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板间通信方法、装置及循环机芯

阅读：737发布：2021-02-25

IPRDB可以提供板间通信方法、装置及循环机芯专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本申请涉及一种板间通信方法、装置及循环机芯。其中，一种板间通信方法，包括以下步骤：在与主控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步、且于通信帧的第二时隙内接收到主控模块传输的控制指令时，基于控制指令、于通信帧的第三时隙内向运动模块传输运动状态控制信号；在于通信帧的第四时隙内获取到运动模块的工作状态信息时，于通信帧的第五时隙内处理工作状态信息，得到处理结果，并将处理结果传输给主控模块。本申请克服了基于异步单工方式实现板间通信时，只能进行开环控制，或通过增加额外的反馈回路以实现闭环控制的问题，从而提高了板间通信的稳定性；同时，避免了采用双工通信所导致的成本高等问题，从而降低了板间通信的成本。，下面是板间通信方法、装置及循环机芯专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种板间通信方法，其特征在于，包括以下步骤：

在与主控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步、且于所述通信帧的第二时隙内接收到所述主控模块传输的控制指令时，基于所述控制指令、于所述通信帧的第三时隙内向运动模块传输运动状态控制信号；所述运动状态控制信号用于指示所述运动模块调整工作状态；

在于所述通信帧的第四时隙内获取到所述运动模块的工作状态信息时，于所述通信帧的第五时隙内处理所述工作状态信息，得到处理结果，并将所述处理结果传输给所述主控模块。

2.根据权利要求1所述的板间通信方法，其特征在于，还包括步骤：将所述通信帧划分为所述第一时隙、所述第二时隙、所述第三时隙、所述第四时隙以及所述第五时隙。

3.根据权利要求1所述的板间通信方法，其特征在于，于所述通信帧的第四时隙内获取到所述运动模块的工作状态信息的步骤包括：在所述第四时隙内，接收反馈模块传输的所述工作状态信息；

于所述通信帧的第五时隙内处理所述工作状态信息，得到处理结果，将所述处理结果传输给所述主控模块的步骤包括步骤：基于所述工作状态信息进行组帧，得到数据帧；

将所述数据帧传输给所述主控模块。

4.根据权利要求1至3任一项所述的板间通信方法，其特征在于，所述工作状态信息包括所述运动模块中钞票的数量，各所述钞票的位置，以及运动零部件的工作数据。

5.一种板间通信方法，其特征在于，包括以下步骤：

在与从控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步时，于所述通信帧的第二时隙向从控模块传输控制指令；所述控制指令用于指示所述从控模块于所述通信帧的第三时隙内、向运动模块传输运动状态控制信号；所述运动状态控制信号用于指示所述运动模块调整工作状态；

接收所述从控模块传输的处理结果；所述处理结果为所述从控模块于所述通信帧的第五时隙内处理、于所述通信帧的第四时隙内获取的、所述运动模块的工作状态信息得到。

6.一种板间通信装置，其特征在于，包括：

运动状态控制信号传输模块，用于在与主控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步、且于所述通信帧的第二时隙内接收到所述主控模块传输的控制指令时，基于所述控制指令，于所述通信帧的第三时隙内向运动模块传输运动状态控制信号；所述运动状态控制信号用于指示所述运动模块调整工作状态；

处理结果传输模块，用于在于所述通信帧的第四时隙内获取到所述运动模块的工作状态信息时，于所述通信帧的第五时隙内处理所述工作状态信息，得到处理结果，并将所述处理结果传输给所述主控模块。

7.一种板间通信装置，其特征在于，包括：

控制指令传输模块，用于在与从控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步时，于所述通信帧的第二时隙向从控模块传输控制指令；

