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无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法及装置

阅读：1022发布：2020-11-21

IPRDB可以提供无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法及装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明属于无人机检测技术领域，尤其涉及无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，同时本发明还提供无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置，当无人机上的探头电接触于绝缘子片时，判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻后离开当前绝缘子片，本发明解决了现有技术存在由于操作人员需要登塔操作，容易造成高摔，从而导致威胁作业人员的人身安全的问题，具有提高线路工作人员进行带电测试的工作效率、精准定位、自稳悬停、随意飞行的有益技术效果。，下面是无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法及装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，其特征在于，所述方法包括：当无人机上的探头电接触于绝缘子片时，判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻后离开当前绝缘子片。

2.根据权利要求1所述的无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，其特征在于，所述当无人机上的探头电接触于绝缘子片时包括所述无人机按预设的飞行线路飞行至铁塔侧的绝缘子处且其电连接于绝缘子片时。

3.根据权利要求1所述的无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，其特征在于，所述零值绝缘子为运行中的瓷绝缘子两端钢帽电位差为零的绝缘子片，所述低值绝缘子为运行中的瓷绝缘子两端钢帽电位差为低压差的绝缘子片。

4.根据权利要求2所述的无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，其特征在于，所述电连接于绝缘子片包括装配于无人机的测试仪的探头连接绝缘子片两端的钢帽。

5.根据权利要求4所述的无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，其特征在于，装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角连接绝缘子片两端的钢帽。

6.根据权利要求1所述的无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，其特征在于，所述离开当前绝缘子片包括装配于无人机的测试仪的探头离开绝缘子片两端的钢帽。

7.根据权利要求6所述的无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，其特征在于，装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向右或左转动45度角离开绝缘子片两端的钢帽。

8.无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置，其特征在于，包括：

无人机，所述无人机用于电连接于绝缘子片；

所述无人机装配的测试仪，所述测试仪用于判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻；

以及测试仪连接的探头。

9.根据权利要求8所述的无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置，其特征在于，所述无人机用于将其装配的测试仪的探头经其原地向左或右转动45度角连接或离开绝缘子片两端的钢帽。

10.根据权利要求8所述的无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置，其特征在于，所述无人机经支架连接于绝缘杆一端，所述绝缘杆另一端经舵机水平连接于测量仪，所述测量仪电连接于探头。

说明书全文

无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法及装置

技术领域

[0001] 本发明属于无人机检测技术领域，尤其涉及无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，同时本发明还提供无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置。

背景技术

[0002] 零值绝缘子是指悬式绝缘子串在运行中两端电位差为零的绝缘子片，低值绝缘子指绝缘子的绝缘特性部分丧失，绝缘性能下降，中华人民共和国电力行业标准DL/T596-1996《电力设备预防性试验规程》第10条中要求：每片悬式绝缘子的绝缘电阻不应低于300兆欧，500kV悬式绝缘子不低于500兆欧。低于上述水平的，一般就认为是低值或零值绝缘子，中华人民共和国电力行业标准DL/T626-2005《劣化盘形悬式绝缘子检测规程》第3.2条规定: 对运行中500kV电压等级用的绝缘子，表面干燥时的绝缘电阻低于500兆欧，和运行中500kV电压等级以下用的，运行中绝缘子的绝缘电阻低于300兆欧，为低（零）值绝缘子。

[0003] 1、低（零）值绝缘子的分布电压明显下降，会使绝缘子串中其他绝缘子的电压分布发生一定程度的畸变。绝缘子电压分布不均匀，也会引起高压端绝缘子击穿和加速老化。

[0004] 2、盘式瓷绝缘子是属于可击穿型的，劣化绝缘子的存在，对电网的安全运行带来威胁。含有劣化绝缘子的绝缘子串发生闪络(由于雷击或污闪等原因)时，可能会使劣化的绝缘子头部瞬间发热爆炸，造成导线落地的事故。

[0005] 现有技术存在由于操作人员需要登塔操作，容易造成高摔，从而导致威胁作业人员的人身安全的问题。

发明内容

[0006] 本发明提供无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法和装置，解决了现有技术存在由于操作人员需要登塔操作，容易造成高摔，从而导致威胁作业人员的人身安全的问题。

[0007] 本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，所述方法包括：当无人机上的探头电接触于绝缘子片时，判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻后离开当前绝缘子片。

[0008] 进一步，所述当无人机上的探头电接触于绝缘子片时包括所述无人机按预设的飞行线路飞行至铁塔侧的绝缘子处且其电连接于绝缘子片时。

[0009] 进一步，所述零值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为零的绝缘子片，所述低值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为低压差的绝缘子片。

[0010] 进一步，所述电连接于绝缘子片包括装配于无人机的测试仪的探头连接绝缘子片两端的钢帽。

[0011] 进一步，装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角连接绝缘子片两端的钢帽。

[0012] 进一步，所述离开当前绝缘子片包括装配于无人机的测试仪的探头离开绝缘子片两端的钢帽。

[0013] 进一步，装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向右或左转动45度角离开绝缘子片两端的钢帽。

