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姿态车

阅读：841发布：2020-05-11

IPRDB可以提供姿态车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及电动车技术领域，提供一种姿态车，包括车体、两滚轮、设于车体上的脚踏板以及设于车体内且在脚踏板带动下驱动两滚轮转动的两驱动组件，各滚轮包括枢接于车体的定子固定轴以及动子驱动轮，两驱动组件分别电连接于各动子驱动轮，两驱动组件平行间隔设于车体内且分别固定连接于与各动子驱动轮对应的定子固定轴上。车体可绕于定子固定轴相对动子驱动轮转动，将驱动组件固定连接于定子固定轴上，驱动组件则可随定子固定轴相对车体摆动，这样，驱动组件与滚轮处于同一工作平面内，即在使用过程中，用户相当于踩在滚轮上，从而消除了车体的平衡状态对驱动组件输出信号的干扰，从而提高了驱动组件判断平衡信号的灵敏度。，下面是姿态车专利的具体信息内容。

权利要求

1.姿态车，其特征在于，包括车体、枢接于所述车体的两滚轮、设于所述车体上的脚踏板以及设于所述车体内且在所述脚踏板带动下驱动两所述滚轮转动的两驱动组件，各所述滚轮包括枢接于所述车体的定子固定轴以及连接于所述定子固定轴的动子驱动轮，两所述驱动组件分别电连接于各所述动子驱动轮，两所述驱动组件平行间隔设于所述车体内且分别固定连接于与各所述动子驱动轮对应的所述定子固定轴上，各所述驱动组件于与水平平面产生倾斜夹角时向对应的所述动子驱动轮输出驱动信号以使所述驱动组件趋于动态水平平衡。

2.如权利要求1所述的姿态车，其特征在于，所述驱动组件包括设于所述车体内且固定连接于所述定子固定轴的水平板、两分别设于所述水平板的前端以及后端且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时抵顶所述车体内壁的弹性件以及随所述水平板转动且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时输出驱动信号至所述动子驱动轮的控制系统，所述控制系统电连接于所述动子驱动轮。

3.如权利要求1所述的姿态车，其特征在于，所述驱动组件包括设于所述车体内且固定连接于所述定子固定轴的水平板、两设于所述车体内且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时抵顶所述水平板前端或后端的弹性件以及随所述水平板转动且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时输出驱动信号至所述动子驱动轮的控制系统，所述控制系统电连接于所述动子驱动轮。

4.如权利要求2或3所述的姿态车，其特征在于，所述车体内设有用于支撑所述定子固定轴的第一支撑座，所述第一支撑座内设有一第一轴承，所述定子固定轴穿设于所述第一轴承。

5.如权利要求4所述的姿态车，其特征在于，所述车体内还设有用于支撑所述定子固定轴的第二支撑座，所述第二支撑座与所述第一支撑座相对设置，所述第二支撑座内设有一第二轴承，所述定子固定轴分别穿设于所述第一轴承与所述第二轴承并架设于所述第一支撑座与所述第二支撑座之间。

6.如权利要求1至3任意一项所述的姿态车，其特征在于，两所述动子驱动轮分别设于所述车体两侧，两所述动子驱动轮之间相互平行，两所述驱动组件位于两所述动子驱动轮之间。

7.如权利要求1至3任意一项所述的姿态车，其特征在于，两所述动子驱动轮设于所述车体内，两所述动子驱动轮之间呈一锐角夹角，两所述驱动组件分别位于两所述动子驱动轮的外侧。

8.如权利要求1至3任意一项所述的姿态车，其特征在于，所述车体包括上下扣合的顶壳体和底壳体，所述脚踏板为设于所述顶壳体上的两分别与所述驱动组件上下相对应的柔性脚踏区。

9.如权利要求8所述的姿态车，其特征在于，所述柔性脚踏区上设有防滑纹路。

说明书全文

姿态车

技术领域

[0001] 本发明涉及电动车技术领域，尤其涉及一种姿态车。

背景技术

[0002] 姿态车，又叫体感车、思维车，其运作原理主要是建立在一种“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统精确地驱动电机进行相应的调整，以保证车体的平衡。

[0003] 目前，姿态车的控制方式有两种：第一，在车体上设有一操作杆，使用者站在车体的脚踏平台上对操作杆进行操作，从而以“手控”方式实现车体的前进、后退以及停止，但是，操作杆增加了整体姿态车的重量，不利于携带；第二，在车体的脚踏区域设有控制踏板，使用者通过对控制踏板前后端施力不同，即以“脚控”方式实现车体的前进、后退、转弯以及停止，但是，该控制踏板因无法相对车体运动，感应灵敏度低，导致使用者实际操控困难，平衡性体验差，尤其是在上车过程中难以保持车体稳定驱动。

