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手指及假肢

阅读：663发布：2021-02-28

IPRDB可以提供手指及假肢专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种手指及假肢，该手指用于假肢，其中，手指包括基座及指骨组件，基座上活动连接有驱动件；指骨组件包括与基座转动连接的近端指骨；驱动件通过驱动槽和驱动部的配合以驱动近端指骨转动，驱动槽和驱动部中的一个设于驱动件上，另一个对应设于近端指骨上，驱动部插入驱动槽，该驱动槽具有供驱动部相对驱动槽沿近端指骨的转动方向活动的空间；当驱动件相对基座活动时，驱动槽的内壁与驱动部抵接，以驱动近端指骨转动。本实用新型改进了手指的结构，防止手指在外力的作用下出现损坏。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利，下面是手指及假肢专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种手指，用于假肢，其特征在于，所述手指包括：

基座，所述基座上活动连接有驱动件；

指骨组件，包括与所述基座转动连接的近端指骨；

所述驱动件通过驱动槽和驱动部的配合以驱动所述近端指骨转动，所述驱动槽和所述驱动部中的一个设于所述驱动件上，另一个对应设于所述近端指骨上，所述驱动部插入所述驱动槽，该驱动槽具有供所述驱动部相对驱动槽沿所述近端指骨的转动方向活动的空间；当所述驱动件相对所述基座活动时，所述驱动槽的内壁与所述驱动部抵接，以驱动所述近端指骨转动。

2.如权利要求1所述的手指，其特征在于，所述驱动件与所述基座转动连接，所述驱动槽和/或所述驱动部设于所述驱动件的轴向侧面。

3.如权利要求2所述的手指，其特征在于，所述驱动槽沿所述驱动件的周向延伸呈扇环形结构，所述驱动部沿所述驱动件的径向延伸呈长条形结构。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的手指，其特征在于，所述驱动槽的数量为多个，且多个所述驱动槽沿所述驱动件的周向分布；和/或，所述驱动部的数量为多个，且多个所述驱动部沿所述驱动件的周向分布。

5.如权利要求1至3中任意一项所述的手指，其特征在于，所述驱动件包括蜗轮，所述基座上设置有蜗杆，该蜗杆与所述蜗轮啮合；

所述基座上设置有电机，所述电机的输出轴与所述蜗杆连接。

6.如权利要求1至3中任意一项所述的手指，其特征在于，所述指骨组件包括远端指骨，所述近端指骨包括第一连杆及第二连杆，所述驱动件与所述第一连杆或所述第二连杆连接，所述第一连杆的两端分别与所述基座和所述远端指骨转动连接，所述第二连杆的两端分别与所述基座和所述远端指骨转动连接，以使所述基座、所述第一连杆、所述第二连杆及所述远端指骨组成四连杆机构。

7.如权利要求6所述的手指，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆交叉设置。

8.如权利要求6所述的手指，其特征在于，所述远端指骨相对所述近端指骨具有第一弯曲位置和第一伸直位置；所述手指包括第一复位弹性件，该第一复位弹性件的一端与所述近端指骨连接，另一端与所述远端指骨连接，以向所述远端指骨施加弹性力，该弹性力用于使所述远端指骨相对所述近端指骨沿所述第一弯曲位置至所述第一伸直位置的方向转动；

和/或，

所述近端指骨相对所述基座具有第二弯曲位置和第二伸直位置；所述手指包括第二复位弹性件，该第二复位弹性件的一端与所述基座连接，另一端与所述近端指骨连接，以向所述近端指骨施加弹性力，该弹性力用于使所述近端指骨相对所述基座沿所述第二弯曲位置至所述第二伸直位置的方向转动。

9.如权利要求8所述的手指，其特征在于，所述第一复位弹性件包括扭簧，所述扭簧安装在所述远端指骨和/或所述近端指骨上，且所述扭簧的一端与所述近端指骨抵接，另一端与所述远端指骨抵接。

