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一种原油外输装置的液压系统

阅读：72发布：2021-02-26

IPRDB可以提供一种原油外输装置的液压系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种原油外输装置的液压系统，属于液压控制领域。液压系统包括软管绞车液压系统、排管伸缩液压系统和排管升降液压系统，软管绞车液压系统包括绞车马达和绞车控制模块；排管伸缩液压系统包括排管马达和排管伸缩控制模块；排管升降液压系统包括第一排管油缸、第二排管油缸和排管升降控制模块；液压系统还包括控制器，控制器分别与第一三位四通电磁换向阀和第二三位四通电磁换向阀电连接，控制器被配置为当控制器通过第一电信号控制第一三位四通电磁换向阀使得绞车马达工作时，控制器通过第二电信号控制第二三位四通电磁换向阀使得排管马达工作。本发明解决了原油外输装置同步工作困难的问题。，下面是一种原油外输装置的液压系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种原油外输装置的液压系统，所述液压系统包括软管绞车液压系统、排管伸缩液压系统和排管升降液压系统，其特征在于，

所述软管绞车液压系统包括绞车马达和绞车控制模块，所述绞车控制模块包括第一三位四通电磁换向阀，所述第一三位四通电磁换向阀的进油口与所述液压系统的主供油口连通，所述第一三位四通电磁换向阀的回油口与所述液压系统的主回油口连通，所述第一三位四通电磁换向阀的第一工作油口与所述绞车马达的第一油口连通，所述第一三位四通电磁换向阀的第二工作油口与所述绞车马达的第二油口连通；

所述排管伸缩液压系统包括排管马达和排管伸缩控制模块，所述排管伸缩控制模块包括第二三位四通电磁换向阀，所述第二三位四通电磁换向阀的进油口与所述液压系统的主供油口连通，所述第二三位四通电磁换向阀的回油口与所述液压系统的主回油口连通，所述第二三位四通电磁换向阀的第一工作油口与所述排管马达的第一油口连通，所述第二三位四通电磁换向阀的第二工作油口与所述排管马达的第二油口连通；

所述排管升降液压系统包括第一排管油缸、第二排管油缸和排管升降控制模块，所述排管升降控制模块包括第三三位四通电磁换向阀和同步阀，第三三位四通电磁换向阀的进油口与所述液压系统的主供油口连通，所述第三三位四通电磁换向阀的回油口与所述液压系统的主回油口连通，所述第三三位四通电磁换向阀的第一工作油口分别与所述第一排管油缸和所述第二排管油缸的有杆腔连通，所述第三三位四通电磁换向阀的第二工作油口与所述同步阀的进油口连通，所述同步阀的第一出油口与所述第一排管油缸的无杆腔连通，所述同步阀的第二出油口与所述第二排管油缸的无杆腔连通；

所述液压系统还包括控制器，所述控制器分别与所述第一三位四通电磁换向阀和所述第二三位四通电磁换向阀电连接，所述控制器被配置为通过控制所述第一三位四通电磁换向阀和所述第二三位四通电磁换向阀，使得所述绞车马达和所述排管马达同步工作。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述绞车控制模块还包括第一压力补偿器和第一梭阀，所述第一压力补偿器的进油口与所述主供油口连通，所述第一压力补偿器的出油口与所述第一三位四通电磁换向阀的进油口连通，所述第一压力补偿器的第一控制油口与所述第一压力补偿器的出油口连通，所述第一压力补偿器的第二控制油口与所述第一梭阀的出油口连通，所述第一梭阀的第一进油口与所述第一三位四通电磁换向阀的第一工作油口连通，所述第一梭阀的第二进油口与所述第一三位四通电磁换向阀的第二工作油口连通。

3.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述绞车控制模块还包括第一平衡阀模块，所述第一平衡阀模块设置在所述第一三位四通电磁换向阀和所述绞车马达之间，所述第一平衡阀模块包括第一单向阀和第一平衡阀，所述第一平衡阀的进油口与所述第一三位四通电磁换向阀的第一工作油口连通，所述第一平衡阀的出油口与所述绞车马达连通，所述第一平衡阀的控制油口分别与所述第一平衡阀的出油口和所述第一三位四通电磁换向阀的第二工作油口连通，所述第一单向阀的进油口与所述第一平衡阀的进油口连通，所述第一单向阀的出油口与所述第一平衡阀的出油口连通。

