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首页 / 专利分类库 / 无轨陆用车辆 / 机动车;挂车(农用机械或机具的转向机构或在所要求轨道上的引导装置入A01B69/00;车轮,脚轮,车轴,提高车轮的附着力入B60B;车用轮胎,轮胎充气或轮胎的更换入B60C;拖有挂车的牵引车或类似车辆之间的连接入B60D;轨道和道路两用车辆,两栖或可转换的车辆入B60F;悬架装置的配置入B60G;加热、冷却、通风或其他空气处理设备入B60H;车窗,挡风玻璃,非固定车顶,门或类似装置,车辆不用时的护套入B60J;动力装置的布置,辅助驱动装置,传动装置,控制机构,仪表或仪表板入B60K;电动车辆的电力装备或动力装置入B60L;电动车辆的电源线入B60M;其他类目不包含的乘客用设备入B60N;适用于货运或装载特殊货物或物体的入B60P;用于一般车辆信号或照明装置的布置,其安装或支承或者其电路入B60Q;其他类目不包含的车辆,车辆配件或车辆部件入B60R;其他类目不包含的保养,清洗,修理,支承,举升或调试入B60S;制动器布置,制动控制系统或其部件入B60T;气垫车入B60V;摩托车及其所用附件入B62J,B62K;车辆试验入G01M) / 转向拉杆系;转向节或其支架(B62D13/00优先;助力的或动力驱动的转向入B62D5/00) / .用于单独装在枢轴上的车轮,例如装在转向主轴销上的 / ..枢轴位于横断车辆纵向中心线的一个以上平面内,例如全轮转向机构 / ...以改变转向的轮的转向角之比的装置为特征的(根据行驶条件自动改变速率的入B62D6/00) / 作业车

作业车

申请号 CN201880023106.X 申请日 2018-03-28 公开(公告)号 CN110461690A 公开(公告)日 2019-11-15
申请人 株式会社久保田; 发明人 石川淳一; 平冈实;
摘要 一种作业车,具备:行进驱动的多个行进装置(2);多个多关节 连杆 机构 (10),具有至少两个以上的关节,并且将多个行进装置(2)分别地升降自如地支承于车辆主体(1);驱动机构,可分别地变更多个多关节连杆机构(10)的姿势;以及多个转弯机构(16),将多个多关节连杆机构(10)的各自绕纵轴芯可变更朝向地支承于前述车辆主体(1)。
权利要求

