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基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台

阅读：398发布：2021-03-02

IPRDB可以提供基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台，该测试平台中第三安装座与底座固定连接；在第三安装座的套筒和导杆上连接上扭矩传感器的连接圆盘；在连接件的中心空腔内装配进第一滚珠轴承、内套圈和第二滚珠轴承并在第二滚珠轴承与第一滚珠轴承之间设有外套圈，在连接件的上部连接上轴承上端盖，在连接件的底部连接上轴承下端盖，四根连杆的上端安装在连接件的凸耳中，四根连杆的下端安装在第三安装座的凸耳中；第二安装座连接在连接轴的上板面上，三个拉压力传感器安装在第二安装座上。本发明测试平台作为间接输出型测量平台，采用三个一维的拉压力传感器和一个力矩传感器获取四维信息。，下面是基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台, 其特征在于：包括主体框架、尾翼、着陆装置、设置于所述主体框架的提供动力的机构以及远程接收器，所述的提供动力的机构包括第一电机、传动轴、透过该传动轴的旋转轴、设置于旋转轴上的第一螺旋桨、设置于传动轴上的第二螺旋桨以及设置于尾轴上的尾螺旋桨，所述的提供动力的机构还包括将所述的第一电机的动力同时传到第一螺旋桨、第二螺旋桨和尾螺旋桨的皮带齿轮减速传动机构，所述的皮带齿轮减速传动机构包括固定于电机输出轴上的电机齿轮，与该电机齿轮啮合的一级从动齿轮，与一级从动齿轮同轴的一级带齿轮，与一级从动齿轮啮合并与所述的传动轴一端连接的二级从动齿轮，与二级从动齿轮同轴的二级带齿轮，固定于旋转轴上的三级带齿轮，与尾轴连接的四级带齿轮, 一级带齿轮通过一级同步传送装置与三级带齿轮连接，二级带齿轮通过二级同步传送装置与四级带齿轮连接。

2. 如权利要求1所述的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台，其特征在于：

所述的皮带齿轮减速传动机构还包括设置于所述的一级带齿轮一侧的一级带轮盖, 设置于所述的二级带齿轮一侧的二级带轮盖, 设置于所述的三级带齿轮一侧的三级带轮盖, 设置于所述的四级带齿轮一侧的四级带轮盖。

3.如权利要求2所述的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台，其特征在于：

所述的皮带齿轮减速传动机构还设有使连接二级带齿轮与四级带齿轮的同步皮带张紧的装置。

4.如权利要求3所述的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台，其特征在于：

所述同步皮带张紧的装置是滚轮。

5.如权利要求1所述的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台，其特征在于：

其还包括动平衡机构，所述的动平衡机构包括平衡杆连接头、平衡杆以及设置于平衡杆两端的平衡块，所述的动平衡机构通过平衡杆连接头安装在旋转轴的上端。

6.如权利要求1所述的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台，其特征在于：

其还包括前方位控制器和设置于所述尾翼的后方位控制器，所述的前方位控制器包括安装在传动轴上的前倾斜盘、前舵机、连接前舵机与前倾斜盘的前连杆、前倾斜盘导向架以及连接该前倾斜盘导向架和前倾斜盘的主连接杆，所述的后方位控制器包括安装在尾轴上的后倾斜盘、后舵机、连接后舵机与后倾斜盘的连杆、后倾斜盘导向架以及连接该后倾斜盘导向架和后倾斜盘的副连接杆。

7.如权利要求1所述的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台，其特征在于：

所述的旋转轴上还设置有第一螺旋桨夹，所述的第一螺旋桨通过该第一螺旋桨夹固定于所述的旋转轴上，所述的传动轴上设置有第二螺旋桨夹，所述的第二螺旋桨通过该第二螺旋桨夹固定于传动轴上，所述的尾轴上还设置有尾螺旋桨夹，所述的尾螺旋桨通过该尾螺旋桨夹固定于所述的尾轴上。

说明书全文

基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台

技术领域

[0001] 本发明涉及一种电动玩具,更具体地讲,本发明涉及一种基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台。

背景技术

[0002] 随着人们对基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的要求不断提高，往往要求基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台具有很好的飞行性能，以增加操纵基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的趣味性，对基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的飞行性能影响很大的是基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的重量，双桨基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台一般都是由两第一电机来完成动力供给的，也需要两套各自独立的动力传动装置，同时尾螺旋桨也需要一个独立的电机来驱动，这使基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台大大增加了重量，因此为了减轻基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的重量，需要提供一种省略现有技术中基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台提供动力的机构部分零部件以减轻整个基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台重量的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台。