发明内容

[0004] 综上所述，本发明的目的在于提供一种姿态车，旨在解决现有技术中利用控制踏板操控姿态车所面临的操作困难、感应灵敏度低的问题。

[0005] 本发明是这样实现的，姿态车，包括车体、枢接于所述车体的两滚轮、设于所述车体上的脚踏板以及设于所述车体内且在所述脚踏板带动下驱动两所述滚轮转动的两驱动组件，各所述滚轮包括枢接于所述车体的定子固定轴以及连接于所述定子固定轴的动子驱动轮，两所述驱动组件分别电连接于各所述动子驱动轮，两所述驱动组件平行间隔设于所述车体内且分别固定连接于与各所述动子驱动轮对应的所述定子固定轴上，各所述驱动组件于与水平平面产生倾斜夹角时向对应的所述动子驱动轮输出驱动信号以使所述驱动组件趋于动态水平平衡。

[0006] 具体地，所述驱动组件包括设于所述车体内且固定连接于所述定子固定轴的水平板、两分别设于所述水平板的前端以及后端且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时抵顶所述车体内壁的弹性件以及随所述水平板转动且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时输出驱动信号至所述动子驱动轮的控制系统，所述控制系统电连接于所述动子驱动轮；

[0007] 或者，所述驱动组件包括设于所述车体内且固定连接于所述定子固定轴的水平板、两设于所述车体内且于所述水平板与水平平面产生转动倾角动时抵顶所述水平板前端或后端的弹性件以及随所述水平板转动且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时输出驱动信号至所述动子驱动轮的控制系统，所述控制系统电连接于所述动子驱动轮。

[0008] 进一步地，所述车体内设有用于支撑所述定子固定轴的第一支撑座，所述第一支撑座内设有一第一轴承，所述定子固定轴穿设于所述第一轴承。

[0009] 进一步地，所述车体内还设有用于支撑所述定子固定轴的第二支撑座，所述第二支撑座与所述第一支撑座相对设置，所述第二支撑座内设有一第二轴承，所述定子固定轴分别穿设于所述第一轴承与所述第二轴承并架设于所述第一支撑座与所述第二支撑座之间。

[0010] 具体地，两所述动子驱动轮分别设于所述车体两侧，两所述动子驱动轮之间相互平行，两所述驱动组件位于两所述动子驱动轮之间；

[0011] 或者，两所述动子驱动轮设于所述车体内，两所述动子驱动轮之间呈一锐角夹角，两所述驱动组件分别位于两所述动子驱动轮的外侧。

[0012] 进一步地，所述车体包括上下扣合的顶壳体和底壳体，所述脚踏板为设于所述顶壳体上的两分别与所述驱动组件上下相对应的柔性脚踏区。

[0013] 进一步地，所述柔性脚踏区上设有防滑纹路。

[0014] 与现有技术相比，本发明提供的姿态车，滚轮包括枢接接于车体的定子固定轴以及连接于定子固定轴的动子驱动轮，车体可绕于定子固定轴相对动子驱动轮转动，将驱动组件固定连接于定子固定轴上，驱动组件则可随定子固定轴相对车体摆动，这样，驱动组件与滚轮处于同一工作平面内，即使用过程中，用户相当于踩在滚轮上，从而消除了车体的平衡状态对驱动组件输出信号的干扰，即姿态车整体驱动方式仅受到驱动组件相对水平平面的平衡信号源刺激，因此，用户只需操控驱动组件，使其相对水平平面产生倾斜夹角则可向相对应的动子驱动轮发出驱动信号，获得相对应的行驶状态，这种连接方式提高了驱动组件判断平衡信号的灵敏度，使得用户更易于操作，尤其是在上车过程变得更加容易，也简化了姿态车的车身结构，降低了产品的生产成本。

附图说明

[0015] 图1是本发明实施例一提供的姿态车的爆炸图；

[0016] 图2是图1的后视图；

[0017] 图3是本发明实施例一提供的姿态车的俯视图；

[0018] 图4是本发明实施例一提供的姿态车的另一爆炸图；

[0019] 图5是本发明实施例二提供的姿态车的主视图。

具体实施方式

[0020] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0021] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者间接在另一个元件上。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者间接连接至该另一个元件上。

[0022] 还需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下、顶、底等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