[0014] 同时，本发明还提供无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置，包括：无人机，所述无人机用于电连接于绝缘子片；
所述无人机装配的测试仪，所述测试仪用于判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻；
以及测试仪连接的探头。

[0015] 进一步，所述无人机用于将其装配的测试仪的探头经其原地向左或右转动45度角连接或离开绝缘子片两端的钢帽；进一步，所述无人机经支架连接于绝缘杆一端，所述绝缘杆另一端经舵机水平连接于测量仪，所述测量仪电连接于探头。

[0016] 有益技术效果：1、本专利采用所述无人机按预设的飞行线路飞行至铁塔侧的绝缘子处且其装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角连接绝缘子片两端的钢帽时，判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻后，装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向右或左转动45度角离开绝缘子片两端的钢帽装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角离开绝缘子片两端的钢帽，所述零值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为零的绝缘子片，所述低值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为低压差的绝缘子片，以及无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置，包括无人机，所述无人机用于所述无人机用于将其装配的测试仪的探头经其原地向左或右转动45度角连接或离开绝缘子片两端的钢帽，所述无人机装配的测试仪，所述测试仪用于判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻，以及测试仪连接的探头，所述无人机经支架连接于绝缘杆一端，所述绝缘杆另一端经舵机水平连接于测量仪，所述测量仪电连接于探头，由于无线绝缘子测试仪适用于测试悬式瓷绝缘子的分布电压和绝缘电阻，能有效发现绝缘子内部的隐蔽故障，提高线路工作人员进行带电测试的工作效率。

[0017] 2、本专利通过无人机导航系统可以精准定位、导航、规划路线。

[0018] 3、本专利具有前后视觉感知系统，在户外GPS信号稳定的情况下，无人机的自稳悬停的精准度上，有自我校正的功能。

[0019] 4、本专利在负重1000克物品时，能够随意飞行，不影响稳定性。

附图说明

[0020] 图1是本发明无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法的流程图；图2是本发明无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置的结构示意图。

具体实施方式

[0021] 以下结合附图对本发明做进一步描述：图中：
S1-无人机上的探头电连接于绝缘子片；
S2-判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子；
S3-读取其分布电压和绝缘电阻后离开当前绝缘子片；
1-无人机，2-绝缘杆，3-舵机，4-测量仪，5-探头。

[0022] 实施例：本实施例：如图1所示，无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的方法，所述方法包括：
当无人机上的探头电接触于绝缘子片S1时，判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻后离开当前绝缘子片S3。

[0023] 由于通过无人机导航系统可以精准定位、导航、规划路线。

[0024] 所述当无人机上的探头电连接于绝缘子片S1时包括所述无人机按预设的飞行线路飞行至铁塔侧的绝缘子处且其电连接于绝缘子片时。

[0025] 由于具有前后视觉感知系统，在户外GPS信号稳定的情况下，无人机的自稳悬停的精准度上，有自我校正的功能。

[0026] 所述零值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为零的绝缘子片，所述低值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为低压差的绝缘子片。

[0027] 所述电连接于绝缘子片包括装配于无人机的测试仪的探头连接绝缘子片两端的钢帽。

[0028] 装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角连接绝缘子片两端的钢帽。

[0029] 所述离开当前绝缘子片包括装配于无人机的测试仪的探头离开绝缘子片两端的钢帽。

[0030] 装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角离开绝缘子片两端的钢帽。

[0031] 同时本发明还提供无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置，其特征在于，包括：无人机，所述无人机用于电连接于绝缘子片；
所述无人机装配的测试仪，所述测试仪用于判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻S2；
以及测试仪连接的探头。

[0032] 所述无人机用于将其装配的测试仪的探头经其原地向左或右转动45度角连接或离开绝缘子片两端的钢帽；所述无人机经支架连接于绝缘杆一端，所述绝缘杆另一端经舵机水平连接于测量仪，所述测量仪电连接于探头。

[0033] 由于在负重1000克物品时，能够随意飞行，不影响稳定性。

[0034] 使用多旋翼无人机携带无线绝缘子测试仪，对运行中的盘形悬式瓷绝缘子串进行检测。在运行电压下检测分布电压，同时检测绝缘电阻。

[0035] 1、悬垂瓷绝缘子串测试测试仪固定在无人机下方，测试仪触头呈水平方向安装，触头长度为0.5～0.6米。无人机在飞控手的操控下，飞至靠近横担的第一片悬垂绝缘子0.5米的水平位置，启动自动飞行模式，无人机按预先输入的绝缘子数量和编制好的飞行程序，由铁塔侧第一片绝缘子开始测量。具体飞行动作为：第1步，原地向左或右转动45度角（测试仪的两个触头分别接触绝缘子片两端的钢帽，获取数据）→第2步，原地向右或左转动45度角（使测试仪的两个触头脱离绝缘子片两端的钢帽）→第3步，向下方移动0.2米（使测试仪的两个触头到达下一片绝缘子检测位置）→重复第1、2、3步动作，按此动作反复进行，直到完成规定数量的检测工作。