10.一种假肢，其特征在于，所述假肢包括：

手掌；

及如权利要求1至9中任意一项所述的手指，所述手指的基座和所述手掌连接。

说明书全文

手指及假肢

技术领域

[0001] 本实用新型涉及假肢技术领域，尤其涉及一种手指及假肢。

背景技术

[0002] 现有假肢中，驱动手指活动的传动机构通常具有非反向驱动的特性。以蜗轮蜗杆传动机构为例，蜗杆与电机连接，蜗轮与手指连接，蜗杆通过驱动蜗轮转动，进而带动手指活动，由于蜗轮蜗杆的自锁特性，当外力作用于手指上时，蜗轮蜗杆无法进行反向驱动以使手指进行避让，使手指在外力的作用下容易出现损坏。实用新型内容

[0003] 本实用新型的主要目的在于提供一种手指，旨在使手指受到外力的作用后能够进行避让，以避免外力使手指出现损坏的问题，提高了手指的使用寿命。

[0004] 为实现上述目的，本实用新型提出一种手指，用于假肢，所述手指包括：

[0005] 基座，所述基座上活动连接有驱动件；

[0006] 指骨组件，包括与所述基座转动连接的近端指骨；

[0007] 所述驱动件通过驱动槽和驱动部的配合以驱动所述近端指骨转动，所述驱动槽和所述驱动部中的一个设于所述驱动件上，另一个对应设于所述近端指骨上，所述驱动部插入所述驱动槽，该驱动槽具有供所述驱动部相对驱动槽沿所述近端指骨的转动方向活动的空间；当所述驱动件相对所述基座活动时，所述驱动槽的内壁与所述驱动部抵接，以驱动所述近端指骨转动。

[0008] 优选地，所述驱动件与所述基座转动连接，所述驱动槽和/或所述驱动部设于所述驱动件的轴向侧面。

[0009] 优选地，所述驱动槽沿所述驱动件的周向延伸呈扇环形结构，所述驱动部沿所述驱动件的径向延伸呈长条形结构。

[0010] 优选地，所述驱动槽的数量为多个，且多个所述驱动槽沿所述驱动件的周向分布；和/或，

[0011] 所述驱动部的数量为多个，且多个所述驱动部沿所述驱动件的周向分布。

[0012] 优选地，所述驱动件包括蜗轮，所述基座上设置有蜗杆，该蜗杆与所述蜗轮啮合；

[0013] 所述基座上设置有电机，所述电机的输出轴与所述蜗杆连接。

[0014] 优选地，所述指骨组件包括远端指骨，所述近端指骨包括第一连杆及第二连杆，所述驱动件与所述第一连杆或所述第二连杆连接，所述第一连杆的两端分别与所述基座和所述远端指骨转动连接，所述第二连杆的两端分别与所述基座和所述远端指骨转动连接，以使所述基座、所述第一连杆、所述第二连杆及所述远端指骨组成四连杆机构。

[0015] 优选地，所述第一连杆和所述第二连杆交叉设置。

[0016] 优选地，所述远端指骨相对所述近端指骨具有第一弯曲位置和第一伸直位置；所述手指包括第一复位弹性件，该第一复位弹性件的一端与所述近端指骨连接，另一端与所述远端指骨连接，以向所述远端指骨施加弹性力，该弹性力用于使所述远端指骨相对所述近端指骨沿所述第一弯曲位置至所述第一伸直位置的方向转动；和/或，

[0017] 所述近端指骨相对所述基座具有第二弯曲位置和第二伸直位置；所述手指包括第二复位弹性件，该第二复位弹性件的一端与所述基座连接，另一端与所述近端指骨连接，以向所述近端指骨施加弹性力，该弹性力用于使所述近端指骨相对所述基座沿所述第二弯曲位置至所述第二伸直位置的方向转动。