处理结果接收模块，用于接收所述从控模块传输的处理结果。

8.一种循环机芯，其特征在于，包括主控模块、从控模块以及运动模块；所述主控模块连接所述从控模块，所述从控模块连接所述运动模块；

所述从控模块用于执行权利要求1至4任一项所述板间通信方法的步骤；

所述主控模块用于执行权利要求5所述板间通信方法的步骤；

所述运动模块用于根据所述运动状态控制信号调整工作状态。

9.根据权利要求8所述的循环机芯，其特征在于，还包括连接所述从控模块的反馈模块；

所述反馈模块用于获取所述工作状态信息，并于所述通信帧的第四时隙内将所述工作状态信息传输给所述从控模块。

10.根据权利要求8所述的循环机芯，其特征在于，所述运动模块包括运动零部件；所述运动零部件连接所述从控模块；

所述运动零部件用于基于所述运动状态控制信号，调整工作状态。

说明书全文

板间通信方法、装置及循环机芯

技术领域

[0001] 本申请涉及通信领域，特别是涉及一种板间通信方法、装置及循环机芯。

背景技术

[0002] 随着通信设备的功能日渐多样化，为满足由此带来的设备复杂化，以及对可配置性、可扩展性的要求，目前的设备大多采用主控模块与从控模块协同工作的方式，通过主控模块向从控模块发送控制信号，从而利用从控模块控制设备的运行。在实现的过程中，主控模块和从控模块之间需要通过板间通信方法进行信号与数据的传输。

[0003] 目前，板间通信方法基本是基于异步双工、同步双工或异步单工实现主控模块对从控模块的控制。然而，在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：基于双工通信实现板间通信时，实现方式复杂，需要占用较多的硬件资源；基于异步单工方式实现板间通信时，只能进行开环控制，或通过增加额外的反馈回路以实现闭环控制，即目前的板间通信方法，存在稳定性差和成本高的问题。

发明内容

[0004] 基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够稳定性好且成本低的板间通信方法、装置及循环机芯。

[0005] 为了实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种从从控模块角度实施的板间通信方法，包括以下步骤：

[0006] 在与主控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步、且于通信帧的第二时隙内接收到主控模块传输的控制指令时，基于控制指令、于通信帧的第三时隙内向运动模块传输运动状态控制信号；运动状态控制信号用于指示运动模块调整工作状态；

[0007] 在于通信帧的第四时隙内获取到运动模块的工作状态信息时，于通信帧的第五时隙内处理工作状态信息，得到处理结果，并将处理结果传输给主控模块。

[0008] 在其中一个实施例中，还包括步骤：

[0009] 将通信帧划分为第一时隙、第二时隙、第三时隙、第四时隙以及第五时隙。

[0010] 在其中一个实施例中，于通信帧的第四时隙内获取到运动模块的工作状态信息的步骤包括：

[0011] 在第四时隙内，接收反馈模块传输的工作状态信息；

[0012] 于通信帧的第五时隙内处理工作状态信息，得到处理结果，将处理结果传输给主控模块的步骤包括步骤：

[0013] 基于工作状态信息进行组帧，得到数据帧；

[0014] 将数据帧传输给主控模块。

[0015] 在其中一个实施例中，工作状态信息包括运动模块中钞票的数量，各钞票的位置，以及运动零部件的工作数据。

[0016] 另一方面，本申请实施例还提供了一种从主控模块角度实施的板间通信方法，包括以下步骤：

[0017] 在与从控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步时，于通信帧的第二时隙向从控模块传输控制指令；控制指令用于指示从控模块于通信帧的第三时隙内、向运动模块传输运动状态控制信号；运动状态控制信号用于指示运动模块调整工作状态；

[0018] 接收从控模块传输的处理结果；处理结果为从控模块于通信帧的第五时隙内处理、于通信帧的第四时隙内获取的、运动模块的工作状态信息得到。

[0019] 一方面，本申请实施例提供了一种从从控模块角度实施的板间通信装置，包括：

[0020] 运动状态控制信号传输模块，用于在与主控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步、且于通信帧的第二时隙内接收到主控模块传输的控制指令时，基于控制指令，于通信帧的第三时隙内向运动模块传输运动状态控制信号；运动状态控制信号用于指示运动模块调整工作状态；