4.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述绞车控制模块还包括第一定差减压阀，所述第一定差减压阀的进油口与所述绞车马达的第一油口连通，所述第一定差减压阀的出油口与所述绞车马达的第二油口连通，所述第一定差减压阀的第一控制油口与所述第一定差减压阀的进油口连通，所述第一定差减压阀的第二控制油口与所述第一定差减压阀的出油口连通。

5.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述排管伸缩控制模块还包括第一减压阀，所述第一减压阀设置在所述主供油口和所述第二三位四通电磁换向阀之间，所述第一减压阀的进油口与所述主供油口连通，所述第一减压阀的出油口与所述第二三位四通电磁换向阀的进油口连通，所述第一减压阀的控制油口与所述第一减压阀的出油口连通。

6.根据权利要求5所述的液压系统，其特征在于，所述排管伸缩控制模块还包括第二压力补偿器和第二梭阀，所述第二压力补偿器设置在所述第二三位四通电磁换向阀和所述第一减压阀之间，所述第二压力补偿器的进油口与所述第一减压阀的出油口连通，所述第二压力补偿器的出油口与所述第二三位四通电磁换向阀的进油口连通，所述第二压力补偿器的第一控制油口与所述第二压力补偿器的出油口连通，所述第二压力补偿器的第二控制油口与所述第二梭阀的出油口连通，所述第二梭阀的第一进油口与所述第二三位四通电磁换向阀的第一工作油口连通，所述第二梭阀的第二进油口与所述第二三位四通电磁换向阀的第二工作油口连通。

7.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述排管伸缩控制模块还包括第二定差减压阀，所述第二定差减压阀的进油口与所述排管马达的第一油口连通，所述第二定差减压阀的出油口与所述排管马达的第二油口连通，所述第二定差减压阀的第一控制油口与所述第二定差减压阀的进油口连通，所述第二定差减压阀的第二控制油口与所述第二定差减压阀的出油口连通。

8.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述排管升降控制模块还包括第二平衡阀模块，所述第二平衡阀模块设置在所述第三三位四通电磁换向阀和所述同步阀之间，所述第二平衡阀模块包括第二单向阀和第二平衡阀，所述第二平衡阀的进油口与所述第三三位四通电磁换向阀的第二工作油口连通，所述第二平衡阀的出油口与所述同步阀的进油口连通，所述第二平衡阀的控制油口分别与所述第二平衡阀的出油口和所述第三三位四通电磁换向阀的第一工作油口连通，所述第二单向阀的进油口与所述第二平衡阀的进油口连通，所述第二单向阀的出油口与所述第二平衡阀的出油口连通。

9.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统还包括排管插销液压系统，所述排管插销液压系统包括液压插销油缸和插销控制模块，所述插销控制模块包括第四三位四通电磁换向阀，所述第四三位四通电磁换向阀的进油口与所述液压系统的主供油口连通，所述第四三位四通电磁换向阀的回油口与所述液压系统的主回油口连通，所述第四三位四通电磁换向阀的第一工作油口与所述液压插销油缸的第一油口连通，所述第四三位四通电磁换向阀的第二工作油口与所述液压插销油缸的第二油口连通。

10.根据权利要求9所述的液压系统，其特征在于，所述插销控制模块还包括第三定差减压阀和第四定差减压阀，所述第三定差减压阀的进油口与所述液压插销油缸的第一油口连通，所述第三定差减压阀的出油口与所述液压插销油缸的第二油口连通，所述第三定差减压阀的第一控制油口与所述第三定差减压阀的进油口连通，所述第三定差减压阀的第二控制油口与所述第三定差减压阀的出油口连通，所述第四定差减压阀的进油口与所述液压插销油缸的第二油口连通，所述第四定差减压阀的出油口与所述液压插销油缸的第一油口连通，所述第四定差减压阀的第一控制油口与所述第四定差减压阀的进油口连通，所述第四定差减压阀的第二控制油口与所述第四定差减压阀的出油口连通。

说明书全文

一种原油外输装置的液压系统

技术领域

[0001] 本发明属于液压控制领域，特别涉及一种原油外输装置的液压系统。

背景技术

[0002] 原油外输装置是海上浮式生产储卸油装置(Floating Production Storage and Offloading，FPSO)中的重要组成部分，其用于将FPSO中存储的原油输送至穿梭油轮。

[0003] 原油外输装置一般包括软管绞车和排管装置，软管绞车用于收放缠绕在其上的输油软管，排管装置用于使得输油软管能够依序回收在软管绞车上。通常为软管绞车配备用于驱动软管绞车的滚筒转动的软管绞车液压系统，为排管装置配备用于驱动排管装置的伸出和缩回的排管伸缩液压系统、用于驱动排管装置上升和下降的排管升降液压系统。

