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编码器

阅读：409发布：2020-05-13

IPRDB可以提供编码器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种编码器，包括：圆盘；具有沿着测量方向配置在圆盘上的多个反射部的轨道；被构成为向反射部射出光的光源；受光阵列，其被构成为接收被光源射出并在轨道上反射的光；以及毂，其被配置在圆盘的光源的相反侧，并且具有在至少光源的光轴上的位置上相对于光源的光轴倾斜的锥部。，下面是编码器专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种编码器，包括：

圆盘；

沿着测量方向配置在所述圆盘上的多个反射部；

被构成为向所述反射部射出光的光源；

受光元件，所述受光元件被构成为接收被所述光源射出并在所述反射部反射的光；以及部件，所述部件被配置在所述圆盘上的所述光源的相反侧，并且具有在至少所述光源的光轴上的位置上相对于所述光源的光轴倾斜的部分。

2.根据权利要求1所述的编码器，其中，所述光源是被构成为射出扩散光的点光源，以及所述部分相对于所述光轴的倾斜角度被构成为发生改变。

3.根据权利要求2所述的编码器，其中，所述倾斜角度被构成为通过所述光轴的附近位置视作边界而以两个台阶发生改变。

4.根据权利要求1所述的编码器，其中，所述部件是被构成为连接所述圆盘和轴的连接部件，以及所述部分是在所述连接部件的外周面上形成并且随着远离所述圆盘以所述轴的轴心为中心的径向长度增大的锥部。

5.根据权利要求4所述的编码器，其中，所述连接部件包括：

圆盘固定面，所述圆盘能够被固定在所述圆盘固定面上；以及等径部，所述等径部位于所述圆盘固定面与所述锥部之间，并且在距离所述圆盘固定面的在所述轴心方向上的距离为预定距离的范围内，所述等径部的长度相等。

6.根据权利要求4所述的编码器，其中，所述连接部件具有被构成为覆盖旋转地支承所述轴的轴承上的所述圆盘侧的表面的轴承盖。

7.根据权利要求6所述的编码器，其中，所述连接部件在所述轴承盖的面向所述轴承的面上具有凹状的油槽。

8.根据权利要求1所述的编码器，其中，所述连接部件由具有与所述连接部件以外的部件的颜色相比吸收更多的光的颜色的材质构成，或者所述连接部件被涂覆成与所述连接部件以外的部件的颜色相比吸收更多的光的颜色。

9.根据权利要求1所述的编码器，还包括：壳体，其被构成为至少容纳所述圆盘、所述光源、所述受光元件以及所述部件，其中，所述壳体由具有与所述连接部件以外的部件的颜色相比吸收更多的光的颜色的材质构成，或者所述壳体的内部被涂覆成与所述连接部件以外的部件的颜色相比吸收更多的光的颜色。

10.根据权利要求9所述的编码器，其中，所述壳体具有向所述倾斜的部分侧突出的突出部。

11.根据权利要求5所述的编码器，其中，所述连接部件具有被构成为覆盖旋转地支承所述轴的轴承上的所述圆盘侧的表面的轴承盖。

12.根据权利要求11所述的编码器，其中，所述连接部件在所述轴承盖的面向所述轴承的面上具有凹状的油槽。

说明书全文

编码器

[0001] 相关申请的交叉引用

[0002] 本发明包含在2013年11月5日向日本专利局提交的日本优先权专利申请JP2013-229835中公开的内容相关的主题，该日本优先权专利申请的全部内容通过引用方式被并入到本文中。

技术领域

[0003] 本文公开的实施方式涉及一种编码器。

背景技术

[0004] JP2013-130394A(第7页，图2)公开了在圆盘与框体之间设置油密封部件来抑制轴承的雾化的油脂向编码器泄露的编码器。该油密封部件由黑色的橡胶或树脂等吸收光的材质制成，并且被涂覆成黑色或者涂覆有容易吸收光的颜色或图案。

[0005] 当从光源射出的光作为散射光或杂散光而不是作为将被包含在受光信号中的反射光被受光元件接收时，产生噪声。这样的噪声是使编码器的位置检测精度下降的原因。

[0006] 在上述的现有技术中，油密封部件由吸收光的材质制成，或者被涂覆成容易吸收光的颜色和图案，由此抑制光的散射或反射。然而，一些部件可能不能由吸收光的材质构成，或者不能经受吸收所照射的光的涂覆。当这种部件被配置在圆盘与框体之间时，编码器的检测精度有可能下降。

