本发明涉及搜索对用户进行引导的路径的导航装置及计算积4呈序。 背景技术
近年来，将进行车辆的行驶引导，使驾驶员能够很容易到达期望的目 的地的导航装置搭载在车辆上的情况很多。这里，所谓导航装置，是指可
通过GPS接收机等检测本车辆的当前位置，通过DVD-ROM、 HDD等 存储介质或网络，取得对应该当前位置的地图数据，并显示在液晶显示器 上的装置。还有，这样的导航装置，具备当输入了期望的目的地时，对从 本车辆位置到目的地的最佳路径进行搜索的路径搜索功能。通过在显示器 画面上显示引导5M圣，并且在接近了交差路口等时，进行语音引导，由此， 将驾驶员可靠地引导到期望的目的地。而且，在这样的导航装置中，还具 有引导本车辆当前位置的周围、目的地周边存在的停车场的功能。
例如，在日本特开2001 - 349740号公寺艮中，记载了如下的技术：利用 者从有关停车场的数据中，检索已输入的目的地或其附近的停车场，将该 检索结果中的在规定的日期时间营业的停车场、符合利用者的车辆的车 宽、车高、车种的停车场进行显示，或取得停车场的拥幹[#息和空位信息， 并显示与利用者的希望相应的停车场。另外，还记载了如下的技术：对从 本车辆位置到所显示的停车场的路径进行搜索，将搜索到的路径显示在显 示器上的技术。
[专利文献ll日本特开2001 -349740号公报（第6页~第7页、图1、 图2)
这里，在上述专利文献l记载的技术中，将到路外的规定区域内形成 的停车场的路径作为搜索对象。然而，停车场除了在路外形成的停车场以
外，还有在路内形成的所谓的路边停车场（on-street p rking )。
此路边停车场是沿着道路并在路内形成的停车场。路边停车场，特别 在欧美的城市多见，在路边停车场停车已一般化。然而，在上述的专利文献l记载的技术中，并未考虑上述的路边停车 场而进行路径的搜索，这里，当要在路边停车场上进行停车时，用户不是 如要在路外停车场进行停车时那样进入停车场内后寻找停车场地，而是需 要在到目的地的路径上行驶的同时寻找空场地。
因此，在用户一边在路边停车场上寻找可停车的场地， 一边向目的地 行驶时，在最后通过了有空场地的路边停车场的情况下，需要在到达了目 的地后，再次返回到已错过的路边停车场。另外，在那种情况下，特别在 单向通行的道路上行驶时，返回需要相当的时间。

本发明正是为解决上述以往的问题点而完成的，其目的在于，提供一 种能够搜索通过具备基准位置周边的路边停车场的道路的路径的导航装 置及计算积4呈序。
为了达到上述目的，关于本发明之1的导航装置1,其特征在于，具
有：基准位置取得单元13，其取得基准位置；路边停车场检索单元13，其 检索由上述基准位置取得单元取得的基准位置周边存在的路边停车场；路 径搜索单元13，其对通过具备上述路边停车场检索单元检索到的上述路边 停车场的道路的5M圣进行搜索。
此外，所谓"路边停车场"，是指在路内形成的停车场，也可称为停车 位、停车区域、路面停车场、路上停车场、路崖停车场、时间限制停车区 间。
另外，本发明之2的导航装置1，其特征在于，在本发明之l记载的 导航装置的基础上，上述路径搜索单元13，对通过具备根据上述基准位置搜索。
另外，本发明之3的导航装置1，其特征在于，在本发明之1或2所 述的导航装置的基础上，具有信息取得单元13，用于取得有关由上述路边 停车场检索单元检索到的上述路边停车场的停车信息，上述路径搜索单元
13，具备选择单元13，对通过具备由上述选择单元选择的路边停车场的道 路的路径进行搜索，且该选择单元13根据由上述信息取得单元取得的停车 信息，从由上述路边停车场检索单元检索到的上*边停车场中，选择规定数目的路边停车场。
另外，本发明之4的导航装置1，其特征在于，在本发明之3所述的 导航装置的基础上，上述选择单元13，根据从上述基准位置到路边停车场 的距离，选择路边停车场。
另外，本发明之5的导航装置1，其特征在于，在本发明之3所述的 导航装置的基础上，上述选择单元13,根据路边停车场的利用费用，选择 路边停车场。
另外，本发明之6的导航装置1,其特征在于，在本发明之求3所述 的导航装置的基础上，上述选择单元13，根据路边停车场的可停车距离， 选择路边停车场。
另外，本发明之7的导航装置1，其特征在于，在本发明之3所述的 导航装置的絲上，上述选择单元13，根据路边停车场的连续性，选择路 边停车场。
此外，所谓"路边停车场的连续性"，是指确定是否跨越多个落艮，连 续设置路边停车场的信息。
另外，本发明之8的导航装置1，其特征在于，在本发明之3所述的 导航装置的基础上，上述选择单元，根据路边停车场的空车概率，选择路 边停车场。
此外，所谓"空车概率"，是指路边停车场具备的停车场地内，有空场 地的比例。
另外，本发明之9的导航装置1，其特征在于，在本发明之1〜8任一 项所述的导航装置的基础上，具有：确定单元13,其确定在由上a径搜 索单元搜索到的路径上存在的路边停车场中，沿着该路径本车辆首先通过 的道路上形成的路边停车场；^fife路径搜索单元13,其搜索从本车辆的当 前位置到由上述确定单元确定的路边停车场的路径。
还有，本发明之10的计算机程序，其特征在于，被装载在计算机上， 使计算机执行下述功能：基准位置取得功能（S31),取得基准位置；路边 停车场检索功能（S12〜S16),检索由上述基准位置取得功能取得的基准 位置周边存在的路边停车场；路径搜索功能（S33)，对通过具备由上述路 边停车场检索功能检索到的上*边停车场的道路的游4圣进行搜索。根据具有上述构成的本发明之1记载的导航装置，当用户向基准位置 周边的路边停车场使车辆停车时，能够搜索通过具备作为适当的停车对象 的路边停车场的道路的路径。因此，即^A旅行者等对路况不了解的用户 要在路边停车场停车时，也能够使其迅速地向适当的路边停车场进行停 车。
另外，根据本发明之2记载的导航装置，在从基准位置开始行驶时， 能够对通过具备路边停车场的道路的适当路径进行搜索。因此，能够进行 对应本车辆的行驶开始位置的路径搜索。