[0004] 对于软管绞车液压系统和排管伸缩液压系统来说，为了保证软管绞车和排管装置能够良好的配合，一般需要控制软管绞车的操作人员和控制排管装置的操作人员配合通过对讲机配合作业，导致工作效率较低。对于排管升降液压系统来说，由于排管装置通常包括两个臂架，两个臂架的一端连接在一起，两个臂架的另一端分别与两个排管油缸的活塞杆连接以实现升降动作，所以为了保证两个排管油缸能够同步动作，需要在两个排管油缸的无杆腔的进油口处分别设置一个调速阀，以通过两个调速阀使得两个排管油缸实现同步动作，但在实际工作中，受到两个调速阀性能差异的影响，两个调速阀无法保障两个排管油缸的高精度同步，随着排管装置的长期工作，两个臂架之间的位置差为越来越大，导致两个臂架发生扭曲变形。

发明内容

[0005] 为了解决原油外输装置同步工作困难的问题，本发明实施例提供了一种原油外输装置的液压系统。所述技术方案如下：

[0006] 本发明实施例提供了一种原油外输装置的液压系统，所述液压系统包括软管绞车液压系统、排管伸缩液压系统和排管升降液压系统，

[0007] 所述软管绞车液压系统包括绞车马达和绞车控制模块，所述绞车控制模块包括第一三位四通电磁换向阀，所述第一三位四通电磁换向阀的进油口与所述液压系统的主供油口连通，所述第一三位四通电磁换向阀的回油口与所述液压系统的主回油口连通，所述第一三位四通电磁换向阀的第一工作油口与所述绞车马达的第一油口连通，所述第一三位四通电磁换向阀的第二工作油口与所述绞车马达的第二油口连通；

[0008] 所述排管伸缩液压系统包括排管马达和排管伸缩控制模块，所述排管伸缩控制模块包括第二三位四通电磁换向阀，所述第二三位四通电磁换向阀的进油口与所述液压系统的主供油口连通，所述第二三位四通电磁换向阀的回油口与所述液压系统的主回油口连通，所述第二三位四通电磁换向阀的第一工作油口与所述排管马达的第一油口连通，所述第二三位四通电磁换向阀的第二工作油口与所述排管马达的第二油口连通；

[0009] 所述排管升降液压系统包括第一排管油缸、第二排管油缸和排管升降控制模块，所述排管升降控制模块包括第三三位四通电磁换向阀和同步阀，第三三位四通电磁换向阀的进油口与所述液压系统的主供油口连通，所述第三三位四通电磁换向阀的回油口与所述液压系统的主回油口连通，所述第三三位四通电磁换向阀的第一工作油口分别与所述第一排管油缸和所述第二排管油缸的有杆腔连通，所述第三三位四通电磁换向阀的第二工作油口与所述同步阀的进油口连通，所述同步阀的第一出油口与所述第一排管油缸的无杆腔连通，所述同步阀的第二出油口与所述第二排管油缸的无杆腔连通；

[0010] 所述液压系统还包括控制器，所述控制器分别与所述第一三位四通电磁换向阀和所述第二三位四通电磁换向阀电连接，所述控制器被配置为通过控制所述第一三位四通电磁换向阀和所述第二三位四通电磁换向阀，使得所述绞车马达和所述排管马达同步工作。

[0011] 在本发明的一种实现方式中，所述绞车控制模块还包括第一压力补偿器和第一梭阀，所述第一压力补偿器的进油口与所述主供油口连通，所述第一压力补偿器的出油口与所述第一三位四通电磁换向阀的进油口连通，所述第一压力补偿器的第一控制油口与所述第一压力补偿器的出油口连通，所述第一压力补偿器的第二控制油口与所述第一梭阀的出油口连通，所述第一梭阀的第一进油口与所述第一三位四通电磁换向阀的第一工作油口连通，所述第一梭阀的第二进油口与所述第一三位四通电磁换向阀的第二工作油口连通。

[0012] 在本发明的另一种实现方式中，所述绞车控制模块还包括第一平衡阀模块，所述第一平衡阀模块设置在所述第一三位四通电磁换向阀和所述绞车马达之间，所述第一平衡阀模块包括第一单向阀和第一平衡阀，所述第一平衡阀的进油口与所述第一三位四通电磁换向阀的第一工作油口连通，所述第一平衡阀的出油口与所述绞车马达连通，所述第一平衡阀的控制油口分别与所述第一平衡阀的出油口和所述第一三位四通电磁换向阀的第二工作油口连通，所述第一单向阀的进油口与所述第一平衡阀的进油口连通，所述第一单向阀的出油口与所述第一平衡阀的出油口连通。

