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一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车

阅读：1120发布：2020-06-26

IPRDB可以提供一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，包括底座、第一直线模组、第二直线模组、车体和防撞机构，底座底面四个拐角均安装有万向轮，底座上表面左侧固定连接有手推杆，利用第一直线模组、第一伺服电机、第二直线模组和第二伺服电机，可以把车体精确在竖直平面内移动，噪音小，运输效率高；利用抽风机和滤尘袋，可以把车体前方空气中的灰尘等从进风过滤网抽入储存在滤尘袋内，提高空气质量，减弱对激光测距传感器的干扰，定位更加准确；利用纵向条形码、纵向条形码阅读器、横向条形码和横向条形码阅读器，可以对扫描获取车体当前最近停靠点的条形码信息，对激光测距定位进行校验，保证了定位的精确性。，下面是一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，包括底座(1)、第一直线模组(6)、第二直线模组(12)、车体(15)和防撞机构(25)，其特征在于：所述底座(1)底面四个拐角均安装有万向轮(2)，所述底座(1)上表面左侧固定连接有手推杆(3)，所述底座(1)正面中心处安装有PLC控制器(4)，所述底座(1)上表面左侧中部安装有电源(5)，所述底座(1)上表面右侧固定连接有第一直线模组(6)，所述第一直线模组(6)顶端固定连接有电机安装座(7)，所述电机安装座(7)内镶嵌连接有第一伺服电机(8)，所述第一伺服电机(8)通过联轴器(9)与第一直线模组(6)连接，所述第一直线模组(6)右侧粘接有纵向条形码(10)，所述第一直线模组(6)正面中部安装有伺服驱动器(11)，所述第一直线模组(6)右侧中部滑动连接有第二直线模组(12)，所述第二直线模组(12)右端固定连接有电机安装座(7)，所述电机安装座(7)内部镶嵌连接有第二伺服电机(13)，所述第二伺服电机(13)通过联轴器(9)与第二直线模组(12)连接，所述第二直线模组(12)上表面粘接有横向条形码(14)，所述第二直线模组(12)上表面中部滑动连接有车体(15)，所述车体(15)左侧内壁下端固定连接有蓄电池(16)，所述车体(15)左侧下端设置有充电插头(17)，所述车体(15)内壁中部镶嵌连接有导风板(18)，所述车体(15)右侧上端镶嵌连接有进风过滤网(19)，所述导风板(18)内壁中部安装有抽风机(20)，所述车体(15)左侧上端镶嵌连接有后端盖(21)，所述导风板(18)内壁左侧镶嵌连接有集尘网(22)，所述后端盖(21)左侧中部设置有排风孔(23)，所述车体(15)右侧内壁下端安装有激光测距传感器(24)，所述车体(15)右侧底端安装有防撞机构(25)，所述车体(15)正面左侧中部安装有纵向条形码阅读器(26)，所述车体(15)正面右侧中部安装有横向条形码阅读器(27)。

2.根据权利要求1所述的一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，其特征在于：所述第一直线模组(6)与第二直线模组(12)均为滚珠丝杆型直线模组，且第一直线模组(6)与第二直线模组(12)最大行程均为3m。

3.根据权利要求1所述的一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，其特征在于：所述第二直线模组(12)在第一直线模组(6)上进行上下滑动，所述车体(15)在第二直线模组(12)进行左右滑动。

4.根据权利要求1所述的一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，其特征在于：所述纵向条形码(10)与纵向条形码阅读器(26)在同一水平面上，所述横向条形码(14)与横向条形码阅读器(27)在同一竖直方向上。

5.根据权利要求1所述的一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，其特征在于：所述蓄电池(16)为36V直流电源，且蓄电池(16)与充电插头(17)、抽风机(20)、激光测距传感器(24)、压力传感器(251)、纵向条形码阅读器(26)和横向条形码阅读器(27)均通过导线电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，其特征在于：所述防撞机构(25)安装有两组，所述防撞机构(25)包括压力传感器(251)、缓冲弹簧(252)、钢板(253)和海绵垫(254)，所述压力传感器(251)与车体(15)固定连接，所述压力传感器(251)右侧通过缓冲弹簧(252)固定连接有钢板(253)，所述钢板(253)右侧中部粘接有海绵垫(254)。

7.根据权利要求1所述的一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，其特征在于：所述第一直线模组(6)右侧下端镶嵌连接有与充电插头(17)相匹配的充电接口(28)，且充电接口(28)通过导线与电源(5)电性连接。

说明书全文

一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车

技术领域

[0001] 本实用新型涉及物流设备相关技术领域，具体为一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车。