另外，根据本发明之3记载的导航装置，能够根据有关路边停车场的 信息，使多个路边停车场中的，具备对用户来说适于停车的路边停车场的 道g先，对要通过的路径进行搜索。因此，即^A多数情况设定了很多 复杂的停车^的路边停车场，也能够适当地对用户引导可利用且便利性
高的路边停车场。
另外，根据本发明之4记载的导航装置，能够使接近基准位置的路边
停车场优先而包含在引导路径上。因此，用户能够在更接近目的地的路边 停车场停车。
另外，根据本发明之5记载的导航装置，能够使利用费用便宜的路边 停车场优先而包含在引导路径上。因此，用户能够在利用费用更便宜的路 边停车场停车。
另外，根据本发明之6记载的导航装置，能够使可停车距离长的路边 停车场优先而包含在引导^f圣上。因此，能够引导用户可停车的可能性高 的路边停车场。
另外，根据本发明之7记载的导航装置，能够使跨越多个路段而连续 设置的路边停车场优先包含在引导,上。因此，能够引导用户可停车的 可能性高的路边停车场。
另外，根据本发明之8记载的导航装置，能够使空车概率高的路边停 车场优先而包含在引导路径上。因此，能够引导用户能够进行停车的可能 性高的路边停车场。
另外，根据本发明之9记载的导航装置，能够确定根据本车辆的当前 位置设定的引导5M圣上存在的路边停车场中的，沿着引导,本车辆首先通过的道路上形成的路边停车场，重新搜索从本车辆的当前位置到所确定 的路边停车场的路径。因此，即使在本车辆不存在于引导路径上的情况下， 也能够对从当前位置开始的通过具备路边停车场的道路的路径进行引导。
并且，根据本发明之10记载的计算;l^呈序，在向基准位置周边的路边 停车场使车辆停车时，能够使计算机执行通过具备作为适当的停车对象的 路边停车场的道路的路径搜索。因此，即使是旅行者等对路况不了解的用 户要在路边停车场停车时，也能够使其迅速地向适当的路边停车场进行停 车。

图l是表示本实施方式的导航装置的方框图。
图2是表示沿着道路一侧一车道的道路而形成在路边地段上的路边 停车场的一例。
图3是表示有关在地图信息DB上存储的路边停车场的设施数据的 一例的图。
图4是表示基于利用费用的成本系数决定表的图。
图5是表示基于到目的地的距离的成本系数决定表的图。
图6是表示本实施方式的引导路径设定处理程序的流程图。
图7是停车场检索处理的子处理程序的流程图。
图8是路径搜索处理的子处理程序的流程图。
图9是表示路边停车场列表的 一例的图。
图10是进行了从出发地到目的地的路径搜索情况下设定的引导路 径的例子。
图11是本实施方式的行驶引导处理程序的流程图。 图12是表示通过列表的一例的图。
图13是表示在本实施方式的导航装置中显示在液晶显示器上的行 驶引导画面的图。
图14是表示在本实施方式的导航装置中在2画面显示模式中显示 在液晶显示器上的行驶引导画面的图。
图中符号说明：1—导航装置；4—路边停车场；13—导航ECU; 15—液晶显示器；16—扬声器；22—地图信息DB; 41—CPU; 42—RAM; 43—ROM。具体实施方式
以下，对本发明的导航装置，按照具体化的一实施方式，参照附图进 行详细地说明。首先，对本实施方式的导航装置1的概略构成，利用图l 进行说明。图1是表示本实施方式的导航装置1的方框图。
如图1所示，本实施方式的导航装置1，其构成包含：检测本车辆当 前位置的当前位置检测部11，记录了各种数据的数据记录部12，根据输入 的信息进行各种运算处理的导航ECU (基准位置取得单元、路边停车场检 索单元、路径搜索单元、信息取得单元、选择单元、确定单元、M路径 搜索单元）13，接受来自^^作者的^^作的操作部14，输出地图信息和有关 引导路径及路边停车场的各种信息的信息输出部15，及与交通信息中心等 信息中心之间进行通信的通信模块16。
这里，以下对路边停车场，利用图2进行简单地说明。所谓路边停车 场是指在路内形成的停车场。图2表示沿着道路一侧一车道的道路而形成 在路边地段上的路边停车场4。如图2所示，在具备路边停车场4的道路 上，通过白线等的边界线5，分割成车辆2行驶的行驶区域6和可停车场 地7、 8。即，通过边界线5围绕的区域成为路边停车场4的可停车场地7、 8。另夕卜，在图2所示的路边停车场4中，虽然在左右路边地段上各形成了 可停车场地7、 8,但也可只在任一方的路边地段上形成。
另外，在可停车场地7、 8的附近设置了停车计时器9。路边停车场4 的利用者，将车辆2在可停车场地7、 8上停车后，通过向停车计时器9 内iiX规定额度的硬币，获得停车券。而且，通过将取得的停车券放置到 已停车的车辆2上，能够在路边停车场4中停车规定的时间。
还有，路边停车场也可称为停车位、停车区域、路面停车场、路上停 车场、路崖停车场、时间限制停车区间。
而且，在上*边停车场上，以往出现过以下的问题。
第1，路边停车场具有沿着道路形成的特性。因此，在对到i^边停 车场的路径进行搜索时，与路外点状形成的其他停车场不同，还需要考虑 车辆的行进方向和具备路边停车场的路段的,形状等，来搜索路径。
第2，路边停车场与路外形成的其他停车场相比较，设定复杂的停车 条件的情况很多。例如，预先规定可利用的时间段、利用费用、停车对象
9车等。因此，当旅行者等要在路边停车场进行停车时，m^判断能否在该 路边停车场上进行停车。另外，也很难判断在哪个路边停车场进行停车是 适当的。
以下，对构成导航装置l的各构成要素，依次进行说明。
当前位置检测部ll，由GPS31、 J^传感器32、车速传感器33、转 向盘转角传感器34、陀螺仪传感器35、高度计（未图示）等构成，能够检 测本车辆的位置、方位、本车辆的行驶速度等。这里，特别地，车辆传感 器33，是用于检测车辆的移动距离和车速的传感器，根据车辆的车轮旋转 产生脉冲，将脉冲信号输出给导航ECU13。而且，导航ECU13，通it)^ 产生的脉沖进行计数，计算出车轮的旋转速度和移动距离。还有，导航装 置1不需要具备全部上述5种传感器，导航装置1也可构成为只具备这些 传感器中的l种或多种传感器。
另外，数据记录部12，具备作为外部存储装置及记录介质的硬盘（未 图示）；和作为用于读出记录在硬盘上的地图信息DB22、规定程序等，并 且向硬盘写入规定数据的驱动器的记泉磁头（未图示）。