[0018] 优选地，所述第一复位弹性件包括扭簧，所述扭簧安装在所述远端指骨和/或所述近端指骨上，且所述扭簧的一端与所述近端指骨抵接，另一端与所述远端指骨抵接。

[0019] 本实用新型还提出一种假肢，该假肢包括：

[0020] 手掌；

[0021] 及如上所述的手指，所述手指包括：

[0022] 基座，所述基座与所述手掌连接，所述基座上活动连接有驱动件；

[0023] 指骨组件，包括与所述基座转动连接的近端指骨；

[0024] 所述驱动件通过驱动槽和驱动部的配合以驱动所述近端指骨转动，所述驱动槽和所述驱动部中的一个设于所述驱动件上，另一个对应设于所述近端指骨上，所述驱动部插入所述驱动槽，该驱动槽具有供所述驱动部相对驱动槽沿所述近端指骨的转动方向活动的空间；当所述驱动件相对所述基座活动时，所述驱动槽的内壁与所述驱动部抵接，以驱动所述近端指骨转动。

[0025] 本实用新型通过使驱动件与近端指骨通过驱动槽和驱动部配合，以驱动近端指骨转动，其中，驱动槽和驱动部中的一个设于驱动件上，另一个对应设于近端指骨上，并使驱动槽具有供驱动部相对驱动槽沿近端指骨转动方向活动的空间。由此，近端指骨具有相对驱动件自由转动一定角度，当手指受到外力的作用时，近端指骨能够相对基座转动，以进行缓冲避让，防止手指在外力的作用下出现损坏，从而提高手指的使用寿命。

附图说明

[0026] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

[0027] 图1为本实用新型假肢一实施例的结构示意图；

[0028] 图2为图1中假肢内部结构的剖视图；

[0029] 图3为本实用新型手指一实施例的结构示意图，其中基座未示出；

[0030] 图4为图3中A处的放大图；

[0031] 图5为本实用新型第二连杆一实施例的结构示意图；

[0032] 图6为本实用新型驱动件一实施例的结构示意图；

[0033] 图7为本实用新型手指一实施例的结构示意图，其中基座未示出，手指处于伸直状态；

[0034] 图8本实用新型手指处于弯曲状态时的分解结构示意图，其中基座未示出。

[0035] 附图标号说明：

[0036]标号名称标号名称
10 手指 18 近端指骨
11 基座 19 远端指骨
12 指骨组件 20 手掌
13 驱动件 21 第一连杆
14 蜗杆 22 第一复位弹性件
15 第二连杆 131 驱动槽
16 电机 151 驱动部
17 减速器

[0037] 本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0038] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0039] 需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0040] 另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

[0041] 本实用新型提出一种手指，手指主要用于假肢。

[0042] 参照图1、图3及图4，所述手指10包括基座11及指骨组件12，基座11用于与假肢的手掌20连接，在基座11上设置有驱动件13，该驱动件13与基座11活动连接；指骨组件12包括与基座11转动连接的近端指骨18，驱动件13用于接收来自假肢的动力装置的驱动力，并将该驱动力传递至近端指骨18，以驱动近端指骨18相对基座11转动。其中，驱动件13可以与基座11转动连接，也可以与基座11滑动连接，具体可根据驱动件13的结构而定。需要说明的是，当驱动件13与基座11滑动连接时，动力装置可以通过丝杆、气缸等驱动驱动件13相对基座11滑动，进而驱动近端指骨18转动。当驱动件13与基座11转动连接时，可以通过齿轮、蜗杆等驱动驱动件13相对基座11转动。可选地，可以使驱动件13与基座11转动连接，以减少驱动件13相对基座11活动所占用的手指10空间，有利于缩小手指10的整体体积。

[0043] 需要说明的是，本实用新型中的假肢可以用于人体，也可以用于工业机器人，类人型机器人，海底探索机器人等任何具有抓取物体功能的机器人中。

[0044] 为使指骨组件12受到外力的作用后，能够相对基座11转动，以进行避让，防止手指10在外力的作用下出现损坏。如图4、图5及图6所示，可以使驱动件13通过驱动槽131和驱动部151的配合以驱动近端指骨18转动，驱动槽131和驱动部151中的一个设于驱动件13上，另一个对应设于近端指骨18上，当将驱动件13和近端指骨18安装到基座11上后，驱动部151插入驱动槽131内，当驱动件13在驱动机构的驱动下相对基座11活动时，驱动槽131的内壁会与驱动部151抵接，从而将驱动件13的驱动力传递给近端指骨18，使近端指骨18转动。