[0021] 处理结果传输模块，用于在于通信帧的第四时隙内获取到运动模块的工作状态信息时，于通信帧的第五时隙内处理工作状态信息，得到处理结果，并将处理结果传输给主控模块。

[0022] 一方面，本申请实施例提供了一种从主控模块角度实施的板间通信装置，包括：

[0023] 控制指令传输模块，用于在与从控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步时，于通信帧的第二时隙向从控模块传输控制指令；

[0024] 处理结果接收模块，用于接收从控模块传输的处理结果。

[0025] 另一方面，本申请实施例提供了一种循环机芯，包括主控模块、从控模块以及运动模块；主控模块连接从控模块，从控模块连接运动模块；

[0026] 从控模块用于执行上述任一项从从控模块实施的板间通信方法的步骤；

[0027] 主控模块用于上述任一项从主控模块实施的板间通信方法的步骤；

[0028] 运动模块用于根据运动状态控制信号调整工作状态。

[0029] 在其中一个实施例中，还包括连接从控模块的反馈模块；

[0030] 反馈模块用于获取工作状态信息，并于通信帧的第四时隙内将工作状态信息传输给从控模块。

[0031] 在其中一个实施例中，运动模块包括运动零部件；运动零部件连接从控模块；

[0032] 运动零部件用于基于运动状态控制信号，调整工作状态。

[0033] 上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

[0034] 通过采用单通信链路进行通信，并在通信帧的不同时隙内完成对应的任务，既可传输控制信号，又可接收反馈信息，无需增加额外的反馈回路即可实现闭环控制，克服了基于异步单工方式实现板间通信时，只能进行开环控制，或通过增加额外的反馈回路以实现闭环控制的问题，从而提高了板间通信的稳定性，并保证了板间通信的实时性；同时，利用单工通信的方法进行板间通信，避免了采用双工通信所导致的成本高等问题，从而降低了板间通信的成本。

附图说明

[0035] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

[0036] 图1为基于传统异步单工板间通信方法的循环机芯的结构框图；

[0037] 图2为一个实施例中从从控模块角度实施的板间通信方法的第一示意性流程示意图；

[0038] 图3为一个实施例中从从控模块角度实施的板间通信方法的第二示意性流程示意图；

[0039] 图4为一个实施例中数据帧格式的示意图；

[0040] 图5为一个实施例中从从控模块角度实施的板间通信方法的第三示意性流程示意图；

[0041] 图6为一个实施例中钞票的运动轨迹示意图；

[0042] 图7为一个实施例中从主控模块角度实施的板间通信方法的示意性流程示意图；

[0043] 图8为一个实施例中从从控模块角度实施的板间通信装置的结构框图；

[0044] 图9为一个实施例中从主控模块角度实施的板间通信装置的结构框图；

[0045] 图10为一个实施例中循环机芯的第一示意性结构框图；

[0046] 图11为一个实施例中循环机芯的第二示意性结构框图；

[0047] 图12为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

[0048] 为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的首选实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容更加透彻全面。

[0049] 需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。

[0050] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

[0051] 目前，板间通信一般是通过异步或者同步的方式实现，从而使得主控机构能够对从控模块实现控制，其中，板间通信可分为四个类型：异步双工板间通信、同步双工板间通信、同步单工板间通信以及异步单工板间通信。

[0052] 具体地，异步双工板间通信是采用两条独立链路通道，其中一条链路通道进行发送，另一条链路通道进行接收。主控模块通过其发送链路、向从控模块发送控制指令，以实现对从控模块的控制，并通过其接收链路，接收从控模块返回的执行结果及反馈信息。主控机构根据接收到的执行结果及反馈信息，调整控制策略，并将相应的控制指令传输给从控模块，从而实现闭环控制。