这里，地图信息DB22,记录着路径引导、交通信息引导及地图显示 所需的各种地图数据。具体的，由有关道路（落险）形状的路段数据24、 有关节点的节点数据25、有关设施的设施数据26、用于搜索路径的搜索数 据27、有关各交差路口的交差路口数据、用于检索地点的检索数据、用于 将地图、道路、交通信息等图像描绘在液晶显示器17上的图像描绘数据等 构成《
这里，作为#数据24，分别地，关于构成道路的各路段，记录着表 示路段长、路段所属道路的宽度、倾斜度、侧倾（cant)、坡度（bank)、 路面的状态、道路的车道数、车道数减少的地方、宽度变窄的地方、道口 等的数据；关于弯道，记录着表示曲率半径、交差路口、 T字路、弯道的 入口及出口等的数据；关于道路属性，记录着表示下坡路、上坡路等的数 据；关于道路类别，除表示有关国道、省级道路、窄街道等的一般道路外， 还记录着表示高速汽车国道、城市高速公路、 一般收费公路、收费桥等的 收费道路的数据。并且，有关收费公路，记录着有关收费公路的入口及出 口的进口道取坡道（ramp-way))、收费站（高速公路出入口（interchange)) 等的数据。另外，作为节点数据25，记录着有关实际道路的分支点（也包含交差 路口、 T字路等）、各道路上根据曲率半径等按规定距离设定的节点的坐标 (位置）、表示节点是否为对应交差路口的节点等的节点属性、连接到节 点的路段的i^:编号的列表亦即连接落艮编号列表、通过珞敬与节点邻接 的节点的节点编号的列表亦即邻接节点编号列表、各节点的高（高度）等 的数据等。
另外，作为设施数据26，记录着有关各地域的旅馆、医院、汽油站、 包含路边停车场的停车场、观光设施、西餐厅、服务区域等各种设施的数 据。
下面，对设施数据26中的，特别是有关路边停车场的数据，利用图3 进行说明。图3是表示有关在地图信息DB22中存储的路边停车场的设施 数据的一例的图。
如图3所示，有关路边停车场的设施数据，其构成包含：识别路边停 车场的"识别ID"，具备路边停车场的漆艮的"路度ID"，利用者可利用 路边停车场的时间段亦即"可利用时间段"，利用路边停车场时所需的"利 用费用"，表示路边停车场的设置场所的"位置坐标"，表示预计的停车场 地的空位情况的"空车概率"和表示可利用的利用者的条件的"利用者限 制"等。此外，"利用费用"，对于根据时间段（例如9: 00~12: 00、 12: 00~21: 00)改变利用费用的路边停车场，存储着每个时间段的利用费用。 另外，"位置坐标"，分别存储着路边停车场的开始点的坐标和终止点的坐 标，当路边停车场贯穿路段的全长形成时，为该落险两端的坐标。另外，
"空车概率"是根据该路边停车场过去的停车状况计算出的值，相当于路 边停车场具备的停车场地中有空场地的比例。还有，也可从中心取得路边 停车场的当前的停车状况，才艮据已取得的当前的停车状况计算出"空车概 率"。另外，也可以，按每个星期及每个时间段累积存储过去的停车场地 的空位信息，根据累积的空位信息的统计结果，计算出每个星期及每个时 间段的"空车概率"，并进行存储。另外，对于"利用者限制"，有无限制、 住户专用、残^A专用等的多种条件。
例如，在如图3所示的设施数据中，作为有关路边停车场"A，，的信 息，存储着：对于ID: 000001的落险，在（xl， yl) ~ (x2， y2)的范 围内设置、利用者无限制、0: 00~24: OO可免费利用，空车概羊为0.42。 另外，作为有关路边停车场"B"的信息，存储着：对于ID: 002468的路
ii段，在（x3， y3) ~ (x4， y4)的范围内设置、利用者无限制、0: 00~24: OO可以700日元/60分钟来利用，空车概率为0.45。同样，也存储着有关 其他路边停车场的信息。
另夕卜，作为搜索数据27，记录着搜索及显示到所设定的目的地的游雀 时使用的数据。具体地，由为了计算出搜索成本而使用的成本数据，和用 于将通过路径搜索选择的路径显示在液晶显示器17的地图上的路径显示 数据等构成，且该搜索成本由通过节点时的成本（以下称为节点成本）、 在构成道路网的各路段上行驶时的成本（以下称为路段成本）构成。
这里，节点成本，基本地对与交差路口对应的节点计算出，根据通过 交差路口时的本车辆的行驶路径（即直行、右转及左转的种类）、信号机 的有无、车道数等，计算出其值。
另一方面，#成本，对构成道路网的各5^:计算出，根据各3m的 路段长、路边停车场的有无（具备路边停车场时，还有其停车条件等）、 道路属性、道路类别、道路宽度、车道数等，计算出其值。
以下，特别对具备了路边停车场的路段的路段成本的计算方法进行说明。
这里，对于构成道路网的各路段中的、具备路边停车场的路险，在对 巡回位于基准位置（当前位置和已设定的目的地等）的周边位置的路边停 车场的路径进行搜索时，除了使用根据道路属性、道路类别、道路宽度、 车道数等规定的通常的成本系数以外，还使用根据有关路边停车场的信息 计算出的停车成本系数，计算出路段成本。也就是说，除了通常的成本系 数以外，还将停车成本系数，与根据路段长等计算出的基本的i^L成本相 乘，来计算出,成本。此外，停车成本系数，通过以下的式子（l)计算 出。
停车成本系数- "费用的成本系数"x "距离的成本系数"x (i- «空 车概率"）• • ■ • (1 )
这里，根据利用路边停车场时所需的利用费用决定"费用的成本系数"。 图4是表示基于利用费用的成本系数决定表的图。具体地，如图4所示， 当利用费用为"免费"时，成本系数决定为0.5，当利用费用为"1日元~ 10日元/分钟"时，成本系数决定为0.6，当利用费用为"11日元-20日元 /分钟"时，成本系数决定为0.7，当利用费用为"21日元-30日元/分钟"时，成本系数决定为0.8，当利用费用为"31日元~50日元/分钟"时，成 本系数决定为0.9，当利用费用为"51日元/分钟以上"时，成本系数决定 为1.0。