发明内容

[0007] 本发明的一个方面被总结为一种编码器，包括：圆盘；沿着测量方向配置在所述圆盘上的多个反射部；被构成为向所述反射部射出光的光源；被构成为接收被所述光源射出并在所述反射部反射的光的受光元件；以及被配置在所述圆盘上的所述光源的相反侧并且具有在至少所述光源的光轴上的位置上相对于所述光源的光轴倾斜的部分的部件。

[0008] 本发明的另一方面被总结为一种编码器，包括：圆盘；沿着测量方向配置在所述圆盘上的多个反射部；被构成为向所述反射部射出光的光源；被构成为接收被所述光源射出并在所述反射部上反射的光的受光元件；以及将从所述光源射出并透过所述圆盘的光的方向改变为相对于所述光源的光轴倾斜的方向的装置。

附图说明

[0009] 图1是对设有根据实施方式的编码器的伺服系统进行说明的说明图；

[0010] 图2是对根据实施方式的编码器进行说明的说明图；

[0011] 图3是对根据实施方式的编码器中设置的毂进行说明的说明图；

[0012] 图4是对根据第一变型例的编码器进行说明的说明图；

[0013] 图5是对根据第一变型例的编码器中设置的毂进行说明的说明图；

[0014] 图6是对根据第二变型例的编码器进行说明的说明图；以及

[0015] 图7是对根据第二变型例的编码器中设置的毂进行说明的说明图。

具体实施方式

[0016] 以下，参照附图，对实施方式进行说明。

[0017] ＜1.伺服系统＞

[0018] 首先，将参照图1对设有根据本实施方式的编码器的伺服系统的结构进行说明。

[0019] 如图1所示，伺服系统S包括伺服电机SM和控制装置CT。伺服电机SM包括编码器100和电机M。

[0020] 电机M是不包括编码器100的动力产生源的一例。电机M是转子(图未示)相对于定子(图未示)旋转的旋转型电机，其通过使固定到转子的轴SH围绕轴心AX旋转来输出旋转力。

[0021] 另外，可将单独的电机M称作伺服电机，但是，在本实施例中，将包括编码器100和电机M的结构称作伺服电机SM。电机M不特别地限定，例如，只要是其位置数据能够通过编码器100进行检测即可。另外，电机M不限于使用电作为动力源的电动式电机，其也可以是例如油压式电机、气动式电机或蒸汽式电机等使用其他的动力源的电机。但是，为了便于说明，在下面对电机M是电动式电机的情况进行说明。

[0022] 编码器100连接到电机M的轴SH的旋转力输出侧的相反侧，但是，不一定限于该相反侧。编码器100也可以连接到轴SH的旋转力的输出侧。编码器100通过检测轴SH(转子)的位置来检测电机M的位置(也称作旋转角度)，并输出表示电机M的位置的位置数据。

[0023] 编码器100可以除检测电机M的位置以外或者取代检测电机M的位置，还检测电机M的速度(也称作旋转速度、角速度等)以及电机M的加速度(也称作旋转加速度、角加速度等)中的至少一者。在这种情况下，可以通过例如求出位置相对于时间的一阶微分或二阶微分或者在预定的时间段对检测信号(例如，下述的增量信号)进行计数，来检测电机M的速度和加速度。为了便于说明，在下面，将由编码器100检测的物理量描述为位置。

[0024] 控制器CT获取从编码器100输出的位置数据，并根据所获取的位置数据来控制电机M的旋转。因此，在使用电动式电机作为电机M的本实施方式中，控制器CT根据位置数据控制施加于电机M的电流或电压，从而控制电机M的旋转。另外，控制器CT还可以通过从上位控制器(图未示)获取上位控制信号，以便从轴SH输出能够实现该上位控制信号所表示的位置等的旋转力，来控制电机M。此外，在电机M是油压式、气动式、蒸汽式等使用其他的动力源的情况下，控制器CT可以通过控制来自这些动力源的供给来控制电机M的旋转。