[0053] 然而，利用异步双工板间通信进行通信时，由于需要建立两条独立链路通道，成本较高，且板间控制不同步，控制存在一定的延时。

[0054] 同步双工板间通信同样采用两条独立链路通道，其中一条链路通道进行发送，另一条链路通道进行接收，同时，还需要时钟同步信号对主控模块和从控模块进行通信时隙同步。在板间时隙同步后，主控模块通过其接收链路，接收从控模块返回的执行结果及反馈信息，并根据接收到的执行结果及反馈信息、通过其发送链路向从控模块发送控制指令，从而实现闭环控制。

[0055] 然而，利用同步双工板间通信进行通信时，由于需要同步时钟以及建立两条独立链路通道，并根据时钟同步信号对主控模块以及从控模块的通信时隙进行同步处理，实现复杂，成本较高。

[0056] 同步单工板间通信采用单通信链路进行通信，并需要时钟同步信号对主控模块和从控模块进行通信时隙同步。在板间时隙同步后，主控模块通过单通信链路向从控模块发送控制指令，从控模块根据控制指令的指示进行执行。然而从控模块无法向主控模块返回的执行结果及反馈信息，因此在通过同步单工板间通信方法进行通信时，主控模块对从控模块实现同步开环控制。

[0057] 然而，利用同步单工板间通信进行通信时，需要同步时钟对主控模块以及从控模块的通信时隙进行同步处理，且只能实现开环控制，控制的稳定性无法保证。

[0058] 异步单工板间通信采用单通信链路进行通信，其中，主控模块通过单通信链路向从控模块发送控制指令，无法接收从控模块返回的执行结果及反馈信息，因此在通过异步单工板间通信方法进行通信时，主控模块对从控模块实现开环控制。在利用异步单工板间通信进行通信时，由于采用单通信通路，导致在不增加额外反馈回路时，主控模块无法实现对从控模块实现闭环控制，控制的稳定性无法保证。

[0059] 为保证控制的稳定性，需要通过额外的反馈回路返回从控模块的执行结果及反馈信息，以实现闭环控制。

[0060] 其中，如图1所示，图1为基于传统异步单工板间通信方法的循环机芯的结构框图，包括主控模块、从控模块、运动模块、运动检测模块以及钞票信息检测模块。具体地，主控模块向从控模块传输控制指令，从控模块根据接收到的控制指令对运动模块进行控制。通过在运动模块上设置包括传感器和通信模块的运动检测模块，以检测运动模块的运动信息，并将运动信息通过反馈链路1传输给主控模块，具体地，运动信息可以包括光电位置传感器和码盘检测到的运动模块的动作状态和运动位置信息。此外，通过增加钞票信息检测模块，检测钞票识别状态以及钞票计数信息，并将钞票识别状态以及钞票计数信息传送给从板机构，从控模块通过反馈链路2(通信链路)返回给主控模块。主控模块根据接收到的反馈信息，向从控模块传输控制调整指令，从而实现闭环控制。

[0061] 然而，通过设置额外的反馈回路返回反馈信息时，会存在一定的延时，无法保证实时性。

[0062] 综上，若使用双工通信方式进行板间通信时，会占用较多硬件资源，且实现复杂、成本较高；若使用单工通信方式进行板间通信时，虽实现简单、成本较低，但无法保证稳定性。而本申请能够提高板间通信的稳定性，并降低成本。

[0063] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

[0064] 在一个实施例中，如图2所示，提供了一种从从控模块角度实施的板间通信方法，包括以下步骤：

[0065] 步骤S202，在与主控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步、且于通信帧的第二时隙内接收到主控模块传输的控制指令时，基于控制指令、于通信帧的第三时隙内向运动模块传输运动状态控制信号。

[0066] 其中，运动状态控制信号用于指示运动模块调整工作状态；第一时隙、第二时隙以及第三时隙均可以不等长。

[0067] 具体地，通过在通信帧的第一时隙内完成握手，并利用时钟同步信号进行通信时隙同步，使得从控模块与主控模块可建立通信参数，并在通信帧的第二时隙可接收主控模块发送的控制指令。从控模块在通信帧的第三时隙内对控制指令进行解析，基于解析结果，向运动模块发送运动状态控制信号，以使运动模块调整其工作状态，并按照解析结果的指示进行运动。