1.一种作业车,具备:
车辆主体;
进行行进驱动的多个行进装置;
多个多关节连杆机构,具有至少两个以上的关节并且将多个前述行进装置分别地升降自如地支承于前述车辆主体;
驱动机构,能够分别地变更多个前述多关节连杆机构的姿势;
多个转弯机构,将多个前述多关节连杆机构的各自以能够绕纵轴芯变更朝向的方式支承于前述车辆主体。
2.根据权利要求1所述的作业车,其特征在于,
前述多关节连杆机构具有:基端部,支承于前述车辆主体;第一连杆,一端部绕横轴芯摆动自如地枢支连结于前述基端部;第二连杆,一端部绕横轴芯摆动自如地枢支连结于前述第一连杆的另一端部,且在另一端部处支承前述行进装置,
前述转弯机构具有车辆侧支承部,所述车辆侧支承部被支承于前述车辆主体的框架、并且将前述基端部支承为绕纵轴芯转动自如。
3.根据权利要求2所述的作业车,其特征在于,
前述驱动机构具有:能够变更前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势的第一液压缸、能够变更前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势的第二液压缸,前述转弯机构具有转弯操作用的液压缸,所述转弯操作用的液压缸将前述多关节连杆机构相对于前述车辆侧支承部绕前述纵轴芯进行朝向变更操作。
4.根据权利要求2或3所述的作业车,其特征在于,
在前述第一连杆与前述第二连杆的连结部位处支承有惰轮
前述行进装置和前述惰轮能够一体地绕纵轴芯变更朝向。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车,其特征在于,
前述多关节连杆机构以位于比前述车辆主体的横外端部更靠横外侧的状态被设置,俯视中,前述转弯机构以位于前述车辆主体与前述多关节连杆机构之间的状态被设置。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车,其特征在于,
前述转弯机构以侧视中位于比前述多关节连杆机构靠上方的状态被设置。
7.一种作业车,具备:
车辆主体;
多个行进工作部,在前述车辆主体的前后两侧部各设置左右一对,能够进行行进驱动;
车体支承部,将前述行进工作部支承为分别地相对于前述车辆主体高度位置变更自如、且将前述车辆主体支承为能够姿势保持;
驱动操作部,能够对前述车体支承部进行变更操作,
前述行进工作部和前述车体支承部可绕纵轴心转弯地被支承于前述车辆主体,一对前述行进工作部能够以彼此接近的方式转弯而夹持物体。
8.根据权利要求7所述的作业车,其特征在于,
位于车辆前部侧的左右两侧的前述行进工作部和位于车辆后部侧的左右两侧的前述行进工作部中,在任一方接地而将前述车辆主体姿势保持的状态下,另一方从地上悬浮并且以彼此接近的方式转弯而夹持物体。
9.根据权利要求7或8所述的作业车,其特征在于,
多个前述行进工作部的各自具备行进驱动的车轮和与该车轮对应的惰轮,前述行进工作部构成为前述车轮和前述惰轮一起接地,以跨前述车轮和前述惰轮的前后宽度来支承前述车辆主体,
前述车体支承部由弯折连杆机构构成,所述弯折连杆机构具有:第一连杆,一端部绕横轴芯摆动自如地支承于前述车辆主体;第二连杆,一端部绕横轴芯摆动自如地枢支连结于前述第一连杆的另一端部,
在前述第二连杆的另一端部处支承前述车轮,
前述惰轮被支承于前述第一连杆与前述第二连杆的连结部位。
10.根据权利要求9所述的作业车,其特征在于,具备:多个转弯机构,将多个前述车体支承部的各自能够绕纵向轴芯转弯地支承于前述车辆主体。
11.根据权利要求10所述的作业车,其特征在于,
前述驱动操作部具有:能够变更前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势的第一液压缸、能够变更前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势的第二液压缸,前述转弯机构具有转弯操作用的液压缸,所述转弯操作用的液压缸将前述弯折连杆机构绕前述纵轴芯进行朝向变更操作。

说明书全文

作业车

技术领域

[0001] 本发明涉及适于在凹凸多的路面上行进的作业车。

背景技术

[0002] [1]以往的作业车中有下述作业车:配备于车辆主体的多个行进装置分别经由多关节连杆机构而支承于车辆主体,所述多关节连杆机构具有两个关节并且绕横轴芯摆动自如地枢支连结多个连杆(参照例如JPH09-142347A(专利文献1))。
[0003] [2]JPH09-142347A中,多个行进装置的各自经由连杆机构而分别地高度可变更地支承于车辆主体,沿着任意方向弯折自如的机械手设置于车辆主体。
[0004] 现有技术文献专利文献
专利文献1:日本特开平9-142347号公报(JPH09-142347A)。