另外，根据距开始路边停车场的巡回的基准位置的距离决定"距离的 成本系数"。图5是表示基于距基准位置的距离的成本系数决定表的图。具 体的，如图5所示，当到基准位置的距离为"0〜50m"时，成本系数决定 为0.6,当到基准位置的距离为"51m〜100m"时，成本系数决定为0.7， 当到基准位置的距离为"101m〜500m"时，成本系数决定为0.8,当到基 准位置的距离为"501m〜1000m"时，成本系数决定为0.9,当到基准位 置的距离为"1001m以上"时，成本系数决定为l.O。
此外，根据基准位置的位置坐标和路边停车场的位置坐标（参照图3) 之间的直线距离计算出距基准位置的距离。另外，也可以不是直线距离， 而是沿着路段形状的道路距离。
另外，对于停车成本系数，也可以通过以下的式子（2)计算出。
停车成本系数=axcixpxC2xYxC3x£xC4...(2)
U、 p、 y、 £:调整系数）
这里，ClU于到基准位置的距离的系数。具体地，首先，以位于基 准位置周边（距基准位置规定距离以内、或包含基准位置存在的搜索区块 的周边的搜索区块内）的路边停车场为对象，按距基准位置从近到远的顺
序，对路边停车场赋予编号（1、 2、 3、 ■•••!!)。而且，对第i个路边停车
场，规定系数C1 (i) =i/n。
另外，C2是基于可停车的距离、即路边停车场长度的系数。具体地， 首先，以位于基准位置周边的路边停车场为对象，计算出路边停车场的长 度L，检测出最小值Lmin。此外，根据设置了路边停车场的路段的路段形 状及路边停车场的位置坐标（参照图3)计算出路边停车场的长度L。而 且，如果设第i个路边停车场的长度为L(i)，对第i个路边停车场，规定 系数C2 (i) =1/ (L (i) /Lmin)。
另外，C3是基于空车概率的系数。具体地，如果设第i个路边停车场 的空车概率为P(i )，则对第i个路边停车场，规定系数C3 (i) = 1 - P (i )。
另夕卜，c4u于路边停车场的连续性、即跨过多个絲连续设置的个数的系数。具体地，在向具备第i个路边停车场，进入的路段，还具备
路边停车场的情况下，设C4B(i) =KB， （0(i) =1。并且，在从具备第i个路边停车场的路段退出的路段，还具备 路边停车场的情况下，设C4A(i) =KA， （0(i) =1。而且，对第i个路边停车场，规定C4(i) =C4B(i) xC4A(i)。
而且，在本实施方式的导航装置1中，除搜索从出发地到目的地的路 径以外，还具有搜索从规定的基准位置（当前位置和被设定的目的地等）， 巡回周边的路边停车场的路径的构成
这里，当搜索从出发地到目的地的^4圣时，导航ECU13，通过迪杰斯 特拉算法对从出发地到目的地的全部路径，计算出将搜索成本（节点成本 及路段成本）进行加法运算后的值、即成本加法运算值。而且，设定成本 加法运算值最小的路径为引导i^圣。
另 一方面，在对从基准位置巡回周边的路边停车场的5^圣进行搜索时， 导航ECU13从位于基准位置周边的路边停车场中，选择规定数目的路边 停车场，根据迪杰斯特拉算法，对上述被选择的巡回全部路边停车场的全 部路径，计算出将搜索成本（节点成本及路段成本）进行加法运算后的值、 即计算出成本加法运算值。而且，设定成本加法运算值最小的路径作为引 导刷圣。
另一方面，导航ECU (电子控制单元）13，是设定巡回位于基准位置 周边的路边停车场的引导路径的引导路径设定处理、按照所设定的引导路 径对行驶进行引导的行驶引导处理等的导航装置1的整体控制的电子控制 单元。而且，具备：作为运算装置及控制装置的CPU41，以及内部存储装 置，且该内部存储装置包括：RAM42,在CPU41进行各种运算处理时作 为工作存储器而被使用，并且，存储搜索到路径时的,数据和后述的路 边停车场列表（图9)等；ROM43，记录导航装置1具备的各种装置的 控制用程序；除从ROM43读出的程序外，还记录引导路径设定处理程序 (参照图6)、行驶引导处理程序（参照图11)等的闪速存储器44等。
操作部14,在输入作为引导终止地点的目的地等时被操作，由各种按 键、^等的多个操作开关（未图示）构成。而且，导航ECU13，根据通
14过按下各开关等而输出的开关信号，为了执行对应的各种动作而进行控
制。还有，也可由设置在液晶显示器17前面的触摸面板构成。另外，操作 部14,有时也在输入作为引导开始地点的出发地时被使用。
另外，信息输出部15，由液晶显示器17、扬声器18等构成，对用户 输出本车辆周边的地图和有关引导agjf圣及路边停车场的各种信息。
这里，构成信息输出部15的液晶显示器17，安^车辆的室内的中 央控制台或面板面上，显示包含道路的地图图像、交通信息、操作引导、 操作菜单、M引导、从当前位置到目的地的引导路径、沿着引导^f圣的 引导信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。另外，当本车辆 接近了路边停车场时，显示有关路边停车场的信息（路边停车场的设置位 置、可利用时间段、利用费用、空车概率、利用者限制等）。
另夕卜，构成信息输出部15的扬声器18，根据来自导航ECU13的指示， 输出对沿着引导i^圣的行驶进行引导的语音指导、交通信息的引导。
另外，通信模块16，是用于接收由交通信息中心例如VICS (注册商 标：Vehicle Information Communication System)中心、探效'J中心等发送 的拥堵信息、管制信息、停车场信息、交通事故信息等的各信息组成的交 通信息的通信装置，例如相当于i更携电话、DCM。
另外，导航装置1上也可设置DVD驱动器。DVD驱动器，是可读取 记录在DVD、 CD等记录介质上的数据的驱动器。而且，根据读取的数据 进行地图信息DB22的更新等。
下面，按照图6对在具有上述构成的导航装置1中CPU41执行的引导 路径设定处理程序，进行说明。图6是本实施方式的引导路径设定处理程 序的流程图。这里，引导游^圣设定处理程序，在由用户进4亍了规定的操作 时被执行，是搜索巡回位于行驶开始地点周边的路边停车场的路径，并设 定为引导路径的程序。此外，在以下的图6~图8中，流程图所示的程序， 被存储在导航装置1具备的RAM42和ROM43中，由CPU41执行。