[0068] 进一步地，通过在第一时隙、第二时隙以及第三时隙内完成该时隙对应的任务，使得在通过单通信链路进行通信时，能够对该通信链路进行复用，进而从控模块可在不同的时隙内发送或接收信息，并实现利用单通信链路进行收发。

[0069] 步骤S204，在于通信帧的第四时隙内获取到运动模块的工作状态信息时，于通信帧的第五时隙内处理工作状态信息，得到处理结果，并将处理结果传输给主控模块。

[0070] 其中，第四时隙以及第五时隙均可以不等长；且第一时隙、第二时隙以及第三时隙、四时隙以及第五时隙均可以不等长。

[0071] 具体地，从控模块在通信帧的第三时隙内向运动模块发送运动状态控制信号，以使运动模块调整其工作状态，在运动模块进行调整后，可以在通信帧的第四时隙内获取运动模块的工作状态信息，并在通信帧的第五时隙内对工作状态信息进行打包封装处理，并将处理结果通过通信链路传输给主控模块。

[0072] 进一步地，通过从控模块向主控模块传输工作状态信息，有利于主控模块获知运动模块的工作状态，并根据运动模块的工作状态，及时调整控制策略。从控模块可以在下一通信帧的第二时隙内接收主控模块传输的相应的控制指令，并通过运动状态控制信号、指示运动模块调整工作状态，以符合调整后的控制策略，从而实现工作状态信息通过从控模块返回主控模块，主控模块根据被控的输出(即工作状态信息)进行调整，进而实现闭环控制。

[0073] 在一个具体的实施例中，还包括步骤：

[0074] 将通信帧划分为第一时隙、第二时隙、第三时隙、第四时隙以及第五时隙。

[0075] 具体地，第一时隙、第二时隙、第三时隙、第四时隙以及第五时隙可以不等长的，即第一时隙、第二时隙、第三时隙、第四时隙以及第五时隙可以分别为不同长度的时隙。在实际应用中，可根据设计需求以及实际情况，分别对各时隙的长度进行配置，以提高板间通信的效率。

[0076] 此外，通信间隔可以为1毫秒，即上一通信帧结束到当前通信帧开始的时间间隔可以为1毫秒。需要说明的是，通信帧之间的时间间隔可根据设计需求以及实际情况进行配置。

[0077] 上述板间通信方法中，通过采用单通信链路进行通信，并在通信帧的不同时隙内完成对应的任务，既可传输控制信号，又可接收反馈信息，无需增加额外的反馈回路即可实现闭环控制，克服了基于异步单工方式实现板间通信时，只能进行开环控制，或通过增加额外的反馈回路以实现闭环控制的问题，从而提高了板间通信的稳定性，并保证了板间通信的实时性；同时，利用单工通信的方法进行板间通信，避免了采用双工通信所导致的成本高等问题，从而降低了板间通信的成本。

[0078] 在一个实施例中，如图3所示，提供了一种从从控模块角度实施的板间通信方法，包括以下步骤：

[0079] 步骤S302，在与主控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步、且于通信帧的第二时隙内接收到主控模块传输的控制指令时，基于控制指令、于通信帧的第三时隙内向运动模块传输运动状态控制信号。

[0080] 其中，运动状态控制信号用于指示运动模块调整工作状态；第一时隙、第二时隙以及第三时隙均可以不等长；运动模块中可包括多个运动零部件；运动零部件可以为步进电机。

[0081] 具体地，通过在通信帧的第一时隙内完成握手，并利用时钟同步信号进行通信时隙同步，使得从控模块与主控模块可建立通信参数，并在通信帧的第二时隙可接收主控模块发送的控制指令。从控模块在通信帧的第三时隙内对控制指令进行解析，基于解析结果，向运动模块发送运动状态控制信号，以使运动模块调整其工作状态，并按照解析结果的指示进行运动。