[0025] ＜2.编码器＞

[0026] 接下来，参照图2对根据本实施方式的编码器100的结构进行说明。根据本实施方式的编码器100被构成为设有编码器专用的框体10或轴sh的所谓的“完整型”编码器。在这种情况下，编码器的轴sh与电机的轴SH经由图未示出的联结器以具有同一轴心的方式连接。但是，编码器100不限于“完整型”，而可以被构成为圆盘110与电机的轴SH连接而不使用编码器的轴sh的所谓的“嵌入型”编码器。在这种情况下，框体10被构成为电机M的框体。在下面，为了便于说明，对编码器100被构成为完整型的编码器的情况进行说明。

[0027] 在此，为了便于说明编码器100的结构，如下定义并适当地使用上下方向。在图2中，将圆盘110面向光学模块130的方向、即沿Z轴的正方向称作“上”，将沿Z轴的负方向称作“下”。但是，该方向根据编码器100的安装方式而变化，并且因此不限制编码器100的各部件的位置关系。

[0028] 如图2所示，根据本实施方式的编码器100包括框体10、壳体150、基板16、光学模块130、毂160、圆盘110、位置数据生成部140、以及编码器罩101。

[0029] (2－1.圆盘)

[0030] 圆盘110被固定到下述的毂160的圆盘固定部162。圆盘110形成为圆板状，螺栓14贯穿圆盘的大致中央部，并且在中央设有用于与毂160的螺栓紧固部163配合的通孔111。圆盘110的下表面110B在螺栓紧固部163配合到通孔111中的状态下，被固定到圆盘固定面162A，圆盘固定面162A是圆盘固定部162的上表面。然后，圆盘110以与轴sh具有同一轴心的方式经由毂160与轴sh连接。轴sh通过轴承20被框体10旋转地支承。圆盘110通过电机M的旋转、即轴sh的旋转进行旋转。

[0031] 在圆盘110的上表面110A上形成有轨道SA。轨道SA被形成为在圆盘110的上表面110A上配置成以圆盘中心为中心的圆环状的轨道。轨道SA在轨道的整周上具有沿着测量方向设置的多个反射部(图未示)。在此，“测量方向”是由下述的光学模块130以光学方式测量在圆盘110上形成的轨道时的测量方向。在如本实施方式那样被测量对象是圆盘110的旋转型编码器中，测量方向与圆盘110的圆周方向一致。各反射部被构成为反射从下述的光学模块130的光源131射出的光。即，编码器100是从光源131射出的光被反射部反射并被下述的受光元件接收的所谓的“反射型”编码器。多个反射部在圆周方向上以例如具有增量图案的方式配置在圆盘110的整周。反射部可被称作“狭缝(反射狭缝)”，这是因为在反射部处反射的光沿预定方向行进而不阻挡光路。此外，多个反射部可以在整体上是光栅。

[0032] 圆盘110由透过光的材质形成。在本实施方式中，圆盘110例如由玻璃形成。玻璃与金属(例如，不锈钢)相比，导热率小。因此，当圆盘110由玻璃形成时，能够抑制在电机M的轴sh上产生的热从毂160向圆盘110传递。并且，轨道SA的反射部可在玻璃制的圆盘110的上表面110A上通过例如反射光的材质(例如，铝)的气相沉积来形成。但是，反射部的形成方法不限于该例。

[0033] (2－2.光学模块)

[0034] 光学模块130在该例中形成为基板状，并且以与圆盘110的轨道SA的一部分相面对的方式，平行于圆盘110被固定在基板16的下表面。因此，随着圆盘110旋转，光学模块130能够相对于轨道SA在圆周方向上相对移动。在光学模块130的与圆盘110面对侧的表面、即下表面上，设置有光源131和受光阵列PA。

[0035] 光源131被构成为向通过相对的位置的轨道SA的一部分射出光。光源131不特别地限定，只要其是能够对照射区域照射光的光源即可。例如，可以使用发光二极管(LED)。光源131特别地构成为没有配置有光学透镜等的点光源，并且从发光部射出扩散光。此外，当提及“点光源”时，光源不需要是严格的点。可以从有限的射光面发出光，只要光源被认为是从设计的角度和工作原理上能够从大致点状的位置发出扩散光的光源即可。另外，“扩散光”不局限于从点光源朝向所有方向射出的光，而包括朝向有限的一定的方位扩散的同时射出的光。即，在此所述的“扩散光”包括比平行光具有更大的扩散性的光。通过如上所述地使用点光源，光源131能够向通过相对的位置的轨道SA大致均等地照射光。另外，通过使用如上所述的点光源，由于光不需要被光学元件聚集和扩散，因此难以产生由光学元件引起的误差等，从而能够提高光朝向轨道的直进性。