发明内容

[0003] 本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术所存在的缺陷而提供的既能减轻航模自身重量和降低成本，又能提高航模机动性能的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台。

[0004] 解决本发明技术问题所采用的技术方案是：一种基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台,包括主体框架、与主体框架后部连接的尾翼、与主体框架下部连接用于支撑该主体框架的着陆装置、设置于所述主体框架和尾翼上的提供动力的机构以及能接收外部控制信号的远程接收器，所述的提供动力的机构包括第一电机、传动轴、贯穿该传动轴的旋转轴、设置于旋转轴上的第一螺旋桨、设置于传动轴上的第二螺旋桨以及设置于尾轴上的尾螺旋桨，以及将所述的第一电机的动力同时传到第一螺旋桨、第二螺旋桨和尾螺旋桨的皮带齿轮减速传动机构。

[0005] 本发明的有益效果在于：本发明实现了一个第一电机同时带动第一螺旋桨、第二螺旋桨和尾螺旋桨转动，大大减轻了基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台自身的重量，从而提高了基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的机动性能，同时也降低了基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的制造成本。

[0006] 作为本发明基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的优选实施方式，所述的皮带齿轮减速传动机构包括固定于电机输出轴上的电机齿轮，与该电机齿轮啮合的一级从动齿轮，与一级从动齿轮同轴的一级带齿轮，与一级从动齿轮啮合并与所述的传动轴一端连接的二级从动齿轮，与二级从动齿轮同轴的二级带齿轮，固定于旋转轴上三级带齿轮，以及与尾轴连接四级带齿轮, 一级带齿轮通过一级同步传送装置与三级带齿轮连接，二级带齿轮通过二级同步传送装置与四级带齿轮连接。

[0007] 作为本发明基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台另一优选实施方式，所述的二级带齿轮和三级带齿轮分别置于二级从动齿轮的两侧。

[0008] 作为本发明基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台另一优选实施方式，所述的皮带齿轮减速传动机构还包括设置于所述的一级带齿轮一侧的一级带轮盖, 设置于所述的二级带齿轮一侧的二级带轮盖, 设置于所述的三级带齿轮一侧的三级带轮盖, 设置于所述的四级带齿轮一侧的四级带轮盖，所述的一级带轮盖、三级带轮盖用于防止一级同步传送装置滑脱，所述的二级带轮盖、四级带轮盖用于防止二级同步传送装置滑脱。

[0009] 作为本发明基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台另一优选实施方式，所述的皮带齿轮减速传动机构还设有使连接二级带齿轮与四级带齿轮的二级同步传送装置张紧的滚轮装置，该滚轮装置随时使二级同步传送装置张紧在二级带齿轮和四级带齿轮上，以防止同步皮带在二级带齿轮和四级带齿轮上滑动。

[0010]作为本发明基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台另一优选实施方式，其还包括前方位控制器和设置于所述尾翼的后方位控制器，所述的前方位控制器包括安装在传动轴上的前倾斜盘、前舵机、连接前舵机与前倾斜盘的前连杆、安装在主体框架上的前倾斜盘导向架以及连接该前倾斜盘导向架和前倾斜盘的主连接杆，所述的后方位控制器包括安装在尾轴上的后倾斜盘、后舵机、连接后舵机与后倾斜盘的副连杆、安装在尾翼架上的后倾斜盘导向架以及连接该后倾斜盘导向架和后倾斜盘的副连接杆，主、后方位控制器更加灵活地实现基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的转向。

[0011] 作为本发明基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台另一优选实施方式，其还包括动平衡机构，所述的动平衡机构包括平衡杆连接头、平衡杆以及设置于平衡杆两端的平衡块，所述的动平衡机构通过平衡杆连接头安装在旋转轴的上端，该动平衡机构基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台飞行时平衡其整个机体，使基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台更加能安全平稳飞行。

[0012] 以下结合附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

[0013]

附图说明

[0014] 图1为本发明一个较佳实施例的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的结构示意图。

具体实施方式

[0015] 现在参考附图描述本发明的优选实施例。

[0016] 参考图1，本发明基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台包括主体框架1、与主体框架后部连接的尾翼2、与主体框架下部连接用于支撑该主体框架的着陆装置3、设置于所述主体框架1和尾翼2上的提供动力的机构4、安装在主体框架1上能接收外部控制信号的远程接收器5。