发明内容

[0005] 发明要解决的课题[1]与背景技术[1]对应的课题如下所述。
[0006] 上述以往构成中,一边使多关节连杆机构屈伸一边令多个行进装置分别地变更高度,从而即使是凹凸多的路面也能够跨越行进,但是多个连杆为绕横轴芯摆动的构成,行进装置即便高度变化朝向也一定。
[0007] 其结果是,直行进驶时,能够通过使多个行进装置绕横轴芯旋转而应对,但在令车体向左右任一方向转弯行进的情况下,需要通过对左右的行进装置赋予速度差而使车体转弯。像这样地通过左右的速度差而转弯行进的构成中,行进装置一边侧滑一边行进,有时对行进装置沿着横向施加不适宜的,有耐久性降低的可能性。
[0008] 此外,使多关节连杆机构伸展而使车体相对于行进装置的接地面上升至高的位置的情况下,左右两侧的行进装置的间隔一定,因此与车体的高度相比,左右接地宽度变窄,有姿势变得不稳定的可能性。
[0009] 因此,期望即使是凹凸多的路面也能够跨越行进,同时能够在不对行进装置施加不适宜的力的情况下转弯行进,即使令车体上升,也能够稳定支承。
[0010] [2]与背景技术[2]对应的课题如下所述。
[0011] 上述以往构成中,即使在行进路面上存在凹凸,也能够通过连杆机构而一边变更行进装置相对于车辆主体的高度一边进行跨越,还具有在车辆横倒的情况下能够通过机械手而令其自行恢复等与行进功能不同的功能。因此,这样的构成可以应用于一边在凹凸多的苗圃等中行进一边作业的农业作业车。
[0012] 然而,在预想将上述构成应用于农业作业车的情况下,例如在进行抬起收获物等物体而搬运等的其他操作的情况下,在行进装置之外还需要具备机械手、农具等物体搬运用的作业装置,存在结构变得复杂的缺点。
[0013] 因此,期望在为简单构成的同时能够搬运物体的作业车。
[0014] 用于解决课题的手段[1]与课题[1]对应的解决手段如下所述。
[0015] 一种作业车,具备:车辆主体;
进行行进驱动的多个行进装置;
多个多关节连杆机构,具有至少两个以上的关节,并且将多个前述行进装置分别地升降自如地支承于前述车辆主体;
驱动机构,能够分别地变更多个前述多关节连杆机构的姿势;
多个转弯机构,将多个前述多关节连杆机构的各自以能够绕纵轴芯变更朝向的方式支承于前述车辆主体。
[0016] 根据本构成,通过令多关节连杆机构伸缩而沿着路面的凹凸而变更多个行进装置相对于车辆主体的高度,即使是凹凸多的路面,也能够跨越行进。
[0017] 并且,通过将多关节连杆机构的各自绕纵轴芯变更朝向,能够变更行进装置相对于车辆主体的左右朝向。令其向左右某一方转弯行进时,通过将行进装置向转弯方向变更朝向,能够在不对行进装置施加横向的不适宜力的状态下进行行进驱动。
[0018] 此外,使多关节连杆机构伸展而使车辆主体相对于行进装置的接地面上升至高的位置的情况下,使行进装置转弯而从朝向前后方向的姿势变更姿势为横向姿势,由此能够扩宽左右接地宽度而使支承稳定化。
[0019] 因此,即使是凹凸多的路面也能够跨越行进,同时在转弯时轻松地支承行进装置,并且即使使车辆主体上升至高的位置也能够稳定地支承。
[0020] 一个优选的实施方式中,前述多关节连杆机构具有:基端部,被支承于前述车辆主体;第一连杆,一端部相对于前述基端部绕横轴芯摆动自如地枢支连结;第二连杆,一端部绕横轴芯摆动自如地枢支连结于前述第一连杆的另一端部,且在另一端部处支承有前述行进装置,
前述转弯机构具有车辆侧支承部件,被支承于前述车辆主体的框架,并且将前述基端部支承为绕纵轴芯转动自如。
[0021] 根据本构成,通过变更第一连杆相对于车辆主体的摆动姿势、变更第二连杆相对于第一连杆的摆动姿势,行进装置相对于车辆主体的高度发生变化。
[0022] 并且,第一连杆的一端部所连结的基端部由支承在车辆主体的框架上的车辆侧支承部件支承为绕纵轴芯转动自如。第二连杆与第一连杆枢支连结,行进装置被支承于第二连杆,因此基端部、第一连杆、第二连杆、被支承于第二连杆的行进装置的各自一体地绕纵轴芯转动自如地被支承于车辆主体。