背景技术

[0002] 穿梭车作为自动化物流系统中一种智能型轨道导引搬运设备，具有沿着固定路径动态移载的功能，可实现物料在不同站点之间的传送，使得自动化输送系统的设备布局更加紧凑、简捷，提高了物料输送效率，在自动化物流系统中的应用日益广泛。穿梭车在轨道上来回高速运行到指定站点接货时，需要精确的定位，一旦定位出现不准、错误等故障，极易导致物料出入库不正常，物料跌落损毁等事故。目前，为了使穿梭车能够按照作业指令准确快速地找到正确地位置,穿梭车的认址定位方式一般有以下四种：①认址片定位，②认址片(链)+ 编码器定位，③激光定位，④条码定位。但单一的定位方式成本高安装复杂，而且容易受到各种因素的影响，致使定位精度差，不便于使用；现有的穿梭车使用一段时间后，往往需要拆卸下来逐个进行充电，工程量大，浪费大量的人力物力，为此本实用新型提出一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车用于解决上述问题。实用新型内容

[0003] 本实用新型的目的在于提供一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0004] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，包括底座、第一直线模组、第二直线模组、车体和防撞机构，所述底座底面四个拐角均安装有万向轮，所述底座上表面左侧固定连接有手推杆，所述底座正面中心处安装有PLC控制器，所述底座上表面左侧中部安装有电源，所述底座上表面右侧固定连接有第一直线模组，所述第一直线模组顶端固定连接有电机安装座，所述电机安装座内镶嵌连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过联轴器与第一直线模组连接，所述第一直线模组右侧粘接有纵向条形码，所述第一直线模组正面中部安装有伺服驱动器，所述第一直线模组右侧中部滑动连接有第二直线模组，所述第二直线模组右端固定连接有电机安装座，所述电机安装座内部镶嵌连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过联轴器与第二直线模组连接，所述第二直线模组上表面粘接有横向条形码，所述第二直线模组上表面中部滑动连接有车体，所述车体左侧内壁下端固定连接有蓄电池，所述车体左侧下端设置有充电插头，所述车体内壁中部镶嵌连接有导风板，所述车体右侧上端镶嵌连接有进风过滤网，所述导风板内壁中部安装有抽风机，所述车体左侧上端镶嵌连接有后端盖，所述导风板内壁左侧镶嵌连接有集尘网，所述后端盖左侧中部设置有排风孔，所述车体右侧内壁下端安装有激光测距传感器，所述车体右侧底端安装有防撞机构，所述车体正面左侧中部安装有纵向条形码阅读器，所述车体正面右侧中部安装有横向条形码阅读器。

[0005] 优选的，所述第一直线模组与第二直线模组均为滚珠丝杆型直线模组，且第一直线模组与第二直线模组最大行程均为3m。

[0006] 优选的，所述第二直线模组在第一直线模组上进行上下滑动，所述车体在第二直线模组进行左右滑动。

[0007] 优选的，所述纵向条形码与纵向条形码阅读器在同一水平面上，所述横向条形码与横向条形码阅读器在同一竖直方向上。

[0008] 优选的，所述蓄电池为36V直流电源，且蓄电池通过导线与充电插头、抽风机、激光测距传感器、压力传感器、纵向条形码阅读器和横向条形码阅读器均电性连接。

[0009] 优选的，所述防撞机构安装有两组，所述防撞机构包括压力传感器、缓冲弹簧、钢板和海绵垫，所述压力传感器与车体固定连接，所述压力传感器右侧通过缓冲弹簧固定连接有钢板，所述钢板右侧中部粘接有海绵垫。

[0010] 优选的，所述第一直线模组右侧下端镶嵌连接有与充电插头相匹配的充电接口，且充电接口通过导线与电源电性连接。

[0011] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

[0012] 1.利用万向轮和手推杆，可以把该推到其他立体库使用，便于移动，具有很强的实用性。

[0013] 2.利用第一直线模组、第一伺服电机、第二直线模组和第二伺服电机，可以把车体精确在竖直平面内移动，噪音小，运输效率高。

[0014] 3.利用抽风机和滤尘袋，可以把车体前方空气中的灰尘等从进风过滤网抽入储存在滤尘袋内，提高空气质量，减弱对激光测距传感器的干扰，定位更加准确。

[0015] 4.利用纵向条形码、纵向条形码阅读器、横向条形码和横向条形码阅读器，可以对扫描获取车体当前最近停靠点的条形码信息，对激光测距定位进行校验，保证了定位的精确性。

[0016] 5.利用防撞机构，可以减弱车体撞击时所受的冲击力，同时压力传感器把数据传递给PLC控制器，控制车体回到初始位置。

附图说明

[0017] 图1为本实用新型结构示意图；

[0018] 图2为本实用新型车体内部剖视图；

[0019] 图3为本实用新型防撞机构结构示意图；

[0020] 图4为本实用新型电路原理图。

[0021] 图中：底座1、万向轮2、手推杆3、PLC控制器4、电源5、第一直线模组 6、电机安装座7、第一伺服电机8、联轴器9、纵向条形码10、伺服驱动器11、第二直线模组12、第二伺服电机
13、横向条形码14、车体15、蓄电池16、充电插头17、导风板18、进风过滤网19、抽风机20、后端盖21、滤尘网22、排风孔23、激光测距传感器24、防撞机构25、压力传感器251、缓冲弹簧
252、钢板253、海绵垫254、纵向条形码阅读器26、横向条形码阅读器27、充电接口28。