[0013] 在本发明的又一种实现方式中，所述绞车控制模块还包括第一定差减压阀，所述第一定差减压阀的进油口与所述绞车马达的第一油口连通，所述第一定差减压阀的出油口与所述绞车马达的第二油口连通，所述第一定差减压阀的第一控制油口与所述第一定差减压阀的进油口连通，所述第一定差减压阀的第二控制油口与所述第一定差减压阀的出油口连通。

[0014] 在本发明的又一种实现方式中，所述排管伸缩控制模块还包括第一减压阀，所述第一减压阀设置在所述主供油口和所述第二三位四通电磁换向阀之间，所述第一减压阀的进油口与所述主供油口连通，所述第一减压阀的出油口与所述第二三位四通电磁换向阀的进油口连通，所述第一减压阀的控制油口与所述第一减压阀的出油口连通。

[0015] 在本发明的又一种实现方式中，所述排管伸缩控制模块还包括第二压力补偿器和第二梭阀，所述第二压力补偿器设置在所述第二三位四通电磁换向阀和所述第一减压阀之间，所述第二压力补偿器的进油口与所述第一减压阀的出油口连通，所述第二压力补偿器的出油口与所述第二三位四通电磁换向阀的进油口连通，所述第二压力补偿器的第一控制油口与所述第二压力补偿器的出油口连通，所述第二压力补偿器的第二控制油口与所述第二梭阀的出油口连通，所述第二梭阀的第一进油口与所述第二三位四通电磁换向阀的第一工作油口连通，所述第二梭阀的第二进油口与所述第二三位四通电磁换向阀的第二工作油口连通。

[0016] 在本发明的又一种实现方式中，所述排管伸缩控制模块还包括第二定差减压阀，所述第二定差减压阀的进油口与所述排管马达的第一油口连通，所述第二定差减压阀的出油口与所述排管马达的第二油口连通，所述第二定差减压阀的第一控制油口与所述第二定差减压阀的进油口连通，所述第二定差减压阀的第二控制油口与所述第二定差减压阀的出油口连通。

[0017] 在本发明的又一种实现方式中，所述排管升降控制模块还包括第二平衡阀模块，所述第二平衡阀模块设置在所述第三三位四通电磁换向阀和所述同步阀之间，所述第二平衡阀模块包括第二单向阀和第二平衡阀，所述第二平衡阀的进油口与所述第三三位四通电磁换向阀的第二工作油口连通，所述第二平衡阀的出油口与所述同步阀的进油口连通，所述第二平衡阀的控制油口分别与所述第二平衡阀的出油口和所述第三三位四通电磁换向阀的第一工作油口连通，所述第二单向阀的进油口与所述第二平衡阀的进油口连通，所述第二单向阀的出油口与所述第二平衡阀的出油口连通。

[0018] 在本发明的又一种实现方式中，所述液压系统还包括排管插销液压系统，所述排管插销液压系统包括液压插销油缸和插销控制模块，所述插销控制模块包括第四三位四通电磁换向阀，所述第四三位四通电磁换向阀的进油口与所述液压系统的主供油口连通，所述第四三位四通电磁换向阀的回油口与所述液压系统的主回油口连通，所述第四三位四通电磁换向阀的第一工作油口与所述液压插销油缸的第一油口连通，所述第四三位四通电磁换向阀的第二工作油口与所述液压插销油缸的第二油口连通。

[0019] 在本发明的又一种实现方式中，所述插销控制模块还包括第三定差减压阀和第四定差减压阀，所述第三定差减压阀的进油口与所述液压插销油缸的第一油口连通，所述第三定差减压阀的出油口与所述液压插销油缸的第二油口连通，所述第三定差减压阀的第一控制油口与所述第三定差减压阀的进油口连通，所述第三定差减压阀的第二控制油口与所述第三定差减压阀的出油口连通，所述第四定差减压阀的进油口与所述液压插销油缸的第二油口连通，所述第四定差减压阀的出油口与所述液压插销油缸的第一油口连通，所述第四定差减压阀的第一控制油口与所述第四定差减压阀的进油口连通，所述第四定差减压阀的第二控制油口与所述第四定差减压阀的出油口连通。