首先，在引导路径i殳定处理程序中，在步骤（以下略记为S) 1中， CPU"取得开始路边停车场的巡回的基准位置。还有，作为基准位置，可 适用本车辆的当前位置、用户设定的目的地、离用户设定的目的地最近的 路边停车场等任意地点。而在以下作为一例，设说明将基准位置适用于用 户设定的目的地的情况。因此，在上述S1中，在导航装置1中进行取得当前已设定的目的地的处理。此外，上述Sl相当于基准位置取得单元的处理。
此外，在上述S1的处理后，也可追加使用户选择希望引导的路边停车 场的处理。例如，构成为，在液晶显示器17上显示基准位置周边存在的路 边停车场的一览，让用户选择。
另外，也可预先让用户选择希望引导的路边停车场的条件。例如，构 成为，在液晶显示器17上显示"收费"、"免费"、"都可以"等多个条件， 让用户选择。
之后，在S2中，CPU41执行后述的停车场检索处理（图7)。此外， 停车场检索处理是如下的处理：检索在上述Sl中取得的位于目的地周边 的路边停车场（参照图2)，判定其是否为适于停车的路边停车场。
接着，在S3中，CPU41执行后述的,搜索处理（图8)。此外，路 径搜索处理是如下的处理：利用迪杰特斯拉算法搜索从目的地开始行驶巡 回适于停车的路边停车场的路径，计算出各5M圣的成本加法运算值。
接着，在S4中，CPU41根据上述S3的路径搜索处理的结果，确定成 本加法运算值最小的路径，设定为引导路径。此外，也可以将成本加法运 算值少的多个路径作为引导路径的候补，显示在显示器17上，将用户选择 的5M圣设定为引导路径。
下面，对上述S2的停车场检索处理的子处理，按照图7进行说明。图 7是停车场检索处理的子处理程序的流程图。
首先，在S11中，CPU41对保存在RAM42中的路边停车场列表进行 初始化。此外，路边停车场列表，如图9所示，是对地图信息DB22的设 施数据26中存储的各路边停车场,存储用于这次的路径搜索的各种信息的 存储区域。
接着，在S12中，CPU41从地图信息DB22的设施数据26中检索路 边停车场，取得有关作为以下的S13~S15的处理对象的路边停车场的信 息。
而且，在S13中，CPU41根据在上述S12中取得的路边停车场的位置 坐标和目的地的位置坐标，计算出从目的地到路边停牟场的直线距离。此 外，也可以不是直线距离，而是沿着路段形状的道路距离。另外，也可以计算出已在停车场地停车情况下的步行的目的地到达时间（距离），在后 述的行驶引导处理程序（图U)中，进行引导。
接着，在S14中，CPU41判定在上述S13中计算出的从目的地到路边 停车场的距离是否在规定距离以内（例如2km以内）。而且，在判定为从 目的地到路边停车场的距离为规定距离以内的情况下（S14:是），转移到 S15。另一方面，在判定为从目的地到路边停车场的距离相隔规定距离以 上的情况下（S14:否），判定为该路边停车场，在这次的路径搜索中，为 不符M定条件的路边停车场，转移到S17。此外，代替S14的处理，也 可以进行如下的处理：判定是否为包含目的地存在的搜索区块的周边搜索 区块内的路边停车场。
在S15中，CPU41，计算出该路边停车场的停车成本系数。此外，对 于停车成本系数，利用上述式子（1)，根据（A)上述S13中计算出的从 目的地到路边停车场的距离、（B)路边停车场的利用费用、（C)空车概率， 计算出。另夕卜，对于停车成本系数，也可以，利用上述式子（2)，才艮据（A) 上述S13中计算出的从目的地到路边停车场的距离、（B)路边停车场的可 停车距离、（C)空车概率、（D)路边停车场的连续性，计算出。
接着，在S16中，CPU41将上述S13中计算出的从目的地到路边停车 场的距离和上述S15中计算出的路边停车场的停车成本系数，存储到路边 停车场列表中（参照图9)。此外，对判定为从目的地到路边停车场的距离 相隔规定距离以上的路边停车场，作为停车成本系数存储"1"。另外，即 使从目的地到路边停车场的距离在规定距离以内，对有利用者限制的路边 停车场、和到达预定时刻为可利用时间段以外的路边停车场，作为停车成 本系数存储'T，。例如，在图9中，路边停车场"X"有利用者限制，所 以作为停车成本系数存储"1"。
接着，在S17中，CPU41判定针对设施数据26中存储的4^P路边停 车场的检索、以及以检索到的全部路边停车场为对象的上述S13~S16的 处理是否已结束。
其结果，当判定为针对设施数据26中存储的全部路边停车场的检索、 以及以检索到的全部路边停车场为对象的上述S13~S16的处理已结束的 情况下（S17:是），转移到S18。另一方面，当判定为针对设施数据26中 存储的全部路边停车场的检索、以及以检索到的全部路边停车场为对象的
17上述S13 ~ S16的处理还未结束的情况下（S17:否），返回到S12，重新检 索作为处理对象的路边停车场。此外，上述S12~S16相当于路边停车场 检索单元的处理。
在S18中，CPU41参照上述路边停车场列表中存储的路边停车场的停 车成本系数，判定停车成本系^A否满足规定条件。这里，作为规定a， 以停车成本系数为规定值以下（例如0.3以下）作为条件。此外，作为规 定条件，也可以以从停车成本系数小的一方开始，按顺序为规定顺序位置 以内，或以W巨目的地的距离短的一方开始，按顺序为规定顺序位置以内， 或以从空车概率高的一方开始，按顺序为规定顺序位置以内，或以无利用 者限制（参照图3)作为条件。
而且，在判定为停车成本系数符^SL定条件的情况下（S18:是)，将 该路边停车场，判定为在这次路径搜索中为符合规定条件的路边停车场 (以下也称条件符合路边停车场），设定该路边停车场的引导对象停车场 标志为"1" (S19)。之后，转移到S22。
另一方面，在判定为停车成本系数为不符^见定条件的情况下（S18: 否），将该路边停车场，判定为在这次路径搜索中为不符合规定条件的路 边停车场，将该路边停车场的引导对象停车场标志设定为"0" (S20)。之 后，进一步，变更该路边停车场的停车成本系数为"1"，更新路边停车场 列表。其结果，对停车成本系数不满足规定条件的路段，在计算路段成本 时，与不具备路边停车场的路斜目同进行处理。
