的，如图2-c所示，当机器人判断出在第一房间内存在闭合的沿墙清扫路径时，获取闭合路径的闭合点，并判断获取的闭合点与起点是否重合，若不重合，则将该闭合点作为异常闭合点，并将该闭合路径作为异常闭合路径；如图2-d所示，在判断存在异常闭合点后，开始规划出一条从异常闭合点到障碍物的路径，并控制机器人沿该路径执行撞击障碍物动作；如图2-e所示，当障碍物被推开时，若闭合路径出现新的缺口，则将该缺口作为一面虚拟墙，使得所述机器人不会通过所述缺口进入到已沿墙的区域，控制机器人继续对第二房间进行沿墙清扫；如图2-f所示，在机器人对第二房间进行沿墙清扫后，可以分别得到第一房间内规划的清扫路径和第二房间内规划的清扫路径(前者在第一房间被沿墙清扫后就可得到)；如图2-g所示，在障碍物不能被推开时，先对第一房间内规划的清扫路径进行清扫。

[0082] 由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，针对执行撞击障碍物动作后出现的多种情形进行了相应的处理，有利于机器人完成所有房间内的沿墙清扫和区域清扫，从而能够提高机器人的智能化程度和工作效率，具有较强的易用性和实用性。

[0083] 实施例三

[0084] 图3-a是本发明实施例三提供的机器人清扫房间的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S105的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

[0085] S301：记录所述机器人沿墙清扫的路径。

[0086] S302：根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径。

[0087] S303：若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点。

[0088] S304：判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合。

[0089] 其中，上述步骤S301-S304与实施例一中的步骤S101-S104相同，其具体实施过程可参见步骤S101-S104中的相关描述，在此不作重复赘述。

[0090] S305：若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行等待障碍物离开动作，并判断在第二预设时长内所述障碍物是否离开。

[0091] 需要说明的是，若在第二预设时长内所述障碍物离开，则执行步骤S306；若在第二预设时长内所述障碍物未离开，则执行步骤S307。

[0092] S306：若在第二预设时长内所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

[0093] 在一个实施例中，在所述若在第二预设时长内所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫之后还包括：控制所述机器人分别对每个房间内除沿墙区域以外的其它区域进行清扫。

[0094] S307：若在第二预设时长内所述障碍物未离开，则控制所述机器人沿第二规划路径执行清扫动作，以完成对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域的清扫。

[0095] 在一个实施例中，若在所述机器人沿第二规划路径对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域进行清扫后所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

[0096] 在一个实施例中，在所述若在所述机器人沿第二规划路径对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域进行清扫后所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫之后，还包括：

[0097] 控制所述机器人沿第三规划路径执行清扫动作，以完成对继续沿墙清扫的方间内除继续沿墙区域以外的其它区域的清扫。需要说明的是，所述继续沿墙清扫的房间是指机器人对未沿墙区域继续进行沿墙清扫时所在的房间，该房间为除异常闭合路径所在房间以外的房间，例如：若所述异常闭合路径位于第一房间内，则所述继续沿墙清扫房间为除第一房间以外的房间，包括第二房间。

[0098] 为了避免在进行区域清扫过程中出现重复沿墙现象，具体的，在一个实施例中，检测所述是否有被重复沿墙的墙体，若检测到有被重复沿墙的墙体，则按照预设规则规划出一条路径，以使得所述机器人按照规划后的路径从所述起点回到所述沿墙末点，控制所述机器人从所述沿墙末点沿墙至所述起点，控制所述机器人沿第三规划路径执行清扫动作，以完成对继续沿墙清扫的房间内除沿墙区域以外的其它区域的清扫。

[0099] 其中，重复沿墙的墙体是指机器人在第二房间内沿路径S1清扫时，发现墙体L1未被沿墙后，从墙体L1出发沿逆时针方向再次沿墙至起点时与机器人在第二房间内沿路径S2清扫时，发现墙体L2未被沿墙后，从墙体L2出发沿逆时针方向再次沿墙至起点时被重合的墙体部分；所述沿墙末点为所述第一房间中离所述起点最近的沿墙末点，是机器人在与障碍物接触前的沿墙末点，不是上述的异常闭合点。

[0100] 在一个实施例中，所述机器人可以通过检测规划后的区域清扫路径中是否包含有某段墙体，从而判断某段墙体是否未被沿墙过。

[0101] 需要说明的是，上述方法不仅适用于在第二房间内的区域清扫过程中避免出现重复沿墙现象，还适用于在所有房间内的区域清扫过程中避免出现重复沿墙现象，包括在第一房间内的区域清扫过程中避免出现重复沿墙现象。

[0102] 为了便于描述，仅以待清扫的房间为两居室为例进行解释说明，图3-b至图3-e给出了在第一房间出口有障碍物时，机器人完成整个两居室内的清扫过程。具体的，如图3-b所示，若在第二预设时长内障碍物离开，则控制机器人返回至第一房间的沿墙末点继续对第二房间进行沿墙，从而回到起点；如图3-c所示，若在第二预设时长内障碍物未离开，则控制机器人沿第二规划路径执行清扫动作，以完成对第一房间内闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域的清扫；如图3-d所示，在检测到第二房间内有被重复沿墙的墙体后，规划出一条从起点到第一房间沿墙末点的路径回到该沿墙末点，并从该沿墙末点沿墙至起点，重新在第二房间内进行一次完整的沿墙操作；如图3-e所示，在重新在第二房间内进行一次完成的沿墙操作之后，可以分别得到第一房间内规划的清扫路径和第二房间内规划的清扫路径(前者在第一房间被沿墙清扫后就可得到)。

[0103] 由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，针对执行等待障碍物动作后出现的多种情形进行了相应的处理，有利于机器人完成所有房间内的沿墙清扫和区域清扫，从而能够提高机器人的智能化程度和工作效率，具有较强的易用性和实用性。

[0104] 实施例四

[0105] 图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2-a所示的步骤S201至S207。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3-a所示的步骤S301至S307。

[0106] 所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

[0107] 所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0108] 所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0109] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简扫，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0110] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0111] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

[0112] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0113] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0114] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0115] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

[0116] 以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

标题	发布/更新时间	阅读量
机器人-专利编号CN109194125A	2020-05-11	127
机器人-专利编号CN108838992A	2020-05-11	602
机器人-专利编号CN105500369B	2020-05-12	103
机器人-专利编号CN105619419A	2020-05-12	584
机器人-专利编号CN110091318A	2020-05-12	117
机器人-专利编号CN109343545A	2020-05-11	917
机器人-专利编号CN105912001A	2020-05-13	626
机器人臂-专利编号CN105751241A	2020-05-13	771
机器人-专利编号CN105500369A	2020-05-13	524
机器人-专利编号CN110962111A	2020-05-11	648

一种机器人清扫房间的方法及机器人

一种机器人清扫房间的方法及机器人

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