[0020] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

[0021] 在原油外输绞车的液压系统工作时，控制器控制第一三位四通电磁换向阀导通，使得绞车马达能够通过第一三位四通电磁换向阀得到主供油口的供油，绞车马达随之开始工作，与此同时，控制器控制第二三位四通电磁换向阀导通，使得排管马达能够通过第二三位四通电磁换向阀得到主供油路的供油，排管马达随之开始工作。由于控制器能够控制排管马达和绞车马达同时工作，所以避免了需要多名操作人员协同操作，解决了工作效率较低的问题。并且，由于在第一排管油缸和第二排管油缸的无杆腔均与同步阀连通，所以使得第一排管油缸和第二排管油缸能够实现同步动作，保证了排管装置的两个臂架同步动作。

附图说明

[0022] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0023] 图1是本发明实施例提供的原油外输装置的液压系统的液压图；

[0024] 图2是本发明实施例提供的软管绞车液压系统的液压图；

[0025] 图3是本发明实施例提供的排管伸缩液压系统的液压图；

[0026] 图4是本发明实施例提供的排管升降液压系统的液压图；

[0027] 图5是本发明实施例提供的排管插销液压系统的液压图；

[0028] 图中各符号表示含义如下：

[0029] 1-泵站，2-软管绞车液压系统，21-绞车马达，22-绞车控制模块，23-刹车油缸，221-第一三位四通电磁换向阀，222-第一压力补偿器，223-第一梭阀，224-第一单向阀，
225-第一平衡阀，226-第一定差减压阀，3-排管伸缩液压系统，31-排管马达，32-排管伸缩控制模块，321-第二三位四通电磁换向阀，322-第一减压阀，323-第二压力补偿器，324-第二梭阀，325-第二定差减压阀，4-排管升降液压系统，41-第一排管油缸，42-第二排管油缸，
43-排管升降控制模块，431-第三三位四通电磁换向阀，432-同步阀，433-第二单向阀，434-第二平衡阀，435-第二减压阀，5-排管插销液压系统，51-液压插销油缸，52-插销控制模块，
521-第四三位四通电磁换向阀，522-第三定差减压阀，523-第四定差减压阀，524-第三减压阀。

具体实施方式

[0030] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

[0031] 实施例

[0032] 本发明实施例提供的一种原油外输装置的液压系统，如图1所示，该液压系统包括泵站1、软管绞车液压系统2、排管伸缩液压系统3和排管升降液压系统4。

[0033] 图2为软管绞车液压系统的液压图，结合图2，软管绞车液压系统2包括绞车马达21和绞车控制模块22，绞车控制模块22包括第一三位四通电磁换向阀221，第一三位四通电磁换向阀221的进油口与液压系统的主供油口连通，第一三位四通电磁换向阀221的回油口与液压系统的主回油口连通，第一三位四通电磁换向阀221的第一工作油口与绞车马达21的第一油口连通，第一三位四通电磁换向阀221的第二工作油口与绞车马达21的第二油口连通。

[0034] 图3为排管伸缩液压系统的液压图，结合图3，排管伸缩液压系统3包括排管马达31和排管伸缩控制模块32，排管伸缩控制模块32包括第二三位四通电磁换向阀321，第二三位四通电磁换向阀321的进油口与液压系统的主供油口连通，第二三位四通电磁换向阀321的回油口与液压系统的主回油口连通，第二三位四通电磁换向阀321的第一工作油口与排管马达31的第一油口连通，第二三位四通电磁换向阀321的第二工作油口与排管马达31的第二油口连通。

[0035] 液压系统还包括控制器，控制器分别与第一三位四通电磁换向阀221和第二三位四通电磁换向阀321电连接，控制器被配置为当控制器通过控制第一三位四通电磁换向阀221和第二三位四通电磁换向阀321，使得绞车马达21和排管马达31同步工作。

[0036] 图4为排管升降液压系统的液压图，参见图4，排管升降液压系统4包括第一排管油缸41、第二排管油缸42和排管升降控制模块43，排管升降控制模块43包括第三三位四通电磁换向阀431和同步阀432，第三三位四通电磁换向阀431的进油口与液压系统的主供油口连通，第三三位四通电磁换向阀431的回油口与液压系统的主回油口连通，第三三位四通电磁换向阀431的第一工作油口分别与第一排管油缸41和第二排管油缸42的有杆腔连通，第三三位四通电磁换向阀431的第二工作油口与同步阀432的进油口连通，同步阀432的第一出油口与第一排管油缸41的无杆腔连通，同步阀432的第二出油口与第二排管油缸42的无杆腔连通。