[0036] 受光阵列PA沿着光源131的周围配置，并且被构成为接收在相对的轨道SA的反射部上反射的光。受光阵列PA包括多个受光元件(图未示)。作为各受光元件，例如，可以使用光电二极管(PD)。但是，受光元件不限于PD。即，对于受光元件，只要其能够接收从光源131发出的光并将所接收的光转换成电信号，则不特别地限定。在受光元件中生成的电信号被输出到位置数据生成部140。

[0037] (2－3.毂)

[0038] 将参照图2和图3对毂160进行说明。毂160是用于将圆盘110和轴sh彼此连接的连接部件，并且被配置在圆盘110的光源131的相反侧。毂160具有圆盘固定部162、螺栓紧固部163、主体部164、以及轴承盖165。在本实施方式中，毂160例如由黄铜或不锈钢等金属材料形成，但是，如果材料具有较高的刚度，则不限于金属。

[0039] 螺栓紧固部163以向上突出的形状形成在圆盘固定部162的大致中央部。螺栓紧固部163以使圆盘110和毂160具有同一轴心的方式，配合到圆盘110的通孔111中。在螺栓紧固部163的内侧设置有通孔161，螺栓14贯穿到通孔161中。螺栓14沿竖向方向贯穿圆盘110的通孔111及毂160的通孔161，并螺合到设置在轴sh中的螺栓孔13中。由此，毂160被固定到轴sh的上端部，同时被固定到毂160的圆盘固定部162的圆盘110与轴sh连接。

[0040] 圆盘固定部162可以包括圆盘固定面162A和等径部162B，圆盘110被固定到圆盘固定面162A。等径部162B可以位于圆盘固定面162A与下述的锥部164A之间，使得在距离圆盘固定面162A的在轴心方向(Z轴方向)上的距离为预定距离的范围内径向长度相等。即，圆盘固定部162形成为在中心形成有通孔161的圆柱状，其上表面是圆盘固定面162A，主体部是等径部162B。圆盘110的下表面110B与圆盘固定面162A抵接，圆盘固定面162A通过适当的粘结剂被进行固定到下表面110B。

[0041] 主体部164形成为随着远离圆盘110以轴sh的轴心AX为中心的径向长度增大的大致圆锥台形状。在主体的外周面上设有锥部164A。毂160被设置成锥部164A至少位于光源131的光轴h上，锥部164A相对于光轴h倾斜使得反射光面向径向外侧。另外，本文所说的“倾斜锥度”既不是与光轴h平行的锥度也不是与光轴h垂直的锥度。即，“倾斜锥度”是指相对于光轴h具有恒定的倾斜角度(但是，不包括90度)的状态下具有公差的锥度。

[0042] 轴承盖165位于主体部164(锥部164A)的下部。轴承盖165能够具有比旋转地支承轴sh的轴承20的外径更大的外径。因此，该轴承盖能够被构成为覆盖轴承20的圆盘110侧的整个表面。通过这种结构，轴承盖165能够减小由于轴sh的旋转引起温度上升而雾化的轴承20的油脂向编码器100侧的泄露。另外，在轴承盖165的面向轴承20的面上能够形成凹状的油槽166。

[0043] 锥部164A相当于至少位于光轴h上的相对于光源131的光轴h倾斜的部分的一例，毂160相当于设有该部分的部件的一例。另外，毂160相当于用于在相对于光源131的光轴h倾斜的面上接收从光源131射出并透过圆盘110的光的装置的一例。

[0044] (2－4.基板及壳体)