[0045] 其中，可以对驱动槽131和驱动部151的尺寸进行设置，使驱动槽131具有供驱动部151相对驱动槽131沿近端指骨18的转动方向活动的空间。由此，当指骨组件12受到外力的作用时，驱动部151能够在驱动槽131内活动，从而使近端指骨18能够相对基座11和驱动件
13转动，而不会受到驱动件13的限制，使指骨组件12进行避让，防止指骨组件12在外力的作用下出现损坏。

[0046] 需要说明的是，可以在驱动件13上开设驱动槽131，将驱动部151对应设于近端指骨18上；也可以将驱动部151设于驱动件13上，并在近端指骨18对应的位置开设驱动槽131；或者，可以在驱动件13上同时设置驱动部151和驱动槽131，并在近端指骨18上设置对应的驱动槽131和驱动部151，具体可根据驱动件13和近端指骨18的结构而定。可以理解的是，当在驱动件13上开设驱动槽131，将驱动部151对应设于近端指骨18上时，若指骨组件12受外力的作用而进行避让，则近端指骨18上的驱动部151在驱动件13的驱动槽131内沿近端指骨
18转动方向活动；当将驱动部151设于驱动件13上，并在近端指骨18对应的位置开设驱动槽
131时，若指骨组件12受外力的作用而进行避让，则近端指骨18上的驱动槽131沿近端指骨
18转动方向活动，也即，驱动部151在驱动件13在近端指骨18上的驱动槽131内相对驱动槽
131沿近端指骨18转动方向的反向活动。

[0047] 本实施例中，驱动槽131的数量可以为一个多个，当然，当驱动槽131的数量为多个时，驱动部151的数量也对应设置为多个，以降低每个驱动槽131内壁和驱动部151之间的作用力，避免驱动槽131内壁和驱动部151之间的作用力过大而损坏驱动部151或驱动槽131内壁。进一步地，当驱动槽131的数量为多个时，可以使多个驱动槽131沿驱动件13的周向分布，以充分利用驱动件13的结构。

[0048] 可选地，可以使多个驱动槽131沿驱动件13的周向均匀分布，以使多个驱动部151对多个驱动槽131的作用力在驱动件13的周向上均匀分布，使驱动件13受力更加均匀，转动更加平稳。例如：可以使驱动槽131的数量为两个，并关于驱动件13的旋转轴线对称设置，以使驱动部151对驱动件13的反作用力在驱动件13的旋转轴线的两侧对称分布，使驱动件13稳定的转动。需要说明的是，上述多个驱动槽131可以全部开设于驱动件13上，也可以全部开设于近端指骨18上，还可以将一部分驱动槽131开设于驱动件13上，将另一部分驱动槽131开设于近端指骨18上。

[0049] 如图6所示，当驱动件13与基座11转动连接，且驱动件13上开设有驱动槽131时，可以将驱动槽131设于驱动件13的轴向(旋转轴线方向)侧面，则近端指骨18与驱动件13配合的部分也与驱动件13的轴向侧面相对。由此，不仅能够使驱动槽131的加工更加方便，提高驱动槽131的强度，而且还能够缩小近端指骨18的活动空间，使驱动件13和近端指骨18的结构更加紧凑，有利于缩小手指10的体积。当然，也可以将驱动槽131开设于驱动件13的外周壁上，具体可根据驱动件13的结构而定。

[0050] 其中，可以使驱动槽131沿驱动件13的周向延伸呈扇环形结构，并使近端指骨18上的驱动部151沿驱动件13的径向延伸呈条形结构。由此，能够增大驱动部151和驱动槽131内壁的接触面积，降低驱动部151和驱动槽131内壁出现损坏的概率。当然，驱动槽131也可以呈弧形、矩形等形状设置，具体可根据驱动件13的结构而定。

[0051] 可选地，可以使驱动槽131沿驱动件13周向的两侧壁所形成的夹角大于或等于60°，则指骨组件12受外力作用后，能够相对基座11旋转的角度大于或等于60°，以进行有效避让。其中，驱动槽131沿驱动件13周向的两侧壁所形成夹角的具体度数可根据实际情况而定。例如：可以使驱动槽131沿驱动件13周向的两侧壁所形成夹角为70°、90°、120°等等。