例如，在图9中，路边停车场"B"，停车成本系数比0.3大，不满足
规定M,所以变更停车成本系数为"1"。还有，上述S18〜S21相当于 停车确定单元的处理。
之后，在S22中，CPU41对存储在上述路边停车场列表中的全部路边 停车场，判定上述S18〜S21的处理是否已结束。而且，当以全部路边停 车场为对象，判定为S19~S21的处理还未结束的情况下（S22:否），返 回到S18，以新的路边停车场为对象，执行S18以后的处理。另一方面， 当以全部路边停车场为对象，判定为S19~S21的处理已结束的情况下 (S22:是），结束该停车场检索处理，转移到S5。此外，上述S12〜S22 相当于信息取得单元的处理。
下面，对上述S3的3M圣搜索处理的子处理，按照图8进行说明。图8是,搜索处理的子处理程序的流程图。
首先，在S31中，CPU41将各种成本系数与根据i^艮长确定的路段成
;M目乘，对作为搜索对象的各路段，分别计算出离开目的地方向的路段成
本。此外，在S31中乘以的成本系数，对于不具备路边停车场的路段，是
由道路属性、道路类别、道路宽度、车道数等规定的通常的成本系数。另 外，对于具备路边停车场的路段，除了上述通常的成本系数以外，也乘以
上述停车场检索处理（图7)中计算出的停车成本系数。
此夕卜，在上述本实施方式中，将停车成本系数按原样与，成;M目乘， 但是，当计算出的i^:成本变得过小时，也可以用一样的或与项目相应的 修正系数与停车成本系数相乘。由此，能够进行调整，以进行更适当的路 线搜索。
其结果，在这次路径搜索时，对于具W件符合路边停车场的落歐、
即具M车成本系数符合上述S18的规定^Hf (例如0.3以下），引导对象
停车场标志被设定为"1"的路边停车场的落歐，路段成本与其他的路斜目
比较，被计算出为小值。因此，在后述的S32和S33中，在进行到目的地 的,搜索时，设定包含该幕险的引导路径的可能性变高。
接着，在S32中，CPU41从位于目的地周边的路边停车场中，选择规 定数目（例如3个地方）的设为通过对象的路边停车场。此外，作为设为 通过对象的路边停车场的选择基准，参照在上述S31中计算出的路段成本， 从在这次路径搜索时符合规定条件的路边停车场中，按具^^路边停车场的 路段的i^-a成^小到大的顺序，选择3个地方。此外，作为其他的选择 基准，也可以以从停车成本系数小的一方开始按顺序在规定顺序位置以内 (例如3位以内）作为基准，或以W巨目的地的距离短的一方开始按顺序 在规定顺序位置以内作为基准、或从空车概率高的一方开始按顺序在规定 顺序位置以内作为基准，或按连续性从高到低的顺序在规定顺序位置以内 作为基准。另外，上述S32相当于选择单元的处理。
接着，在S33中，CPU41利用在上述S31中计算出的路段成本，搜索 从基准位置（被设定的目的地或当前位置）巡回上述S32中选择的规定数 目的路边停车场的路径、即搜索通过具备被选择的路边停车场的道路的路 径。此外，在搜索巡回路边停车场的路径时，导航ECU13通过迪杰特斯 拉算法，对从所设定的目的地开始行驶通过具备上述S32所选择的各路边
19停车场的道路的全部路径，计算出将搜索成本（节点成本及路段成本）进 行加法运算后的值、即成本加法运算值。此外，关于基于迪杰特斯拉算法 的路径搜索，已为公知技术，所以其说明省略。
之后，CPU41参照上述S33的路径搜索结果，将首先通过停车成本 系数最小的路边停车场，且成本加法运算值最小的路径作为引导路径进行 设定（S4)。此外，也可以不管通过路边停车场的顺序如何，将成本加法 运算值最小的路径作为引导路径进行设定。另外，也可以不是成本加法运 算值最小的路径，而是将合计的实际行驶距离最短的路径作为引导5M圣进 行设定。另外，也可以将首先通过可停车距离最长的路边停车场的路径、 或首先通过空车概率最高的路边停车场的路径、或首先通过具有连续性且 距基准位置最近的路边停车场的路径作为引导路径进行设定。并且，也可 以将多个路径的候补显示在液晶显示器17上，然后，将由用户选择的路径 作为引导路径进行设定。此外，上述S33相当于路径搜索单元的处理。
另夕卜，构成为，CPU41,当本车辆的当前位置不在上述S4中设定的引 导5M圣上时，确定根据本车辆的当前位置设定的引导,上存在的路边停 车场中的、沿着引导路径本车辆首先通过的道路上形成的路边停车场（确 定单元），对从本车辆的当前位置到所确定的路边停车场的路径，重新进 行搜索（^!路径搜索单元）。而且，通过将重新搜索到的路径追加到暂 且设定的引导路径上，来修正引导路径。由此，即使在本车辆不存在于引 导5M圣上的情况下，也能够引导从当前位置巡回（通过）基准位置周边存 在的多个路边停车场的路径。
这里，图10是将导航装置1设定的目的地52作为基准位置，进行巡 回周围的路边停车场的路径的搜索时设定的引导i2^圣的例子。
在图10所示的目的地52周边，具有6个地点的路边停车场"A" ~ "F"。另外，在路边停车场"A" ~ "F"中，路边停车场"A"、 "C"、 "D"、 "F，，是路径搜索时符合规定条件的路边停车场。因此，具备路边停车场 "A，，的5^L54、具备路边停车场"C"的i^55、具备路边停车场"D，， 的路段56、具备路边停车场"F"的落险57，比起其他的落艮，根据停车 成本系数，将其路段成本计算得低。而且，路径搜索时符合规定条件的各 路边停车场中的、特别是路边停车场"A"、 "C"、 "D"，是在上述S32中 被选择为通过对象的路边停车场。而且，如图10所示，在作为引导路径53,设定了通过路段54、 • 55和落艮56的路径的情况下，引导路径53成为巡回路边停车场"A"和 路边停车场"C"和路边停车场"D"的路径。因此，用户在到达目的地后， 希望在目的地周边存在的路边停车场停车时，能够按照引导路径53高效地 巡回作为适于停车的路边停车场的路边停车场"A"、路边停车场"C"和 路边停车场"D"。而且，能够确认各路边停车场的空位状况，在有空场地 时进行停车。