[0045] 基板16例如是圆板状的印刷配线基板，在基板的下表面安装有光学模块130和多个电路元件。基板16被形成为具有与壳体150大致相同的直径，基板16的边缘部被载置在壳体150的面151上。在基板16的边缘部上沿圆周方向以均等的间隔设置有多个通孔16A，固定螺钉15贯通到多个通孔16A中。壳体150例如形成为圆筒状，并且被构成为支承基板16并且容纳编码器100的圆盘110、光学模块130、以及毂160。壳体150具有多个通孔152，固定螺钉15贯通到多个通孔152中。固定螺钉15沿竖向方向贯通基板16的通孔
16A及壳体150的通孔152，并螺合到设置在框体10中的螺钉孔中。由此，基板16和壳体
150被固定到框体10。

[0046] 另外，壳体150在内周面的比圆盘110靠下的部分上包括向毂160的锥部164A侧突出的突出部153。突出部153被设置在壳体150的圆周方向上的整个内周面上。

[0047] 壳体150可由与除壳体150以外的部件的颜色相比吸收更多的光的颜色(以下，第一吸光颜色)构成，或者壳体的内侧可以被涂覆成第一吸光颜色。除壳体150以外的部件可以是圆盘110的表面、基板16的表面等。第一吸光颜色可以是反射率比壳体150以外的部件的颜色的反射率低的颜色。例如，当光源131射出白光并且圆盘10由玻璃制成时，玻璃表面的反射率大约是3％。其结果，第一吸光颜色可以是反射率小于3％的颜色(例如，黑色)。另外，由于反射率根据被光源131射出的光的波长而改变，因此可以根据光源131来选择第一吸光颜色。优选采取将框体10的至少在圆盘110露出的表面涂覆成第一吸光颜色的对策。

[0048] ＜3.编码器的操作＞

[0049] 对编码器100的动作的一例进行说明。通过向电机M供给外部电源，当轴sh旋转并且圆盘110旋转时，从光源131对通过相对的位置的轨道SA照射光，受光阵列PA接收在轨道SA反射的光。然后，受光阵列PA的受光元件生成电信号并将所生成的信号输出到位置数据生成部140，位置数据生成部140基于输入信号来生成表示圆盘110的1转内的位置的位置数据，并将位置数据向控制器CT连续地输出。

[0050] ＜4.根据实施方式的效果＞

[0051] 如上所述，本实施方式的编码器100包括配置在圆盘110的、光源131的相反侧的毂160。毂160在至少光源131的光轴h上的位置上包括相对于光轴h倾斜的锥部164A。因此，能够在毂160的锥部164A上接收从光源131射出并透过圆盘110的光(特别地，透过轨道SA的各反射部之间的光)，并在光不被受光阵列PA接收的方向上反射光。其结果，能够减小在受光阵列PA上接收引起噪声的散射光或杂散光的情况，由此提高编码器100的检测精度，散射光或杂散光是将要在受光阵列PA的受光信号中包含的反射光(在反射部反射的反射光)以外的光。

[0052] 在本实施方式中，特别地，将圆盘110和轴sh彼此连接的毂160具有锥部164A。如上所述，毂160为了具有刚性，由具有光泽的金属材料(不锈钢、黄铜等)形成。因此，如果毂160具有与光轴基本上垂直的光轴h上的面，则从光源131射出并透过圆盘110的光在毂160上被反射并且在受光阵列PA上被接收，这是引起噪声的原因。在本实施方式中，毂160在外周面的至少光轴h上的位置上具有锥部164A，因此能够使光向径向外侧反射。
因此，即使当毂160由反射光量较大的金属材料形成，也能够减小引起噪声的散射光或杂散光在受光阵列PA上被接收的情况。

[0053] 另外，在本实施方式中，特别地，毂160具有圆盘固定面162A以及位于圆盘固定面162A与锥部164A之间的等径部162B。由此，能够获得如下的效果。即，在反射型编码器的制造工序中，通过在将圆盘110连结到毂160的圆盘固定面162A之前切削毂160的圆盘固定面162A，来调整轴心方向(Z轴方向)的长度，由此使光源131以及受光阵列PA与圆盘
110之间的间隙具有精度。此时，在本实施方式中，由于毂160具有等径部162B，圆盘固定面162A的连结面积能够变得稳定，而不会由于切削加工发生改变。因此，能够抑制毂160与圆盘110之间的连结力的波动，并且能够提高编码器100的可靠性。另外，由于毂160具有等径部162B，因此能够增大光源131与锥部164A之间的距离。因此，通过光的衰减能够减小在锥部164A上反射的光量，并且能够进一步提高散射光或杂散光的减小效果。