[0023] 即使使行进装置绕纵轴芯向任意位置转动,基端部、第一连杆、第二连杆、行进装置的各自总是维持相同姿势。因此,即使令其绕纵轴芯转动到任意位置,也能够进行将多关节连杆机构变更姿势而变更行进装置的高度的操作。此外,即使多关节连杆机构为任意姿势,也能够绕纵轴芯对行进装置进行转弯操作。
[0024] 一个优选的实施方式中,前述驱动机构具有:能够变更前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势的第一液压缸、能够变更前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势的第二液压缸,前述转弯机构具有转弯操作用的液压缸,所述转弯操作用的液压缸将前述多关节连杆机构相对于前述车辆侧支承部件绕前述纵轴芯进行朝向变更操作。
[0025] 根据本构成,转弯机构和多关节连杆机构的各自借助液压缸而被姿势变更操作。液压缸一般而言具备防性、防尘性。因此,即使在表面上附着水分、尘埃,也能够防止进入内部,所以由此受到负面影响而引起动作不良等的可能性少。因此,即使在细小的尘埃、水分等有可能侵入的作业环境中,也能够良好地进行姿势变更操作。
[0026] 一个优选的实施方式中,在前述第一连杆与前述第二连杆的连结部位支承有惰轮
前述行进装置和前述惰轮能够一体地绕纵轴芯变更朝向。
[0027] 根据本构成,能够通过行进装置和惰轮而在前后方向上以宽的接地宽度将车辆主体接地支承。此外,由于在第一连杆与第二连杆的枢支连结部位支承有惰轮,因此即使伴随行进装置的升降操作而第一连杆与第二连杆的枢支连结部位接近地面,惰轮也与地面相接而顺畅地被导引。此外,能够兼用第一连杆与第二连杆的枢支连结用的支轴和惰轮的支轴,与另外设置支承惰轮的专用支轴的构成相比,能够通过简单的构成支承惰轮。
[0028] 一个优选的实施方式中,前述多关节连杆机构以位于比前述车辆主体的横外端部更靠横外侧的状态设置,在俯视中,前述转弯机构以位于前述车辆主体与前述多关节连杆机构之间的状态被设置。
[0029] 根据本构成,由多关节连杆机构支承的行进装置位于比车辆主体的横外端部更靠近横外侧,可以在横向上以宽的接地间隔以稳定的状态进行支承。并且,俯视中转弯机构位于车辆主体与多关节连杆机构之间,因此可以通过转弯操作而令行进装置进一步为朝向横向外侧扩宽的姿势,可以实现接地姿势的进一步稳定化。
[0030] 一个优选的实施方式中,前述转弯机构以在侧视中位于比前述多关节连杆机构靠上方的状态被设置。
[0031] 根据本构成,转弯机构设置在比支承行进装置的多关节连杆机构更靠上方的高的位置,因此在凹凸多的不平整地面上行进时,转弯机构与突部接触而损伤等的可能性少。此外,例如,如果是将转弯机构设置在与车轮、惰轮相同的高度的情况,则为了将转弯轴总是保持为垂直于地面,额外需要关节、连杆机构等,存在结构变得复杂的缺点,但根据上述构成,能够在不增加关节、连杆机构的情况下通过简单的构造而转弯。
[0032] [2]与课题[2]对应的解决手段如下所述。
[0033] 一种作业车,具备:车辆主体;
多个行进工作部,在前述车辆主体的前后两侧部各设置左右一对,能够进行行进驱动;
车体支承部,将前述行进工作部支承为分别地相对于前述车辆主体而高度位置变更自如、且能够姿势保持地支承前述车辆主体;
驱动操作部,能够对前述车体支承部进行变更操作,
前述行进工作部和前述车体支承部可绕纵轴心转弯地被支承于前述车辆主体,一对前述行进工作部能够以彼此接近的方式转弯而夹持物体。
[0034] 根据本构成,多个行进工作部通过车体支承部而相对于车辆主体高度位置变更自如地被支承,行进工作部和车体支承部可绕纵轴心转弯地被支承于车辆主体。