[0023] 以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

[0024] 本发明实施例提供的姿态车，包括车体、枢接于车体的两滚轮、设于车体上的脚踏板以及设于车体内且在脚踏板带动下驱动两滚轮转动的两驱动组件，各滚轮包括枢接于车体的定子固定轴以及连接于定子固定轴的动子驱动轮，两驱动组件分别电连接于各动子驱动轮，两驱动组件平行间隔设于车体内且分别固定连接于与各动子驱动轮对应的定子固定轴上，各驱动组件于与水平平面产生倾斜夹角时向对应的动子驱动轮输出驱动信号以使驱动组件趋于动态水平平衡。

[0025] 本发明实施例提供的姿态车，其工作原理如下：滚轮包括枢接接于车体的定子固定轴以及连接于定子固定轴的动子驱动轮，车体可绕于定子固定轴相对动子驱动轮转动，将驱动组件固定连接于定子固定轴上，驱动组件则可随定子固定轴相对车体摆动，这样，驱动组件与滚轮处于同一工作平面内，即使用过程中，用户相当于踩在滚轮上，从而消除了车体的平衡状态对驱动组件输出信号的干扰，即姿态车整体驱动方式仅受到驱动组件相对水平平面的平衡信号源刺激，因此，用户只需操控驱动组件，使其相对水平平面产生倾斜夹角则可向相对应的动子驱动轮发出驱动信号，获得相对应的行驶状态，这种连接方式提高了驱动组件判断平衡信号的灵敏度，使得用户更易于操作，尤其是在上车过程变得更加容易，也简化了姿态车的车身结构，降低了产品的生产成本。

[0026] 实施例一

[0027] 请参考图1至图3，本发明实施例提供的姿态车，包括车体1、枢接于车体1的两滚轮2、设于车体1上的脚踏板111以及设于车体1内且在脚踏板111带动下驱动两滚轮2转动的两驱动组件3，各滚轮2包括枢接于车体1的定子固定轴21以及连接于定子固定轴21的动子驱动轮22，两驱动组件3分别电连接于各动子驱动轮22，两驱动组件3平行间隔设于车体1内且分别固定连接于与各动子驱动轮22对应的定子固定轴21上，各驱动组件3于与水平平面产生倾斜夹角时向对应的动子驱动轮22输出驱动信号以使驱动组件3趋于动态水平平衡。其工作原理如下：车体1可绕于定子固定轴21相对动子驱动轮22转动，将驱动组件3固定连接于定子固定轴21上，驱动组件2则可随定子固定轴21相对车体1摆动，这样，驱动组件3与滚轮2处于同一工作平面内，即在使用过程中，用户相当于踩在滚轮2上，从而消除了车体1的平衡状态对驱动组件3输出信号的干扰，即姿态车整体驱动方式仅受到驱动组件3相对水平平面的平衡信号源刺激，因此，用户只需操控驱动组件3，使其相对水平平面产生倾斜夹角则可向相对应的动子驱动轮22发出驱动信号，获得相对应的行驶状态，这种连接方式提高了驱动组件22判断平衡信号的灵敏度，使得用户更易于操作，尤其是在上车过程变得更加容易，同时，也简化了姿态车的车身结构，降低了产品的生产成本。具体地，请参考图1至图
3，在本实施例中，两动子驱动轮22分别设于车体1的两侧，并且两动子驱动轮22之间相互平行，两驱动组件3位于动子驱动轮22之间。这样，两动子驱动轮22之间间距更长，在行驶过程中更加稳定，尤其是在车体1拐弯过程中更加平稳。