[0037] 在原油外输绞车的液压系统工作时，控制器控制第一三位四通电磁换向阀221导通，使得绞车马达21能够通过第一三位四通电磁换向阀221得到主供油口的供油，绞车马达21随之开始工作，与此同时，控制器控制第二三位四通电磁换向阀321导通，使得排管马达
31能够通过第二三位四通电磁换向阀321得到主供油路的供油，排管马达31随之开始工作。
由于控制器能够控制排管马达31和绞车马达21同时工作，所以避免了需要多名操作人员协同操作，解决了工作效率较低的问题。并且，由于在第一排管油缸41和第二排管油缸42的无杆腔均与同步阀432连通，所以使得第一排管油缸41和第二排管油缸42能够实现同步动作，保证了排管装置的两个臂架同步动作。

[0038] 在本实施例中，控制器向第一三位四通电磁换向阀221输出的电信号为第一电信号，控制器向第二三位四通电磁换向阀321输出的电信号为第二电信号，第一电信号和第二电信号的电压值满足以下公式：

[0039] y＝k×(x-a)+a；

[0040] 其中，k为比例系数，a为第一三位四通电磁换向阀221和第二三位四通电磁换向阀321的中位电压值，x为第一电信号的电压值，y为第二电信号的电压值，a、x和y的单位为伏特。

[0041] 在上述实现方式中，a可以根据第一三位四通电磁换向阀221和第二三位四通电磁换向阀321的具体型号进行改变，在本实施例中，a可以为12v，也就是说，当第一三位四通电磁换向阀221和第二三位四通电磁换向阀321接收到12v的电信号时，第一三位四通电磁换向阀221和第二三位四通电磁换向阀321位于中位，通过上述公式使得第一电信号和第二电信号之间始终成一定的比例，即实现了绞车马达21和排管马达31的同步工作。

[0042] 需要说明的是，k的具体取值可以根据实际情况进行改变，一般可以根据绞车马达21和排管马达31的具体型号对k值进行调整，在本实施例中，k可以为0.74。

[0043] 再次参见图2，在本实施例中，绞车控制模块22还包括第一压力补偿器222和第一梭阀223，第一压力补偿器222的进油口与主供油口连通，第一压力补偿器222的出油口与第一三位四通电磁换向阀221的进油口连通，第一压力补偿器222的第一控制油口与第一压力补偿器222的出油口连通，第一压力补偿器222的第二控制油口与第一梭阀223的出油口连通，第一梭阀223的第一进油口与第一三位四通电磁换向阀221的第一工作油口连通，第一梭阀223的第二进油口与第一三位四通电磁换向阀221的第二工作油口连通。

[0044] 在上述实现方式中，第一压力补偿器222用于使得第一三位四通电磁换向阀221的进油口处的压力能够保持在恒定值，第一梭阀223用于选择第一三位四通电磁换向阀221的第一工作油口和第二工作油口中较大的一处的压力，例如，如果第一三位四通电磁换向阀221的第一工作油口的压力大于第二工作油口的压力，那么第一三位四通电磁换向阀221的第一工作油口通过第一梭阀223的第一进油口和出油口与第一压力补偿器222的第二控制油口连通，使得第一压力补偿器222能够保持第一三位四通电磁换向阀221的进油口处的压力与第一压力补偿器222的第一工作油口处的压力只差保持恒定。

[0045] 具体地，绞车控制模块22还包括第一平衡阀模块，第一平衡阀模块设置在第一三位四通电磁换向阀221和绞车马达21之间，第一平衡阀模块包括第一单向阀224和第一平衡阀225，第一平衡阀225的进油口与第一三位四通电磁换向阀221的第一工作油口连通，第一平衡阀225的出油口与绞车马达21连通，第一平衡阀225的控制油口分别与第一平衡阀225的出油口和第一三位四通电磁换向阀221的第二工作油口连通，第一单向阀224的进油口与第一平衡阀225的进油口连通，第一单向阀224的出油口与第一平衡阀225的出油口连通。