[0035] 并且,行进工作部在车辆主体的前后两侧部各设置左右一对,通过一对行进工作部以彼此接近的方式转弯而能够夹持物体。即,该一对行进工作部夹持物体而作为搬运货物的手而发挥功能。另一方面,可以使用其他行进工作部而令车辆主体移动。其结果是,使用为了使车辆主体行进而配备的多个行进工作部来搬运物体,因此不需要特别的物体搬运用的作业装置等,能够通过简单的构成来应对。
[0036] 因此,能够提供为简单的构成同时能够抬起搬运用的物体而进行移动的作业车。
[0037] 一个优选的实施方式中,在位于车辆前部侧的左右两侧的前述行进工作部、位于车辆后部侧的左右两侧的前述行进工作部中的某一方接地而将前述车辆主体姿势保持的状态下,另一方从地上悬浮并且以彼此接近的方式转弯而夹持物体。
[0038] 根据本构成,在位于车辆前部侧的左右两侧的行进工作部(以下称为前部侧的一组)、位于车辆后部侧的左右两侧的行进工作部(以下称为后部侧的一组)中某一方接地而将车辆主体姿势保持的状态下,将另一方在从地上悬浮的状态下以彼此接近的方式转弯,由此夹持物体。
[0039] 即,前部侧的一组和后部侧的一组中的一方作为支承车辆主体的脚而发挥功能,前部侧的一组和后部侧的一组中的另一方作为夹持物体而搬运货物的手而发挥功能。这样地能够仅通过四个行进工作部来搬运物体,能够通过简单的构成而应对。
[0040] 一个优选的实施方式中,优选多个前述行进工作部的各自具备进行行进驱动的车轮、与该车轮对应的惰轮,前述行进工作部构成为前述车轮和前述惰轮一起接地,以跨前述车轮和前述惰轮的前后宽度来支承前述车辆主体,
前述车体支承部由弯折连杆机构构成,所述弯折连杆机构具有:第一连杆,一端部绕横轴芯摆动自如地支承于前述车辆主体;第二连杆,一端部绕横轴芯摆动自如地枢支连结于前述第一连杆的另一端部,
在前述第二连杆的另一端部处支承前述车轮;
在前述第一连杆与前述第二连杆的连结部位支承前述惰轮。
[0041] 根据本构成,通过车轮和惰轮能够在前后方向中以宽的接地宽度将车辆主体进行接地支承。并且,通过变更第一连杆相对于车辆主体的摆动姿势、变更第二连杆相对于第一连杆的摆动姿势,能够使行进工作部相对于车辆主体升降。其结果是,通过位于前部侧或者后部侧中某一方的左右两侧的行进工作部而支承车辆主体时,左右一对的行进工作部中的车轮和惰轮接地,由此可以以宽的接地宽度以稳定的姿势搬运物体。进一步,由于在第一连杆与第二连杆的枢支连结部位支承有惰轮,因此即使伴随行进工作部的升降操作而第一连杆与第二连杆的枢支连结部位接近地面,惰轮与地面相接而顺畅地被导引。此外,能够兼用第一连杆与第二连杆的枢支连结用的支轴和惰轮的支轴,与另外设置支承惰轮的专用支轴的构成相比,能够实现支承结构的简化。
[0042] 一个优选的实施方式中,具备将多个前述车体支承部的各自可绕纵向轴芯转弯地支承于前述车辆主体的多个转弯机构。
[0043] 根据本构成,无论车体支承部为任意姿势,即无论行进工作部相对于车辆主体的高度处于任意位置,也能够在维持该姿势的的状态下一体地使车体支承部和行进工作部转弯。
[0044] 一个优选的实施方式中,前述驱动操作部具有:能够变更前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势的第一液压缸、能够变更前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势的第二液压缸,前述转弯机构具有转弯操作用的液压缸,其对前述弯折连杆机构绕前述纵轴芯进行朝向变更操作。
[0045] 根据本构成,弯折连杆机构通过两个液压缸而被姿势变更操作,转弯机构通过转弯用液压缸而被姿势变更操作。液压缸一般而言具备防水性、防尘性。因此,即使在表面上附着水分、尘埃,也能够防止进入内部,所以由此受到负面影响而引起动作不良等的可能性少。因此,即使在细小的尘埃、水分等有可能侵入的作业环境中,也能够良好地进行姿势变更操作。
[0046] [3]关于其他特征和由其实现的有利效果,只要一边参照附图的一边阅读以下的说明,则能够明确。