接着，按照图11说明在导航装置1中CPU41执行的行驶引导处理程 序。图ll是本实施方式的行驶引导处理程序的流程图。这里，行驶引导处 理程序是按照在上述引导^设定处理程序（图6 ~图8)中设定的引导路 径，对巡回路边停车场的行驶进行引导的程序。此外，以下图ll流程图所 示的程序，被存储在导航装置1具备的RAM42和ROM43中，由CPU41 执行。
首先，在行驶引导处理程序中，在S41中，CPU41确定位于在上述引 导路径设定处理程序（图6 ~图8)中设定的引导5M圣上的全部的路边停车 场。而且，从地图信息DB22中存储的设施数据26 (参照图3)和路边停 车场列表（图9)中，取得有关所确定的各路边停车场的信息。而且，根 据已取得的信息，生成通过列表。
这里，图13是表示在上述S41中生成的通过列表的一例的图。图13, 是设定了通过3个地点的路边停车场的引导路径时生成的通过列表。
如图13所示，有关在通过列表中存储的路边停车场的信息，由沿着引 导路径行驶时通过的"通过顺序"、"距基准位置的距离"、表示路边停车 场的设置场所的"位置坐标"、利用者可利用路边停车场的时间段亦即"可 利用时间段"、利用路边停车场时所需的"利用费用"、表示预计的停车场 地的空位情况的"空车概率"和表示可利用的利用者条件的"利用者限制" 等构成《
接着，在S42中，CPU41取得本车辆的当前位置。具体的，首先，通 过GPS31检测本车辆的当前位置，进行根据地图信息DB22中存储的地图 信息在地图上确定本车辆的当前位置的地图匹配处理。
接着，在S43中，CPU41才艮据在上述S42中取得的本车辆的当前位置、 液晶显示器17上显示的地图的比例尺^L定、及在上述S41中生成的通过列表，确定在液晶显示器17上显示的地图画面内存在的路边停车场。而且， 从通过列表中抽出有关已确定的路边停车场的信息。
之后，在S44中，CPU41与有关上述S43中抽出的路边停车场的信息 一起，将本车辆位置周边的地图图像描绘在液晶显示器17上。由此，沿着 引导路径，引导驾驶员行驶的行驶引导画面M示在液晶显示器17上。
这里，图13是表示在本实施方式的导航装置1中在液晶显示器17上 显示的行驶引导画面61的图。
如图13所示，行驶引导画面61,由表示本车辆的当前位置的本车辆 位置标记62,在地图图像上沿着引导路径描绘的引导i^线63，表示路边 停车场的设置位置的停车标记64 ~ 68，表示有关路边停车场的信息的信息 窗口 69、 70构成。
另外，对于停车标记64~68中的、对应在上述引导3MH殳定处理程序 (图6~图8)中判定为这次路径搜索时符^见定条件的路边停车场的标 记，用红色强调显示。另一方面，对于对应其他的路边停车场（即判定为 不符^SL定条件的路边停车场）的标记，用蓝色显示。此外，在引导对象 停车场标志中，标志被设定为"1"的路边停车场被作为"符M定务降的 停车场"进行引导，被设定为"0"的路边停车场被作为"不符M定M 的停车场"进行引导。
另外，信息窗口69、 70,用句子显示有关在地图上显示的路边停车场 中的、特别是位于引导路径上的路边停车场的信息。此外，作为被显示的 内容，有表示沿着引导路径有几个剩余的路边停车场的信息、有关距基准 位置的距离的信息、有关利用费用的信息、有关可利用时间段的信息、有 关空车概率的信息和有关利用者限制的信息。
另外，除上述信息外，也可以对距基准位置的直线距离信息、已在停 车场地停车情况下的步行的到基准位置的到达时间（距离）进行引导。
进而，也可以通过GPS31取得当前的时刻，引导对应当前时刻的空车 概率和对应当前时刻的利用费用。另外，也可以，对于停车条件有变更的 路边停车场，例如，如"距当前时刻IO分钟后变为免费"那样，根据路边 停车场的信息，进行对应当前时刻的引导。
因此，用户通过参照在液晶显示器17上显示的行驶引导画面61，能够把握有关位于引导路径上的路边停车场的各种信息。特别是能够根据停
车标记64 ~ 68的显示位置和长度，把握设置了相应路边停车场的路段和路 边停车场的长度（即可停车距离）。另外，通过参照停车标记64 ~ 68的显 示颜色，能够容易把握相应路边停车场是否为条件符合路边停车场。
接着，在S45中，CPU41判定导航装置1是否设定了 2画面显示模式。 而且，当判定为设定了 2画面显示模式时（S45:是），转移到S46。另一 方面，当判定为设定为通常的画面显示模式时（S45:否），转移到S48。
在S46中，CPU41从通过列表中抽出有关沿着引导路径此后要通过的 3个地点的路边停车场的信息。而且，在S47中，CPU41将在上述S46中 抽出的信息以列表形式显示在液晶显示器17的右侧的画面上。
这里，图14是表示在本实施方式的导航装置1中在2画面显示模式中 显示在液晶显示器17上的行驶引导画面71的图。
如图14所示，行驶引导画面71,由显示本车周边的地图图^f象的左画 面72和显示有关此后要通过的3个地点的路边停车场的信息的右画面73 的2个显示区域构成。此外，对于左画面72，除了未显示信息窗口 69、 70 外，与已说明的行驶引导画面61 (图13)相同，所以其说明省略。
在右画面73上，^没置了 3个信息显示空间74~76。而且，在^ft息 显示空间74 ~ 76中，用句子显示有关位于引导5^f圣上的路边停车场中的， 特别是车辆此后要通过的3个地点的路边停车场的信息。此外，在位于最 下段的信息显示空间74中，显示有关从当前的本车辆位置沿着引导路径位 于最近位置上的路边停车场的信息。另外，在位于中段的信息显示空间75 中，显示有关从当前的本车辆位置沿着引导路径位于第2近位置上的路边 停车场的信息。另夕卜，在位于上段的信息显示空间76中，显示有关从当前 的本车辆位置沿着引导路径位于第3近位置上的路边停车场的信息。此夕卜， 在信息显示空间74~76中显示的内容，与图13所示的信息窗口 69、 70 上显示的内斜目同。