[0017] 所述的提供动力的机构4包括第一电机、传动轴、贯穿该传动轴的旋转轴、通过主叶片夹安装在旋转轴上的第一螺旋桨以及通过副叶片夹安装在传动轴上的第二螺旋桨，第一电机安装在主体框架1上，其输出轴上安装有电机齿轮，与该电机齿轮啮合的一级从动齿轮，一级从动齿轮通过轴承定位在主体框架1的轴承座上，与一级从动齿轮同轴的一级带齿轮，一级带齿轮的一侧还设置有一级带轮盖，与一级从动齿轮啮合并与所述的传动轴一端连接的二级从动齿轮，二级从动齿轮通过轴承定位在主体框架1的轴承座上，与二级从动齿轮同轴的二级带齿轮，二级带齿轮的一侧还设置有二级带轮盖，三级带齿轮固定于旋转轴上, 旋转轴下端通过轴承定位于主体框架1的轴承座上，三级带齿轮一侧还设置有轴承三级带轮盖，与尾轴连接的四级带齿轮一侧还设置有四级带轮盖, 一级带齿轮通过一级同步传送装置与三级带齿轮连接，二级带齿轮通过二级同步传送装置与四级带齿轮连接，尾螺旋桨通过尾叶片夹安装在尾轴上，尾轴通过轴承定位于尾架的轴承座上，一级带轮盖和轴承三级带轮盖用于防止第一皮带轮的滑脱，二级带轮盖和四级带轮盖用于防止第二皮带轮的滑脱；在主体框架1上靠近第二皮带轮的两边还设有位置可调的使皮带轮随时保持张紧状态的滚轮装置，当然在其他实施例中滚轮装置也可用其他装置代替。

[0018] 所述的第一电机驱动安装在其驱动轴上的电机齿轮旋转，电机齿轮旋转使与其啮合的一级从动齿轮旋转，从而带动与一级从动齿轮啮合的二级从动齿轮旋转，二级从动齿轮旋转使固定于其上的传动轴旋转，从而带动固定在传动轴的第二螺旋桨旋转; 一级从动齿轮旋转使与其同轴的一级带齿轮旋转，一级带齿轮的旋转通过第一皮带轮传到三级带齿轮，三级带齿轮的旋转带动旋转轴旋转，旋转轴旋转带动固定其上的第一螺旋桨的旋转；二级从动齿轮旋转使与其同轴的二级带齿轮的旋转，二级带齿轮的旋转通过第二皮带轮传到四级带齿轮上，四级带齿轮的旋转带动用尾螺旋桨32固定在尾轴上的尾螺旋桨的旋转。这样实现了一个第一电机同时带动第一螺旋桨、第二螺旋桨和尾螺旋桨的转动，省略了两个电机，大大减轻了航模自身的重量，提高了航模的飞行性能，同时也节约了制造成本。

[0019] 所述的基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台还包括前方位控制器和设置于所述尾翼的后方位控制器，所述的前方位控制器包括安装在传动轴上的前倾斜盘、前舵机、连接前舵机与前倾斜盘的前连杆、前倾斜盘导向架以及连接该前倾斜盘导向架和前倾斜盘的主连接杆，所述的后方位控制器包括安装在尾轴上的后倾斜盘、后舵机、连接后舵机与后倾斜盘的副连杆、后倾斜盘导向架以及连接该后倾斜盘导向架和后倾斜盘的副连接杆，该前方位控制器和后方位控制器共同控制基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的转向，使基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台的转向更加灵活。

[0020] 所述基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台还包括动平衡机构，该动平衡机构包括平衡杆连接头、平衡杆以及设置于平衡杆两端的平衡块，平衡杆通过平衡杆连接头安装在旋转轴的上端，该动平衡机构使基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台飞行时平衡其整个机体，使基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台更加能安全平稳飞行。

[0021] 最后所应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细说明，但本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

标题	发布/更新时间	阅读量
滚珠轴承-专利编号CN110273922A	2020-05-13	691
滚珠轴承-专利编号CN102943809B	2020-05-11	32
滚珠轴承-专利编号CN101832332A	2020-05-12	493
滚珠轴承-专利编号CN100417823C	2020-05-12	933
滚珠轴承-专利编号CN103671489A	2020-05-11	681
滚珠轴承-专利编号CN1013987B	2020-05-13	569
滚珠轴承-专利编号CN102338157A	2020-05-12	768
滚珠轴承-专利编号CN1040664A	2020-05-13	991
滚珠轴承-专利编号CN103851072B	2020-05-11	754
滚珠轴承-专利编号CN102943809A	2020-05-11	1026

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