附图说明

[0047] 图1是作业车的整体侧视图。
[0048] 图2是作业车的整体俯视图。
[0049] 图3是弯折连杆机构的俯视图。
[0050] 图4是弯折连杆机构的侧视图。
[0051] 图5是示出拆卸状态下的弯折连杆机构的主视图。
[0052] 图6是示出安装状态下的弯折连杆机构的主视图。
[0053] 图7是示出利用转弯机构的左转弯状态的俯视图。
[0054] 图8是示出利用转弯机构的右转弯状态的俯视图。
[0055] 图9是四轮行进状态的说明图。
[0056] 图10是两轮行进状态的说明图。
[0057] 图11是两轮行进状态的说明图。
[0058] 图12是自由移动状态的侧视图。
[0059] 图13是台阶跨越状态的侧视图。
[0060] 图14是物品搬运状态的俯视图。
[0061] 图15是物品搬运状态的侧视图。
[0062] 图16是斜坡行进状态的侧视图。
[0063] 图17是横跨行进状态的主视图。

具体实施方式

[0064] 以下,基于附图说明本发明所涉及的作业车的实施方式。
[0065] 如图1、2所示那样,作业车具有:支承车辆整体的近似矩形框状的车辆主体1、多个(具体而言为四个)行进装置2、与多个行进装置2的各自对应设置的多个惰轮3、作为将多个行进装置2分别地位置变更自如地支承于车辆主体1的车体支承部的弯折连杆机构10(多关节连杆机构的一例、车体支承部的一例)、作为能够将弯折连杆机构10进行变更操作的驱动操作部的液压驱动式的驱动机构5、向驱动机构5(驱动操作部的一例)供给工作油的工作油供给装置6。
[0066] 多个行进装置2分别具备:被支承为可绕横轴芯旋转的车轮7、内装于车轮7的轴支承部8的液压达9。各行进装置2为,能够通过令液压马达9工作而分别地旋转驱动车轮7。
[0067] 该实施方式中,定义车体的前后方向时,沿着车体行进方向来定义,定义车体的左右方向时,在从机体行进方向观察的状态下定义左右。即,图1中用标记(A)表示的方向是车体前后方向,图2中用标记(B)表示的方向是车体左右方向。
[0068] 驱动机构5能够分别地变更多个弯折连杆机构10的姿势。在多个弯折连杆机构10各自的中间弯折部11(参照图4)处自由旋转自如地支承有惰轮3。并且,通过一个行进装置2和与该行进装置2对应的一个惰轮3来构成一组行进工作部12,一组行进工作部12被一个弯折连杆机构10可变更姿势地支承。在车辆主体1的前后两侧分别各具备左右一对总计四组的行进工作部12。因此,弯折连杆机构10、行进装置2、惰轮3的各自在车辆主体1的前后两侧分别各具备左右一对。
[0069] 车辆主体1具备包围车辆主体1的整周且支承整体的矩形框状的支承框架13。工作油供给装置6被收纳并支承于车辆主体1的内部。虽未详细描述,但工作油供给装置6具备:由搭载于车辆的发动机驱动且向驱动机构5输送工作油的液压、控制从液压泵向驱动机构5供给的工作油的多个液压控制、工作油罐等,进行工作油对驱动机构5的供给排放或者流量的调节等。
[0070] 在车辆主体1的内部,具备控制工作油供给装置6的动作的控制装置15。针对控制装置15的控制动作,虽未详细描述,但基于由未图示的手动输入装置输入的控制信息、或者预先设定并存储的控制信息,控制工作油对驱动机构5和液压马达9的供给状态。
[0071] 接着,针对用于将行进装置2支承于车辆主体1的支承构造进行说明。
[0072] 多个(具体而言为四个)行进装置2经由弯折连杆机构10而分别升降自如地被支承于车辆主体1。弯折连杆机构10通过转弯机构16而绕纵轴芯可变更朝向地被支承于车辆主体1。
[0073] 弯折连杆机构10经由转弯机构16而绕纵轴芯Y摆动自如地被支承于框架13。转弯机构16具备:与支承框架13连结且摆动自如地支承弯折连杆机构10的车体侧支承部17(参照图3、图4)、使弯折连杆机构10转弯操作的转弯操作用液压缸18(以下称为转弯缸18)。
[0074] 如果加以说明,则图3、4、5、6所示那样,车体侧支承部17具备:连结部件20,相对于配备于支承框架13中的横侧部位的上下一对的方筒状的前后朝向框架体19,以从横侧外侧夹持的状态嵌合卡合,并且可拆装地螺栓连结;外侧枢支支架21,其位于连结部件20的车体前后方向外侧部位;内侧枢支支架22,其位于连结部件20的车体前后方向的内侧部位;及纵向的转动支轴23,其被支承于外侧枢支支架21,所述车体侧支承部17绕转动支轴23的轴芯Y转动自如地支承弯折连杆机构10。