[0028] 进一步地，请参考图1至图3，在本实施例中，驱动组件3包括设于车体1内且固定连接于定子固定轴21的水平板31、两分别设于水平板31的前端以及水平板31的后端的弹性件32以及随水平板31一起转动的控制系统33，控制系统33电连接于动子驱动轮22。当水平板
31与水平平面产生转动倾角时，控制系统33随水平板31一起运动，从而输出驱动信号至对应的动子驱动轮22，实现动子驱动轮22的转动加速度，使得水平板31具有获得与水平平面平行的趋势，设于水平板31前端和后端的弹性件32限制水平板31相对车体1的转动角度，使其不会相对水平平面产生过大倾角夹角。具体地，当用户双脚站立在车体1的脚踏板111上均向前倾时，触发了车体1内相对应的水平板31，使得两水平板31均与水平平面产生向前倾的夹角，两水平板31则带动对应控制系统33相对车体1发生向前的倾角，位于控制系统33的感应器(图中未示)检测两水平板31均前倾运动信号，此时，两控制系统33输出正转的驱动信号至各自动子驱动轮22均向前正转，整体姿态车则向前运动；同理，当用户双脚站立在车体1的脚踏板111上均向后倾时，触发了车体1内相对应的水平板31，使得两水平板31均与水平平面产生向后倾的夹角，两水平板31则带动对应控制系统33相对车体1发生向后的倾角，位于控制系统33的感应器(图中未示)检测两水平板31均后倾运动信号，此时，两控制系统
33输出反转的驱动信号至各自动子驱动轮22均向后正转，整体姿态车则向后运动；当左侧水平板31相对水平平面倾斜夹角大于右侧水平板31相对水平平面倾斜时，左侧控制系统33输出快速转动信号至左侧动子驱动轮22，使得左侧的动子驱动轮22转动更快，右侧控制系统33输出慢速转动信号至右侧动子驱动轮22，使得右侧的动子驱动轮22转动更慢，从而实现整个姿态车向右转弯；同理地，当右侧水平板31相对车体1的转动倾角大于左侧水平板31相对车体1的转动倾角时，整个姿态车向左转弯。优选地，请参考图，在本实施例中，弹性件
32为一弹簧，利用弹簧的弹性限定水平板31相对车体1的转动。优选地，控制系统33设于水平板31下方，并随其一起转动，当然设于水平板31其他位置，且能够检测到水平板31相对水平平面的倾角夹角即可。

[0029] 或者，图中未示，与上述实施例不同之处在于，两弹性件32设于车体1内，水平板31绕于定子固定轴21转动时，其前端或后端抵顶于弹性件32上以限制水平板31相对车体1的转动角度。

[0030] 进一步地，请参考图1至图3，在本实施例中，车体1内设有用于支撑定子固定轴21的第一支撑座41，第一支撑座41内设有一第一轴承411，定子固定轴21穿设于第一轴承411。这样，定子固定轴21仅一处枢接于车体1上，使得设于定子固定轴21上的水平板31更加灵活性。

[0031] 或者，请参考图1至图4，在本实施例中，车体1内还设有用于支撑定子固定轴21的第二支撑座42，第二支撑座42与第一支撑座41相对设置，第二支撑座42内设有一第二轴承421，定子固定轴21分别穿设于第一轴承411与第二轴承421并架设于第一支撑座41与第二支撑座42之间。这样，提高了架设于第一支撑座41和第二支撑座42上的定子固定轴21稳定性高，也使得设于定子固定轴21上的水平板31工作过程更加平稳。

[0032] 进一步地，请参考图1至图3，在实施例中，车体1包括上下扣合的顶壳体11和底壳体12，脚踏板111为设于顶壳体11上的两分别与驱动组件3上下相对应的柔性脚踏区。这样，当用户双脚踏上柔性脚踏区时，相当于间接踩踏于驱动组件3，实现对驱动组件3的操控。优选地，柔性脚踏区由柔性硅胶材料制成，便于用户通过硅胶传动作用力至驱动组件3。

[0033] 具体地，请参考图1至图3，在本实施例中，柔性脚踏区上设有防滑纹路11a。这样，增加脚与柔性脚踏区之间的摩擦力，防止打滑。

[0034] 实施例二

[0035] 请参考图5，在本实施例中，两动子驱动轮22＇设于车体1＇内，两动子驱动轮22＇之间呈一锐角夹角，两驱动组件3＇分别位于两动子驱动轮22＇的外侧。即两动子驱动轮22＇呈内八字设于车体1＇内，这样，两动子驱动轮22＇之间的间距缩短，使得姿态车的转弯半径更小，适合在狭窄的空间内行驶。

[0036] 本实施例未说明之处与实施例一相同，这里不再赘述。

[0037] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

标题	发布/更新时间	阅读量
姿态传感器-专利编号CN103162685A	2020-05-12	161
姿态估计-专利编号CN110726399A	2020-05-11	845
3D姿态识别-专利编号CN106662946B	2020-05-11	305
姿态传感器-专利编号CN1370268A	2020-05-12	652
姿态车-专利编号CN106275170B	2020-05-11	838
3D姿态识别-专利编号CN106662946A	2020-05-12	846
姿态车-专利编号CN106275170A	2020-05-11	699
姿态车-专利编号CN206654150U	2020-05-13	76
姿态车-专利编号CN206654134U	2020-05-13	558
姿态环-专利编号CN204034162U	2020-05-13	896

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