[0054] 另外，在本实施方式中，特别地，毂160具有被构成为覆盖轴承20的圆盘110侧的表面的轴承盖165。由此，能够获得如下的效果。即，通常，当编码器100的温度由于轴sh的旋转而升高时，轴承20的油脂雾化并飞溅。当雾化的油脂向编码器100侧漏出时，油脂附着到光源131或受光阵列PA等光学部件或圆盘110，从光源131到受光阵列PA的光量有可能减少，通过编码器100的检测结果的可靠性有可能下降。在本实施方式中，毂160具有被构成为覆盖轴承20的圆盘110侧的表面的轴承盖165。因此，能够抑制由于轴sh的旋转产生的发热而雾化的轴承20的油脂向编码器100侧的泄露。因此，能够提高编码器100的可靠性。

[0055] 另外，在本实施方式中，特别地，毂160在轴承盖165的面向轴承20的面上具有凹状的油槽166。由此，轴承20的大量的雾化的油脂能够附着于油槽166，并且能够有效地抑制其向编码器100侧泄露。

[0056] 另外，在本实施方式中，特别地，编码器100的壳体150能够由具有第一吸光颜色的材料制成，或者能够将壳体150的内侧涂覆成第一吸光颜色。因此，能够进一步提高散射光或杂散光的减小效果。

[0057] 另外，在本实施方式中，特别地，壳体150具有向锥部164A侧突出的突出部153。通过这种突出部153，能够使壳体150的内壁接近锥部164A。其结果，突出部153能够吸收被锥部164A反射的光，并且能够进一步提高散射光或杂散光的减小效果。

[0058] ＜5.变型例＞

[0059] 上面参照附图对所述实施方式进行了详细说明。然而，权利要求书中记载的技术思想的范围不限于本文说明的实施方式。对于本实施方式所属的技术领域的技术人员而言，显而易见的是，在本技术思想的范围能够构想和实施各种变更、变动和它们的组合。因此，基于这些变更、变动和它们的组合的技术当然应当被视为属于本发明的技术思想的范围。

[0060] (1)毂的外周面为圆弧状的曲面的情况

[0061] 在上述的实施方式中，在毂160的主体部164的外周面上形成有相对于光轴h的倾斜角度恒定的锥部164A，但是相对于光轴h的倾斜角度可以连续地变化。本变型例的一例在图4和图5中示出。另外，在图4和图5中，对与图2和图3相同的结构，标记相同的附图标记，并适当省略或简化对其的说明。

[0062] 如图4和图5所示，毂160的主体部167在其外周面上设有圆弧状的曲面部167A。曲面部167A设置在位于上部的等径部162B与位于下部的轴承盖165之间，其上端部处于与光轴h大致平行的方向(即，倾斜角度为0度)，其下端部处于与光轴h大致垂直的方向(即，倾斜角度为90度)。在本实施方式中，如图4所示，曲面部167A形成为曲率半径为距离r的圆弧状，但是曲面部的弯曲程度不限于此。另外，图4所示的距离d是等径部162B的厚度(轴心方向的距离)。

[0063] 根据本变型例，能够获得如下的效果。即，通常，当具有恒定的倾斜角度的部分接收从作为点光源的光源131射出的扩散光时，在相对于光轴h位于内周侧的部分上反射的光容易朝向受光阵列PA侧，在相对于光轴h位于外周侧的部分上近似反射的光容易朝向从受光阵列PA离开的方向。在本变型例中，以使相对于光轴h的倾斜角度变化的方式构成所述部分。具体而言，所述部分可被构成为倾斜角度连续地变化的曲面部167A。因此，由于相对于光轴h位于内周侧的曲面部167A的倾斜角度变得较小，因此能够使反射光远离受光阵列PA。另一方面，由于相对于光轴h位于外周侧的曲面部167A的倾斜角度变得较大，因此能够将反射光的朝向维持在从受光阵列PA离开的方向。其结果，能够进一步提高散射光或杂散光的减小效果，并且能够进一步提高编码器100的检测精度。