[0052] 可选地，可以在驱动件13的周向侧面开设两个扇环形的驱动槽131，并使两驱动槽131关于驱动件13的旋转轴线对称，以使近端指骨18对驱动件13的反作用力在驱动件13上均匀分布的同时，增大驱动部151和驱动槽131内壁的接触面积。

[0053] 本实施例中，也可以将驱动部151设于驱动件13的轴向侧面，则驱动槽131则对应设于近端指骨18上，并与驱动件13的轴向侧面相对，以使驱动件13和近端指骨18的结构更加紧凑，此处不再赘述。其中，还可以使驱动部151的数量为多个，并使多个驱动部151沿驱动件13的周向分布，此处不再赘述。另外，同样地，当驱动槽131开设于近端指骨18上，驱动部151设于驱动件13的轴向侧面时，也可以使近端指骨18上的驱动槽131沿驱动件13的周向延伸呈扇环形结构，并使驱动件13上的驱动部151沿驱动件13的径向延伸呈条形结构，此处不再赘述。

[0054] 本实施例中，如图6所示，可以使驱动件13包括蜗轮，并在基座11上设置与该蜗轮啮合的蜗杆14，该蜗杆14用于与假肢的动力装置连接，以接收来自动力装置的驱动力，并驱动蜗轮转动，进而带动指骨组件12活动。可以理解的是，由于蜗轮蜗杆具有自锁特性，当动力装置驱动手指10活动至设定位置后，不需要再提供驱动力维持手指10的位置，因此，能够降低动力装置的能耗，提高假肢的续航时间。当然，驱动件13可以为齿轮、凸轮等结构，具体可根据基座11的结构而定。

[0055] 其中，可以将动力装置与基座11连接；也可以使动力装置与手掌20连接，并使基座11与手掌20连接后，再使动力装置与蜗杆14连接；当然，将动力装置与基座11连接能够将手指10进行模块化，当将该手指10安装到手掌20上时，只需将动力装置与假肢的电源电连接即可，使手指10的安装更加方便，并使手指10上的传动机构更加稳定的传动。

[0056] 需要说明的是，上述动力装置包括电机16等任何能够驱动驱动件13转动的装置，本实施例不作限制。在一实施中，如图2所示，可以使动力装置包括电机16及减速器17，电机16与减速器17连接，并安装在基座11上，减速器17的输出轴与驱动件13连接，以提供较大的驱动力驱动驱动件13转动。

[0057] 在上述任意一实施例的基础上，可以使手指10的指骨组件12包括近端指骨18及远端指骨19，近端指骨18的一端与基座11转动连接，另一端与远端指骨19连接并联动转动，当远端指骨19相对基座11转动时，会带动远端指骨19相对近端指骨18转动，从而使指骨组件12弯曲或伸直。

[0058] 具体地，如图2、图3及图7所示，可以使近端指骨18包括第二连杆15及第一连杆21，第一连杆21的一端与基座11转动连接，第一连杆21的另一端与远端指骨19转动连接，且第二连杆15的一端与基座11转动连接，另一端与远端指骨19转动连接，以使基座11、第二连杆15、第一连杆21及远端指骨19组成四连杆机构，从而使近端指骨18与远端指骨19连接并联动转动。当近端指骨18转动时，也即第二连杆15和第一连杆21转动时，会带动远端指骨19转动，反之，当远端指骨19转动时，会带动近端指骨18转动。由此，通过控制近端指骨18的第二连杆15或第一连杆21中的至少一个转动，既可以使指骨组件12弯曲或伸直。

[0059] 其中，驱动件13可以与第一连杆21通过上述驱动槽131和驱动部151的配合，也即，驱动件13与第一连杆21连接，以驱动第一连杆21转动，从而带动近端指骨18和远端指骨19转动，使指骨组件弯曲或伸直。或者，驱动件13与第二连杆15通过上述驱动槽131和驱动部151的配合，也即，驱动件13与第二连杆15连接，以驱动第二连杆15转动，从而带动近端指骨
18和远端指骨19转动，使指骨组件弯曲或伸直。