[0082] 步骤S304，在第四时隙内，接收反馈模块传输的工作状态信息。

[0083] 在一个具体的实施例中，工作状态信息包括运动模块中钞票的数量，各钞票的位置，以及运动零部件的工作数据。

[0084] 其中，反馈模块可以包括红外传感器和光电位置传感器；运动模块可以控制钞票的运动轨迹；各钞票的位置可包括钞票在运动模块中的位置信息，以及钞票在各运行轨道(即通道)中的位置信息；运动零部件的工作数据可以反映运动零部件的工作状态。

[0085] 具体地，通过红外传感器可获取钞票在通道中的运动状态以及钞票的运动轨迹，其中，钞票在通道中的运动状态可以包括运动模块中钞票的数量以及各钞票的位置。通过光电位置传感器，可得到步进电机的工作数据，其中，步进电机的工作数据可以包括步进电机的转速以及步进电机的工作状态。从控模块通过接收反馈模块所述传输的工作状态信息，即可得知步进电机的工作参数(如转速)、以及其是否处于工作状态。

[0086] 需要说明的是，运动零部件的工作数据并不只限于包括步进电机(即运动零部件)的转速以及步进电机的工作状态，可根据实际应用的需求，相应的增加或减少参数，以使工作数据能更准确地反映运动零部件的实际工作情况。

[0087] 步骤S306，基于工作状态信息进行组帧，得到数据帧。

[0088] 其中，数据帧格式可以如图4所示，包括帧头、运动模块中钞票的数量、各钞票的位置、光电位置传感器获取的信息(即步进电机的工作数据)以及帧尾。

[0089] 具体地，从控模块将接收到的工作状态信息按照图4所示的帧格式进行数据打包处理，将运动模块中钞票的数量、各钞票的位置以及光电位置传感器获取的信息一起包含在数据帧的内容中。其中，通信间隔为1毫秒。

[0090] 步骤S308，将数据帧传输给主控模块。

[0091] 具体地，可通过通信链路将数据帧传输给主控模块。

[0092] 下面通过一个具体的例子进行说明，如图5所示，提供了一种板间通信方法，并结合图6所示的钞票运行轨迹进行说明；其中，一种板间通信方法，包括以下步骤：

[0093] 步骤S502，主控模块在通信帧的第一时隙内、向从控模块发送指示钞票进入第二钞票收纳装置的命令。

[0094] 其中，运动模块可以包括运动零部件和钞票收纳装置。

[0095] 步骤S504，从控模块对控制指令进行解析，向运动模块传输运动状态控制指令，以控制运动模块中的第一步进电机、第二步进电机以及第三步进电机进行工作。

[0096] 具体地，第一步进电机按照从控模块的指示进行工作时，能使钞票在通道S101中运动，并进入第一钞票收纳装置；第二步进电机按照从控模块的指示进行工作时，能使钞票在通道S102中运动，并进入第二钞票收纳装置；第三步进电机按照从控模块的指示进行工作时，能使钞票在通道S103中运动，并进入第三钞票收纳装置；第四步进电机按照从控模块的指示进行工作时，能使钞票在通道S104中运动，并进入第四钞票收纳装置(图6未示出)。

[0097] 步骤S506，反馈模块检测运动模块的工作状态信息，并将工作状态信息反馈给从控模块。

[0098] 其中，工作状态信息可以包括运动模块中钞票的数量，各钞票的位置，以及步进电机的工作数据；反馈模块可以包括红外传感器和光电位置传感器。

[0099] 具体地，通过红外传感器可获取钞票在通道中的运动状态以及钞票的运动轨迹，其中，钞票在通道中的运动状态可以包括运动模块中钞票的数量以及各钞票的位置。通过检测运动模块中各钞票的位置，可以得知钞票是否已进入第二钞票收纳装置，或是否停留在通道S101或通道S102中。