因此，用户通过参照在液晶显示器17上显示的行驶引导画面71，能 够更容易地把握有关位于引导路径上的路边停车场的各种信息。
之后，在S48中，CPU41判定本车辆是否结束了行驶。此外，所谓结 束了行驶的情况是指，例如，在同一地点进行了规定时间以上的停车的情 况，或在具备路边停车场的路段上关断ACC的情况等。而且，在判定为结束了行驶的情况下（S48:是），结束该行驶引导处理程序。另一方面， 在判定为本车辆还未结束行驶的情况下（S48:否），返回到S42,继续进 行行驶的引导。
通过以上详细的说明，在本实施方式的导航装置1、基于导航装置1 的路径搜索方法及导航装置1执行的计算机程序中，在用户希望在位于基 准位置周边的路边停车场停车时，检索位于基准位置周边的路边停车场 (S12),根据有关检索到的路边停车场的各种信息，计算出停车成本系数 (S15)，根据计算出的停车成本系数，从位于基准位置周边的路边停车场 中选择作为通过对象的路边停车场（S32),搜索通过具备被选择的路边停 车场的道路的路径（S33),所以在向基准位置周边的路边停车场使车辆停 车时，能够对通过具备了成为适当的停车对象的路边停车场的道路的路径 进行搜索。因此，即使是旅行者等对路况不了解的用户要在路边停车场停 车时，也能够使其迅速地向适当的路边停车场进行停车。
另外，根据有关路边停车场的各种信息，选择作为通过对象的路边停 车场，所以能够使多数路边停车场中的、对用户来说适于停车的路边停车 场优先而搜索要通过的路径。因此，即使是多数情况被设定了很多复杂的 停车^Hf的路边停车场，也能够向用户适当地引导可利用且便利性高的路
边停车场。
通过使用有关可利用时间段、利用费用、从目的地到路边停车场的距 离、可停车距离、路边停车场的连续性、空车概率、或利用者限制的信息， 能够从多个路边停车场中，适当地抽出对用户来说适于进行停车的路边停 车场，作为通过对象。
另外，由于对于到目的地的距离越短的路边停车场，越将具备路边停 车场的落歐的路段成本减小，越容易作为该通过对象选择，所以能够Y吏接 近目的地的路边停车场优先而包含在引导路径上。因此，用户能够在更接 近目的地的路边停车场停车。
另外，由于对于利用费用越便宜的路边停车场，越将具备路边停车场 的落险的路段成本减小，越容易作为该通it^象选择，所以能够使利用费 用便宜的路边停车场优先而包含在引导^M圣上。因此，用户能够在利用费 用更便宜的路边停车场停车。
另外，由于对于可停车距离越长的路边停车场，越将具备路边停车场
24的珞度的路段成本减小，越容易作为该通过对象选择，所以能够使可停车 距离长的路边停车场优先而包含在引导路径上。因此，用户能够在可停车 的可能性高的路边停车场停车。
另外，在连续连接的2个以上的落艮上分别具备路边停车场的情况下， 减小该路段的路段成本，容易作为该通it^象选择，所以可使跨越多个路 段连续设置的路边停车场优先而包含在引导路径上。因此，能够对用户可 停车的可能性高的路边停车场进行引导。
另外，由于对于空车概率越高的路边停车场，越将具备路边停车场的 路段的路段成本减小，越容易作为该通it)ft象选择，所以能够使空车概率 高的路边停车场优先而包含在引导路径上。因此，能够对用户可停车的可 能性高的路边停车场进行引导。
并且，根据有关路边停车场的各种信息，确定在此次的路径搜索时符 合规定条件的路边停车场（S18〜S21),搜索通过被确定的路边停车场的 路径，所以能够搜索巡回对用户来说适于停车的路边停车场的路径。
此外，本发明并不限定于上述实施方式，当然可在不脱离本发明的主 旨的范围内进行各种的改进、变形。
例如，在本实施方式中，不管路边停车场的利用费用是收费、免费， 都以位于基准位置周边（例如以基准位置为中心的半径2km以内）的全部 路边停车场为巡回对象，进行路径搜索，但是，也可以只以免费的路边停 车场为巡回对象进行路径的搜索。
另外，在本实施方式中，构成为，预先根据具备路边停车场的路段的 路段成本，选择作为巡回对象的路边停车场（S32),之后搜索巡回已选择 的路边停车场的路径，但是，也可以在进行路径搜索后，选择作为巡回对 象的路边停车场。
另外，也可以才艮据用户的喜好调整停车成本系数。因此，即使在对 于每个用户，费用、距离等允许范围不同的情况下，也能够考虑各用户的 允许范围，设定经由与各用户的指向相应的停车场的引导5^圣。
另外，在本实施方式中，构成为，在上述S32中，从位于目的地周 边的路边停车场中，选择规定数目（例如3个地点）的作为巡回对象的路 边停车场，搜索巡回被选择的全部路边停车场的路径，但是，对于连续的路边停车场，也可以作为1个地方的路边停车场进行计数。在此种情况下， 需要计算出经由连续的路边停车场的开始端和终端的路径。
另外，也可以由用户输入希望引导的路边停车场的条件（例如利用 费用的上限和到目的地的直线距离等），才艮据已输入的信息选择作为通过 对象的路边停车场。
另夕卜，在本实施方式中，利用显示在液晶显示器17上的标记和句子 引导有关路边停车场的信息，但是，也可以通过从扬声器输出的引导语音 进行引导。
另外，作为有关路边停车场的信息，也可以对在路边停车场停车后 返回到基准位置所需的所需时间和距本车辆的当前位置的距离、所需时间
等进行引导。
并且，作为有关路边停车场的信息，也可以对路边停车场的"推荐 度，，进行引导。这里，路边停车场的"推荐度"，最好根据上述S15中计 算出的停车成本系数进行决定。例如，当停车成本系数为0.2以下时，决 定该路边停车场的推荐度为最高'T，，当停车成本系数为0.3以下时，决 定该路边停车场的推荐度为中等程度的"2"，当停车成本系数为0.4以上 时，决定该路边停车场的推荐度为最低的"3"。
另外，在本实施方式中，作为停车场，以路内形成的路边停车场作 为引导对象，但是，也可以将路外形成的停车场包含在引导对象中。例如， 构成为，在用户有在路外的停车场停车的意思表示的情况下，设定通过有 路边停车场的道路，且经由基准位置周边存在的路外停车场的路径，并进 行引导。另外，在行驶引导画面61、 71 (图13、图14)中，也可以显示 有关路外停车场的信息。