[0060] 可选地，如图3所示，当驱动件13驱动第二连杆15转动时，可以使驱动件13的旋转轴线方向和第二连杆15的旋转轴线方向一致，以使驱动件13和第二连杆15的结构更加紧凑，缩小手指10的体积。具体地，可以在基座11上设置铰接轴(未示出)，该铰接轴依次穿过驱动件13和第二连杆15，以使驱动件13和第二连杆15的旋转轴线同轴。当然，驱动件13旋转轴线方向和第二连杆15的旋转轴线方向也可以相互平行设置，或者，呈一定夹角设置，具体可根据手指10的结构而定。

[0061] 需要说明的是，当驱动件13的旋转轴线方向和第二连杆15的旋转轴线方向一致，且驱动槽131和/或驱动部151设于驱动件13的轴向侧面时，驱动件13和第二连杆15的结构更加紧凑。

[0062] 同样地，当驱动件13驱动第一连杆21转动时，可以使驱动件13的旋转轴线方向和第一连杆21的旋转轴线方向一致，以使驱动件13和第一连杆21的结构更加紧凑，此处不再赘述。

[0063] 本实施例中，如图3、图7及图8所示，可以使第一连杆21和第二连杆15交叉设置，由此，能够缩小近端指骨18的宽度，并使近端指骨18相对基座11转动一定的角度时，远端指骨19相对近端指骨18转动更大的角度，从而使手指10的弯曲和伸直动作更接近真实的手指
10。

[0064] 其中，第一连杆21和第二连杆15的形状具体可根据手指10的结构而定，例如：可以增大第二连杆15的尺寸，使第二连杆15形成近端指骨18的主体结构，并在第二连杆15内设置收容腔(未示出)，将部分第一连杆21收容于第二连杆15内，以提高近端指骨18的强度，并使近端指骨18的结构更加紧凑。

[0065] 当驱动件13与基座11转动连接时，如图1及图8所示，可以使第二连杆15的数量为两个，且两第二连杆15靠近基座11的端部位于驱动件13的两侧，并使驱动件13的两侧均通过驱动槽131和驱动部151驱动第二连杆15转动，以使驱动件13的两侧受力均匀，进而使驱动件13运行更加稳定。可选地，可以使第一连杆21位于两驱动件13之间，以使第二连杆15对第一连杆21进行保护，并使第二连杆15和第一连杆21的结构更加紧凑，缩小近端指骨18的尺寸。

[0066] 本实施例中，还可以使手指10包括弹性件，该弹性件用于向近端指骨18或远端指骨19施加弹性力，以使指骨组件12向伸直的状态运动。可以理解的是，蜗轮蜗杆、齿轮组等传动机构一般都有回程间隙，以蜗轮蜗杆为例，用于手指10中的蜗轮蜗杆机构的微小回程间隙将会导致指尖具有几毫米的运动间隙，这种运动间隙会使手无法稳定的抓取物品。通过上述弹性件，能够使远端指骨19向着伸展方向绷紧，从而消除指尖伸展方向的运动间隙，当手抓住物体时，指间能保持准确的位置，不会晃动。另外，当指骨组件12受到外力的作用而进行避让，当外力消失后，指骨组件12能够在弹性件的作用下复位，使指骨组件12的运动更加稳定。

[0067] 具体地，如图3、图7及图8所示，当指骨组件12处于弯曲状态时，远端指骨19相对近端指骨18处于第一弯曲位置，当指骨组件12处于伸直状态时，远端指骨19相对近端指骨18处于第一伸直位置。可以使手指10包括第一复位弹性件22，该第一复位弹性件22的一端与近端指骨18连接，另一端与远端指骨19连接，以向远端指骨19施加弹性力，该弹性力用于使远端指骨19相对近端指骨18沿第一弯曲位置至第一伸直位置的方向转动，以使远端指骨19向着伸展方向绷紧，消除远端指骨19的运动间隙。