[0100] 通过光电位置传感器，可得到步进电机的工作数据，其中，步进电机的工作数据可以包括步进电机的转速以及步进电机的工作状态。从控模块通过接收反馈模块所述传输的工作状态信息，即可得知步进电机的工作参数(如转速)、以及其是否处于工作状态，同时也获知运动模块中钞票的数量和各钞票的位置。

[0101] 步骤S508，从控模块将反馈模块反馈的工作状态信息进行数据打包，得到数据帧，并每隔1毫秒将数据帧发送给主控模块。

[0102] 其中，数据帧格式可以如图4所示，包括帧头、运动模块中钞票的数量、各钞票的位置、光电位置传感器获取的信息(即步进电机的工作数据)以及帧尾；从控模块可以按照图4所述的数据帧格式进行数据打包。

[0103] 步骤S510，主控模块根据接收到的数据帧判断运动模块中的步进电机处于正常运动状态，并进行调整。

[0104] 具体地，从数据帧中获取各钞票的位置，根据钞票的位置信息判断各步进电机是否处于正常工作状态。例如，当钞票进入第三钞票收纳装置时，判断运动模块中的第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机处于正常工作状态；当钞票停留在通道S102时，判断运动模块中的第一步进电机和第二步进电机处正常工作状态，第三步进电机运动不正常。主控模块调整其控制策略，并将相应的控制指令传送给从控模块。

[0105] 上述板间通信方法中，通过接收反馈模块传输的工作状态信息，以及利用数据帧进行数据传输，从而提高数据的可靠性，进而使得主控模块能基于准确度高的工作状态信息进行控制。

[0106] 在一个实施例中，如图7所示，提供了一种从主控模块角度实施的板间通信方法，包括以下步骤：

[0107] 步骤702，在与从控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步时，于通信帧的第二时隙向从控模块传输控制指令。

[0108] 其中，控制指令用于指示从控模块于通信帧的第三时隙内、向运动模块传输运动状态控制信号；运动状态控制信号用于指示运动模块调整工作状态。

[0109] 具体地，主控模块在通信帧的第一时隙内向从控模块发起通信时隙同步和握手请求，并在时隙同步和握手应答后、在通信帧的第二时隙内向从控模块发送控制命令。其中，控制命令可以根据上一通信帧中获取到的工作状态信息确定。

[0110] 步骤704，接收从控模块传输的处理结果。

[0111] 其中，处理结果为从控模块于通信帧的第五时隙内处理、于通信帧的第四时隙内获取的、运动模块的工作状态信息得到。

[0112] 具体地，主控模块通过对处理结果进行接收和处理，从而得到运动模块的工作状态信息，即可以得知运动模块中钞票的数量，各钞票的位置，以及运动零部件的工作数据。主控模块通过可以根据运动模块中钞票的数量、以及各钞票的位置，得到运动模块的运动状态，并基于运动模块的运动状态，调整控制策略，将相应的控制指令传输给从控模块。其中，运动模块的运动状态可以用于指示运动模块中的运动零部件是否能够使各钞票到达预设位置。

[0113] 上述板间通信方法中，接收从控模块传输的处理结果，主控模块能够根据工作状态信息调整控制策略，以实现闭环控制。

[0114] 在一个实施例中，提供了一种从反馈模块角度实施的板间通信方法，包括以下步骤：

[0115] 于通信帧的第四时隙内，向从控模块传输工作状态信息。

[0116] 其中，反馈模块可以包括红外传感器和光电位置传感器；工作状态信息可以包括运动模块中钞票的数量，各钞票的位置，以及步进电机的工作数据。

[0117] 具体地，反馈模块通过红外传感器可获取钞票在通道中的运动状态以及钞票的运动轨迹，其中，钞票在通道中的运动状态可以包括运动模块中钞票的数量以及各钞票的位置。此外，反馈模块通过光电位置传感器，可得到步进电机的工作数据。其中，步进电机的工作数据可以包括步进电机的转速以及步进电机的工作状态。在通信帧的第四时隙内，反馈模块向从控模块传输工作状态信息。