[0064] (2)毂的外周面的倾斜角度台阶性地变化的情况

[0065] 在上述的实施方式中，在毂160的主体部164的外周面上形成相对于光轴h的倾斜角度恒定的锥部164A，但是相对于光轴h的倾斜角度可以台阶性地变化。本变型例的一例示于图6及图7中。在图6和图7中，对与图2和图3相同的构成标记相同的附图标记，并适当省略或简化说明。

[0066] 如图6和图7所示，毂160的主体部168被构成为使其外周面相对于光轴h的倾斜角度通过将光轴h的附近位置视作边界而以两个台阶发生改变。具体而言，主体部168在其外周面具有位于上部的第一锥部168A和位于下部的第二锥部168B。第一锥部168A的倾斜角度被构成为比第二锥部168B的倾斜角度小。在图6所示的例子中，第一锥部168A与第二锥部168B之间的边界位于比光轴h更靠内周侧的位置，但是不限于此。例如，边界也可以相对于光轴h位于外周侧，并且边界的位置可以与光轴h的位置一致。即，边界可以位于光轴h的附近。

[0067] 根据本变型例，毂160的外周面相对于光轴h的倾斜角度在相对于光轴h的附近的、反射光容易朝向受光阵列PA的内周侧变得较小，在相对于光轴h的附近的、反射光容易朝向从受光阵列PA离开的方向的外周侧变得较大。由此，即使在光轴h的内周侧和外周侧的任意的位置上，也能够使反射光的朝向从受光阵列PA离开。其结果，能够进一步提高散射光或杂散光的减小效果，并且能够进一步提高编码器100的检测精度。

[0068] 上面对倾斜角度以两个台阶变化的情况作为一例进行了说明，但是也可以倾斜角度以三个或更多台阶变化。

[0069] (3)毂由具有与除毂以外的部件的颜色相比吸收更多的光的颜色(在下文中，第二吸光颜色)的材质构成并且涂覆成第二吸光颜色的情况

[0070] 在上述的实施方式中，毂160没有被进行涂覆，但是毂160可以被涂覆成第二吸光颜色(例如，黑色)。可替换地，毂160可由碳纤维等黑色材质或具有第二吸光颜色的材质构成。由此，通过锥部164A能够在光在受光阵列PA上没有被接收的方向上反射光，并且能够减少反射光的光量。因此，能够进一步提高散射光或杂散光的减小效果。

[0071] (4)其他

[0072] 上面，对用于将圆盘110和轴sh相互连接的毂160包括相对于光轴h倾斜的倾斜部的情况作为一例进行了说明，但是包括倾斜部的部件不限于毂160。例如，壳体150或框体10可以被构成为包括至少在光源131的光轴h上的位置上相对于光源131的光轴h倾斜的倾斜部，从而在光没有被受光阵列PA接收的方向上反射光。

[0073] 上面，将毂160通过螺栓14被固定在轴sh的上端部的情况作为一例进行了说明，但是不限于此，毂160可以通过粘结剂被固定在轴sh上。

[0074] 在上面的说明中，“平行”、“垂直”不是严格意义上的平行和垂直。即，“平行”和“垂直”分别表示允许设计上、制造上的公差、误差的“实质上平行”、“实质上垂直”。同样地，在上面的说明中，“均等”不是严格意义上的均等。即，“均等”表示允许设计上、制造上的公差、误差的“实质上均等”。

[0075] 上面对一实施方式及变型例进行了说明。但是，除了已经叙述的内容以外，可以将上述的实施方式或各变型例的方法适当地组合来利用。

[0076] 虽然没有具体示出，但是可以在不脱离本发明的范围的情况下对上述的实施方式和各变型例进行各种变更。

[0077] 本领域的技术人员应该理解的是，根据设计需要和其他的因素，可进行各种变更、组合、子组合以及替换，只要它们在所附权利要求或其等效物的范围内即可。

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编码器-专利编号CN106482754B	2020-05-11	1029
编码器-专利编号CN105318897A	2020-05-13	169
编码器-专利编号CN104613997A	2020-05-13	407
编码器-专利编号CN107407582B	2020-05-11	473
光编码器-专利编号CN107036638A	2020-05-12	801
编码器-专利编号CN103528602B	2020-05-13	599
编码器-专利编号CN108731719A	2020-05-11	167
编码器-专利编号CN105318897B	2020-05-11	235
编码器-专利编号CN106989762A	2020-05-12	320
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