[0036] 2、V型瓷绝缘子串测试V型瓷绝缘子串与悬垂瓷绝缘子串的测试动作基本相同。因V型绝缘子串有一定的角度，无人机在完成规定动作时，还需自动调整下降角度，与被检测点间的位置进行准确对应。

[0037] 3、耐张瓷绝缘子串测试测试仪固定在无人机下方，测试仪触头垂直向下安装，触头长度为0.5～0.6米。无人机在飞控手的操控下，飞至靠近横担的第一片耐张绝缘子上方垂直距离0.5米、水平距离0.5米的位置，启动自动飞行模式，无人机按预先输入的绝缘子数量和编制好的飞行程序，由铁塔侧第一片绝缘子开始测量。具体飞行动作为：第1步，水平向前移动0.5米（测试仪的两个触头分别接触绝缘子片两端的钢帽，获取数据）→第2步，水平向后移动0.5米（使测试仪的两个触头脱离绝缘子片两端的钢帽）→第3步，水平向左或右移动0.2米（使测试仪的两个触头到达下一片绝缘子检测位置）→重复第1、2、3步动作，按此动作反复进行，直到完成规定数量的检测工作。

[0038] 因耐张绝缘子串有一定的弧度，无人机在完成规定动作时，还需自动调整与被检测点间的位置。

[0039] 由于采用所述无人机按预设的飞行线路飞行至铁塔侧的绝缘子处且其装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角连接绝缘子片两端的钢帽时，判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻后，装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角离开绝缘子片两端的钢帽，装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角离开绝缘子片两端的钢帽，所述零值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为零的绝缘子片，所述低值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为低压差的绝缘子片，以及无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置，包括无人机，所述无人机用于所述无人机用于将其装配的测试仪的探头经其原地向左或右转动45度角连接或离开绝缘子片两端的钢帽，所述无人机装配的测试仪，所述测试仪用于判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻，以及测试仪连接的探头，所述无人机经支架连接于绝缘杆一端，所述绝缘杆另一端经舵机水平连接于测量仪，所述测量仪电连接于探头，由于无线绝缘子测试仪适用于测试悬式瓷绝缘子的分布电压和绝缘电阻，能有效发现绝缘子内部的隐蔽故障，提高线路工作人员进行带电测试的工作效率。

[0040] 测试仪固定在无人机下方，测试仪触头长度为0.5～0.6米，由2组伺服电机（舵机）对其进行控制，触头可完成上下、左右方向的转动。

[0041] 无人机按预先输入的绝缘子数量和编制好的飞行程序，由铁塔侧第一片绝缘子开始测量。具体飞行动作为：前进（使测试仪的两个触头到达能够接触绝缘子片两端的钢帽的距离）、伺服电机（舵机）驱动触头转动方向（使测试仪的两个触头分别接触绝缘子片两端的钢帽，获取数据）、测试仪的两个触头脱离绝缘子片两端的钢帽、无人机移动0.2米（到达需检测的下一片绝缘子的位置）、进行检测。按此动作反复进行，直到完成规定数量的检测工作。

[0042] 工作原理：本专利通过所述无人机按预设的飞行线路飞行至铁塔侧的绝缘子处且其装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角连接绝缘子片两端的钢帽时，判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻后，装配于无人机的测试仪的探头经无人机原地向左或右转动45度角离开绝缘子片两端的钢帽，所述零值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为零的绝缘子片，所述低值绝缘子为运行中的绝缘子两端钢帽电位差为低压差的绝缘子片，以及无人机检测高压输电线路零值瓷绝缘子的装置，包括无人机，所述无人机用于所述无人机用于将其装配的测试仪的探头经其原地向左或右转动45度角连接或离开绝缘子片两端的钢帽，所述无人机装配的测试仪，所述测试仪用于判断当前绝缘子片是否为零值绝缘子或低值绝缘子且读取其分布电压和绝缘电阻，以及测试仪连接的探头，所述无人机经支架连接于绝缘杆一端，所述绝缘杆另一端经舵机水平连接于测量仪，所述测量仪电连接于探头，由于无线绝缘子测试仪适用于测试悬式瓷绝缘子的分布电压和绝缘电阻，能有效发现绝缘子内部的隐蔽故障，提高线路工作人员进行带电测试的工作效率，本发明解决了现有技术存在由于操作人员需要登塔操作，容易造成高摔，从而导致威胁作业人员的人身安全的问题，具有提高线路工作人员进行带电测试的工作效率、精准定位、自稳悬停、随意飞行的有益技术效果。

[0043] 利用本发明的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

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