[0118] 上述板间通信方法中，反馈模块向从控模块传输通过传感器获取工作状态信息，从而实现将被控(即运动模块)的输出返回到从控模块，进而实现闭环控制。

[0119] 应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0120] 在一个实施例中，如图8所示，提供了一种从从控模块角度实施的板间通信装置，包括：

[0121] 运动状态控制信号传输模块810，用于在与主控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步、且于通信帧的第二时隙内接收到主控模块传输的控制指令时，基于控制指令，于通信帧的第三时隙内向运动模块传输运动状态控制信号；运动状态控制信号用于指示运动模块调整工作状态；

[0122] 处理结果传输模块820，用于在于通信帧的第四时隙内获取到运动模块的工作状态信息时，于通信帧的第五时隙内处理工作状态信息，得到处理结果，并将处理结果传输给主控模块。

[0123] 在一个具体的实施例中，还包括：

[0124] 通信帧划分模块，用于将通信帧划分为第一时隙、第二时隙、第三时隙、第四时隙以及第五时隙。

[0125] 在一个具体的实施例中，处理结果传输模块包括：

[0126] 工作状态信息接收单元，用于在第四时隙内，接收反馈模块传输的工作状态信息；

[0127] 处理结果传输模块还包括：

[0128] 组帧单元，用于基于工作状态信息进行组帧，得到数据帧；

[0129] 数据帧传输单元，用于将数据帧传输给主控模块。

[0130] 在一个实施例中，如图9所示，提供了一种从主控模块角度实施的板间通信装置，包括：

[0131] 控制指令传输模块910，用于在与从控模块于通信帧的第一时隙内完成握手和时隙同步时，于通信帧的第二时隙向从控模块传输控制指令；

[0132] 处理结果接收模块920，用于接收从控模块传输的处理结果。

[0133] 在一个实施例中，提供了一种从反馈模块角度实施的板间通信装置，包括：

[0134] 工作状态信息传输模块，用于在通信帧的第四时隙内，向从控模块传输工作状态信息。

[0135] 关于板间通信装置的具体限定可以参见上文中对于板间通信方法的限定，在此不再赘述。上述板间通信装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

[0136] 在一个实施例中，如图10所示，提供了一种循环机芯，包括主控模块、从控模块以及运动模块；主控模块连接从控模块，从控模块连接运动模块；

[0137] 从控模块用于执行上述任一项从从控模块角度实施的板间通信方法的步骤；

[0138] 主控模块用于执行上述任一项从主控模块角度实施的板间通信方法的步骤；

[0139] 运动模块用于根据运动状态控制信号调整工作状态。

[0140] 在一个具体的实施例中，如图11所示，还包括连接从控模块的反馈模块；

[0141] 反馈模块用于获取工作状态信息，并于通信帧的第四时隙内将工作状态信息传输给从控模块。

[0142] 在一个具体的实施例中，运动模块包括运动零部件；运动零部件连接从控模块；

[0143] 运动零部件用于基于运动状态控制信号，调整工作状态。

[0144] 其中，运动零部件可以为步进电机。

[0145] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储工作状态信息。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种板间通信方法。

[0146] 本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0147] 在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述板间通信方法各实施例的步骤。

[0148] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

[0149] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0150] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

标题	发布/更新时间	阅读量
闸机机芯-专利编号CN106012899B	2020-05-11	835
闸机机芯-专利编号CN106012899A	2020-05-12	877
跳舞机芯-专利编号CN101396612A	2020-05-13	356
玩具机芯-专利编号CN101396611A	2020-05-13	234
机芯装置-专利编号CN110858061A	2020-05-11	786
一种机芯-专利编号CN101075454B	2020-05-13	465
机芯支架-专利编号CN102707778A	2020-05-12	267
一种机芯-专利编号CN102052992B	2020-05-12	501
按摩机芯-专利编号CN105769522B	2020-05-11	123
按摩机芯-专利编号CN109009949A	2020-05-11	821

板间通信方法、装置及循环机芯

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