具体实施方式

[0022] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0023] 请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车，包括底座1、第一直线模组6、第二直线模组12、车体 15和防撞机构25，底座1底面四个拐角均安装有万向轮2，底座1上表面左侧固定连接有手推杆3，利用万向轮2和手推杆3，可以把该使用读取条形码和激光测距组合定位的穿梭车推到其他立体库使用，便于移动，具有很强的实用性，底座1正面中心处安装有PLC控制器4，PLC控制器4为S7-300PLC控制器，PLC 控制器4通过导线与电源5电性连接，底座1上表面左侧中部安装有电源5，底座1上表面右侧固定连接有第一直线模组6，第一直线模组6顶端固定连接有电机安装座7，电机安装座7内镶嵌连接有第一伺服电机8，第一伺服电机8通过导线与伺服驱动器11电性连接，第一伺服电机8通过联轴器9与第一直线模组 6连接，第一直线模组6右侧粘接有纵向条形码10，第一直线模组6正面中部安装有伺服驱动器11，第一直线模组6右侧中部滑动连接有第二直线模组12，第二直线模组12右端固定连接有电机安装座7，电机安装座7内部镶嵌连接有第二伺服电机13，第二伺服电机13通过导线与伺服驱动器11电性连接，第二伺服电机13通过联轴器9与第二直线模组12连接，第二直线模组12上表面粘接有横向条形码14，第二直线模组12上表面中部滑动连接有车体15，车体15 左侧内壁下端固定连接有蓄电池16，车体15左侧下端设置有充电插头17，车体15内壁中部镶嵌连接有导风板18，车体15右侧上端镶嵌连接有进风过滤网 19，导风板18内壁中部安装有抽风机20，车体15左侧上端镶嵌连接有后端盖 21，导风板18内壁左侧镶嵌连接有集尘网22，利用抽风机20和滤尘袋22，可以把车体15前方空气中的灰尘等从进风过滤网19抽入储存在滤尘袋22内，提高空气质量，减弱对激光测距传感器24的干扰，定位更加准确，后端盖21左侧中部设置有排风孔23，车体15右侧内壁下端安装有激光测距传感器24，车体15右侧底端安装有防撞机构25，车体15正面左侧中部安装有纵向条形码阅读器26，车体15正面右侧中部安装有横向条形码阅读器27，利用纵向条形码 10、纵向条形码阅读器26、横向条形码14和横向条形码阅读器27，可以扫描获取车体15当前最近停靠点的条形码信息，对激光测距定位进行校验，保证了定位的精确性。

[0024] 进一步地，第一直线模组6与第二直线模组12均为滚珠丝杆型直线模组，且第一直线模组6与第二直线模组12最大行程均为3m。

[0025] 进一步地，第二直线模组12在第一直线模组6上进行上下滑动，车体15 在第二直线模组12进行左右滑动。

[0026] 进一步地，纵向条形码10与纵向条形码阅读器26在同一水平面上，横向条形码14与横向条形码阅读器27在同一竖直方向上，保证了读取的精确性。

[0027] 进一步地，蓄电池16为36V直流电源，且蓄电池16通过导线与充电插头 17、抽风机20、激光测距传感器24、压力传感器251、纵向条形码阅读器26和横向条形码阅读器27均电性连接。

[0028] 进一步地，防撞机构25安装有两组，防撞机构25包括压力传感器251、缓冲弹簧252、钢板253和海绵垫254，压力传感器251与车体15固定连接，压力传感器251右侧通过缓冲弹簧252固定连接有钢板253，钢板253右侧中部粘接有海绵垫254，可以减弱车体15撞击时所受的冲击力，同时压力传感器251 把数据传递给PLC控制器4，控制车体15回到初始位置。

[0029] 进一步地，第一直线模组6右侧下端镶嵌连接有与充电插头17相匹配的充电接口28，且充电接口28通过导线与电源5电性连接，可以实现自动充电，实用性强。

[0030] 工作原理：实际操作时，操作人员先通过万向轮2与手推杆3把该推到工作地点，再通过PLC控制器4控制伺服驱动器11，伺服驱动器11打开第一伺服电机8，第一伺服电机8通过联轴器9带动第一直线模组6运行，以此使第二直线模组12在第一直线模组6上进行上下滑动，同理伺服驱动器11打开第二伺服电机13使得车体15在第二直线模组12上进行左右滑动，实现对货物的快速运输；通过激光测距传感器24可以对车体15进行定位并把数据传给PLC控制器4，以此实现对车体15精确移动的控制，PLC控制器4打开抽风机20时，利用抽风机20可以把车体15前方空气中的灰尘等从进风过滤网19抽入储存在滤尘袋22内，提高空气质量，减弱对激光测距传感器24的干扰，定位更加准确；当车体15碰到物体时，利用防撞机构
25可以减弱车体15撞击时所受的冲击力，同时压力传感器251把数据传递给PLC控制器4，控制车体15回到初始位置，通过PLC控制器4把车体15上的充电插头17安装在充电接口28处，可以对蓄电池16进行充电，实用性强。

[0031] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

标题	发布/更新时间	阅读量
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