[0046] 下面简单介绍一下第一平衡模块的工作原理，当第一平衡阀225处于正常状态时(即第一平衡阀225的控制油口没有压力时)，第一平衡阀225的阀芯位于右位，当绞车控制模块22需要控制绞车马达21下放负载(软管绞车上的输油软管)时，第一三位四通电磁换向阀221的阀芯位于左位，第一三位四通电磁换向阀221的进油口和第一工作油口连通，液压油导入绞车马达21的第一油口和第一平衡阀225的控制油口，使得第一平衡阀225的阀芯移动至中位，即第一平衡阀225导通，使得绞车马达21的回油能够经第一平衡阀225和第一三位四通电磁换向阀221回流至液压系统的主回油口；当绞车控制模块22需要控制绞车马达21拉起负载(软管)时，第一三位四通电磁换向阀221的阀芯位于右位，第一三位四通电磁换向阀221的进油口和第二工作油口连通，液压油直接通过第一单向阀224进入绞车马达21的第二油口，并从第一三位四通电磁换向阀221回流至液压系统的主回油口；当绞车控制模块
22需要控制绞车马达21锁死负载(软管)时，第一三位四通电磁换向阀221的阀芯位于中位，由于负载受到重力的作用，使得绞车马达21有下放负载的趋势，第一平衡阀225的控制油口受到来自绞车马达21的第二油口处的压力，且该压力远大于主动下放负载时第一平衡阀
225的控制油口受到的压力，所以使得第一平衡阀225的阀芯移动至左位，第一平衡阀225关断，从而实现了锁死负载。

[0047] 需要说明的是，上述第一平衡阀225的阀芯的“左位、中位、右位”仅用于方便说明第一平衡阀225的阀芯的开闭状态，并不是指第一平衡阀225具有三位。

[0048] 具体地，绞车控制模块22还包括第一定差减压阀226，第一定差减压阀226的进油口与绞车马达21的第一油口连通，第一定差减压阀226的出油口与绞车马达21的第二油口连通，第一定差减压阀226的第一控制油口与第一定差减压阀226的进油口连通，第一定差减压阀226的第二控制油口与第一定差减压阀226的出油口连通。

[0049] 第一定差减压阀226用于保持绞车马达21的第一油口和第二油口之间的压力差能够保持定值，其具体工作方式与常见的定差减压阀基本相同，在此不做赘述。

[0050] 在本实施例中，液压系统还包括用于制动绞车马达21的刹车油缸23，刹车油缸23的有杆腔与第一压力补偿器222的第二控制油口连通。

[0051] 在上述实现方式中，在常态下第一压力补偿器222的第二控制油口处无油压，刹车油缸23的活塞杆在无杆腔的弹簧的作用下伸出，并对绞车马达21制动；当第一压力补偿器222的第二控制油口的压力上升时，表明第一三位四通电磁换向阀221的第一工作油口或第二工作油口的压力上升，即第一三位四通电磁换向阀221内导通液压油，绞车马达21准备工作，此时刹车油缸23的有杆腔油压上升，使得刹车油缸23的活塞杆缩回，刹车油缸23停止对绞车马达21制动。

[0052] 需要说明的是，绞车马达21可以为两个，与其对应的相关执行原件也可以为两个，例如对应设有两个刹车油缸23，两个绞车马达21和两个刹车油缸23的连接方式与上文所述的方式基本相同，在此不做赘述。

[0053] 再次参见图3，在本实施例中，排管伸缩控制模块32还包括第一减压阀322，第一减压阀322设置在主供油口和第二三位四通电磁换向阀321之间，第一减压阀322的进油口与主供油口连通，第一减压阀322的出油口与第二三位四通电磁换向阀321的进油口连通，第一减压阀322的控制油口与第一减压阀322的出油口连通。

[0054] 在本实施例中，由于主供油口同时为软管绞车液压系统2和排管伸缩液压系统3供油，而软管绞车液压系统2所需的油压要远大于排管伸缩液压系统3所需的油压，所以需要第一减压阀322降低主供油口输出的油压，以保证排管伸缩液压系统3的正常工作。

[0055] 具体地，排管伸缩控制模块32还包括第二压力补偿器323和第二梭阀324，第二压力补偿器323设置在第二三位四通电磁换向阀321和第一减压阀322之间，第二压力补偿器323的进油口与第一减压阀322的出油口连通，第二压力补偿器323的出油口与第二三位四通电磁换向阀321的进油口连通，第二压力补偿器323的第一控制油口与第二压力补偿器
323的出油口连通，第二压力补偿器323的第二控制油口与第二梭阀324的出油口连通，第二梭阀324的第一进油口与第二三位四通电磁换向阀321的第一工作油口连通，第二梭阀324的第二进油口与第二三位四通电磁换向阀321的第二工作油口连通。

[0056] 在上述实现方式中，第二梭阀324用于选择第二三位四通电磁换向阀321的第一工作油口和第二工作油口中较大的第一处的压力，第二压力补偿器323和第二梭阀324的工作原理与上文所述的第一压力补偿器222和第一梭阀223工作原理基本相同，在此不做赘述。