[0068] 需要说明的是，上述第一复位弹性件22可以与近端指骨18的第二连杆15连接，也可以近端指骨18的第一连杆21连接，还可以同时与第二连杆15和第一连杆21连接，具体可根据近端指骨18的结构而定。

[0069] 另外，上述第一复位弹性件22的结构可以有多种。在一实施例中，可以使第一复位弹性件22包括扭簧，该扭簧可以安装在第二连杆15和/或远端指骨19上，且扭簧的一端与近端指骨18抵接，另一端与远端指骨19抵接，以向远端指骨19施加弹性力，使远端指骨19向着伸展方向绷紧。可以理解的是，扭簧的安装非常方便，能够提高手指10的装配效率。而且，扭簧的结构与指骨组件12的结构适配，扭簧对远端指骨19施加的弹性力的方向与近端指骨18沿第一弯曲位置至第一伸直位置转动的方向一致，因此，对扭簧弹性力的利用率非常高。其中，扭簧的一端可以与近端指骨18的第一连杆21抵接，也可以与近端指骨18的第二连杆15抵接，还可以同时与第一连杆21和第二连杆15抵接，具体可根据近端指骨18的结构而定。

[0070] 可选地，可以使第二连杆15和远端指骨19通过铰接轴铰接在一起，并使扭簧套接在铰接轴上，以使扭簧的装配更加方便，并使指骨组件12的结构更加简单。

[0071] 如图7及图8所示，当指骨组件12处于弯曲状态时，近端指骨18相对基座11处于第二弯曲位置，当指骨组件12处于伸直状态时，近端指骨18相对基座11处于第二伸直位置。本实施例中，也可以使手指10包括第二复位弹性件(未示出)，该第二复位弹性件的一端与基座11连接，另一端与近端指骨18连接，以向近端指骨18施加弹性力，该弹性力用于使近端指骨18相对基座11转动，以驱动近端指骨18相对基座11沿第二弯曲位置至第二伸直位置的方向转动，以使近端指骨18和远端指骨19向着伸展方向绷紧，消除远端指骨19的运动间隙。

[0072] 其中，第二复位弹性件的另一端可以第二连杆15连接，也可以与第一连杆21连接，或者，同时与第二连杆15和第一连杆21连接，具体可根据指骨组件12的结构而定，本实施例不作限制。

[0073] 同样地，也可以使第二复位弹性件包括扭簧，该扭簧安装在基座11和/或近端指骨18上，且扭簧的一端与基座11抵接，另一端与近端指骨18抵接，此处不再赘述。

[0074] 需要说明的是，可以使手指10包括上述第一复位弹性件22和第二复位弹性件中的一个，也可以同时包括第一复位弹性件22和第二复位弹性件，具体可根据指骨组件12的结构而定。

[0075] 在另一些实施例中，可以使指骨组件12的近端指骨18和远端指骨19固定连接(例如适用于大拇指的手指)，即远端指骨19不会相对近端指骨18转动，以简化指骨组件12的结构。此时，可以使近端指骨18包括第一连杆21和第二连杆15中的一个，并通过对第一连杆21或第二连杆15的结构进行设置，以形成近端指骨18和远端指骨19的结构。

[0076] 本实用新型还提出一种假肢，该假肢包括手指，该手指的具体结构参照上述实施例，由于本实用新型提出的假肢包括上述手指的所有实施例的所有方案，因此，至少具有与所述手指相同的技术效果，此处不一一阐述。

[0077] 以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

标题	发布/更新时间	阅读量
气动手指-专利编号CN102640804A	2020-05-12	605
人造手指-专利编号CN105358100B	2020-05-13	174
手指套-专利编号CN104366964A	2020-05-12	239
手指套-专利编号CN1678215A	2020-05-13	815
手指追踪-专利编号CN106462239A	2020-05-11	431
手指追踪-专利编号CN106462239B	2020-05-11	328
手指牙刷-专利编号CN103222728A	2020-05-12	133
假肢手指-专利编号CN106037999B	2020-05-13	689
滑槽手指-专利编号CN104985607A	2020-05-11	446
滑槽手指-专利编号CN104985607B	2020-05-11	556

手指及假肢

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