[0057] 具体地，排管伸缩控制模块32还包括第二定差减压阀325，第二定差减压阀325的进油口与排管马达31的第一油口连通，第二定差减压阀325的出油口与排管马达31的第二油口连通，第二定差减压阀325的第一控制油口与第二定差减压阀325的进油口连通，第二定差减压阀325的第二控制油口与第二定差减压阀325的出油口连通。

[0058] 第二定差减压阀325用于保持排管马达31的第一油口和第二油口之间的压力差能够保持定值，其具体工作方式与常见的定差减压阀基本相同，在此不做赘述。

[0059] 再次参加图4，在本实施例中，排管升降控制模块43还包括第二平衡阀模块，第二平衡阀模块设置在第三三位四通电磁换向阀431和同步阀432之间，第二平衡阀模块包括第二单向阀433和第二平衡阀434，第二平衡阀434的进油口与第三三位四通电磁换向阀431的第二工作油口连通，第二平衡阀434的出油口与同步阀432的进油口连通，第二平衡阀434的控制油口分别与第二平衡阀434的出油口和第三三位四通电磁换向阀431的第一工作油口连通，第二单向阀433的进油口与第二平衡阀434的进油口连通，第二单向阀433的出油口与第二平衡阀434的出油口连通。

[0060] 需要说明的是，第二平衡阀模块的工作原理与上文所述的第一平衡阀模块的工作原理基本相同，在此不做赘述。

[0061] 在本实施例中，排管升降控制模块43还包括第二减压阀435，第二减压阀435设置在主供油口和第三三位四通电磁换向阀431之间，第二减压阀435的进油口与主供油口连通，第二减压阀435的出油口与第三三位四通电磁换向阀431的进油口连通，第二减压阀435的控制油口与第二减压阀435的出油口连通。

[0062] 在本实施例中，由于主供油口同时为软管绞车液压系统2和排管升降液压系统4供油，而软管绞车液压系统2所需的油压要远大于排管升降液压系统4所需的油压，所以需要第二减压阀435降低主供油口输出的油压，以保证排管升降液压系统4的正常工作。

[0063] 在本实施例中，液压系统还包括排管插销液压系统5，图5为排管插销液压系统的液压图，结合图5，排管插销液压系统5包括液压插销油缸51和插销控制模块52，插销控制模块52包括第四三位四通电磁换向阀521，第四三位四通电磁换向阀521的进油口与液压系统的主供油口连通，第四三位四通电磁换向阀521的回油口与液压系统的主回油口连通，第四三位四通电磁换向阀521的第一工作油口与液压插销油缸的第一油口连通，第四三位四通电磁换向阀521的第二工作油口与液压插销油缸的第二油口连通。

[0064] 在上述实现方式中，排管插销液压系统5用于实现插销控制模块52对液压插销油缸51的控制。在排管升降液压系统4驱动排管升降到位后，液压插销油缸51可以实现排管装置的定位。

[0065] 具体地，第四三位四通电磁换向阀521用于实现液压插销油缸51的活塞杆的伸出和缩回。

[0066] 具体地，插销控制模块52还包括第三定差减压阀522和第四定差减压阀523，第三定差减压阀522的进油口与液压插销油缸的第一油口连通，第三定差减压阀522的出油口与液压插销油缸的第二油口连通，第三定差减压阀522的第一控制油口与第三定差减压阀522的进油口连通，第三定差减压阀522的第二控制油口与第三定差减压阀522的出油口连通，第四定差减压阀523的进油口与液压插销油缸的第二油口连通，第四定差减压阀523的出油口与液压插销油缸的第一油口连通，第四定差减压阀523的第一控制油口与第四定差减压阀523的进油口连通，第四定差减压阀523的第二控制油口与第四定差减压阀523的出油口连通。

[0067] 在本实施例中，插销控制模块52还包括第三减压阀524，第三减压阀524设置在主供油口和第四三位四通电磁换向阀521之间，第三减压阀524的进油口与主供油口连通，第三减压阀524的出油口与第四三位四通电磁换向阀521的进油口连通，第三减压阀524的控制油口与第三减压阀524的出油口连通。

[0068] 在本实施例中，由于主供油口同时为软管绞车液压系统2和排管插销液压系统5供油，而软管绞车液压系统2所需的油压要远大于排管插销液压系统5所需的油压，所以需要第三减压阀524降低主供油口输出的油压，以保证排管插销液压系统5的正常工作。

[0069] 需要说明的是，图2-图5均为由图1截取的油路放大示意图，省略了部分液压元件或模块与液压系统的主油路之间的连接，其具体连接关系可参照图1。

[0070] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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