[0075] 弯折连杆机构10具备:基端部24,其以上下方向的位置固定的状态且绕纵轴芯Y转动自如地支承于车体侧支承部17;第一连杆25,其一端部绕横轴芯X1摆动自如地支承于基端部24的下部;及第二连杆26,其一端部绕横轴芯X2摆动自如地支承于第一连杆25的另一端部,且在另一端部处支承有行进装置2。
[0076] 如果加以说明,则基端部24在俯视下设置为矩形框状,在向车体横向宽度方向内侧偏倚的部位,经由转动支轴23而绕纵轴芯Y转动自如地被支承于车体侧支承部17的外侧枢支支架21。转弯缸18的一端部转动自如地连结于内侧枢支支架22,另一端部转动自如地连结于基端部24中的相对于转动支轴23在横向上位置错开的部位。
[0077] 跨基端部24的左右两侧部而转动自如地架设支承支承轴27,其配备于第一连杆25的一端侧,第一连杆25绕支承轴27的轴芯转动自如地连结于基端部24的下部。
[0078] 如图4所示那样,第一连杆25具有基端侧臂部25b和另一端侧臂部25a。在第一连杆25的一端侧部位,一体地形成朝向斜上外侧延伸的基端侧臂部25b。在第一连杆25的另一端侧部位,一体地形成朝向斜上外侧延伸的另一端侧臂部25a。
[0079] 如图3所示那样,第二连杆26具备左右一对的带板状的板体26a、26b而在俯视下形成为分叉状。在第二连杆26相对于第一连杆25的连结部位,一对板体26a、26b隔开间隔。在被一对板体26a、26b夹着的区域中,转动自如地支承有用于与第一连杆25连结的连结支轴28。在第二连杆26的与相对于第一连杆25的连结部位相反侧的摆动侧端部,支承行进装置
2。如图4所示那样,第二连杆26的摆动侧端部形成有向远离车辆主体1的方向以近似L字状延伸的L字状延伸设置部26A,在L字状延伸设置部26A的延伸设置侧端部处支承有行进装置
2。
[0080] 与多个(四个)弯折连杆机构10的各自对应而具备驱动机构5。如图1、4所示那样,驱动机构5具备:能够变更第一连杆25相对于车辆主体1的摆动姿势的第一液压缸29、能够变更第二连杆26相对于第一连杆25的摆动姿势的第二液压缸30。第一液压缸29和第二液压缸30分别集约地配置在第一连杆25的附近。
[0081] 第一连杆25、第一液压缸29和第二液压缸30以在俯视下位于第二连杆26的一对板体26a、26b之间的状态配备。如图3、4所示那样,第一液压缸29设置为:相对于第一连杆25位于车体前后方向内侧,沿着第一连杆25的长度方向。第一液压缸29的一端部经由圆弧状的第一连动部件31而连动连结于基端部24的下部。第一液压缸29的一端部经由另外的第二连动部件32而连动连结于第一连杆25的基端侧部位。第一连动部件31和第二连动部件32为,两侧端部分别可相对转动地枢支连结。第一液压缸29的另一端部与一体地形成于第一连杆25的另一端侧臂部25a连动连结。
[0082] 第二液压缸30设置为:位于与第一液压缸29相反侧、即相对于第一连杆25位于车体前后方向外侧,大致沿着第一连杆25的长度方向。第二液压缸30的一端部连动连结于一体地形成于第一连杆25的基端侧的基端侧臂部25b。第二液压缸30的另一端部经由第三连动部件34而连动连结于一体地形成于第二连杆26的基端侧部位的臂部35。第二液压缸30的另一端部还经由另外的第四连动部件36而连动连结于第一连杆25的摆动端侧部位。第三连动部件34和第四连动部件36为,两侧端部分别可相对转动地枢支连结。
[0083] 如果在停止第二液压缸30的工作的状态下对第一液压缸29进行伸缩操作,则第一连杆25、第二连杆26和行进装置2的各自在将相对姿势维持为一定的状态下一体地绕相对于基端部24的枢支连结部位的横轴芯X1摆动。如果在停止第一液压缸29的工作的状态下对第二液压缸30进行伸缩操作,则在将第一连杆25的姿势维持为一定的状态下,第二连杆26和行进装置2一体地绕第一连杆25与第二连杆26的连结部位的横轴芯X2摆动。
[0084] 在多个(四个)弯折连杆机构10各自的中间弯折部11处自由旋转自如地支承有惰轮3。如图1、2所示那样,惰轮3由与行进装置2的车轮7大致相同外径的车轮构成。如图3所示那样,将第一连杆25与第二连杆26枢支连结的连结支轴28以比第二连杆26还向车体横向宽度方向外侧突出的方式延长形成。在连结支轴28的延长突出部位上转动自如地支承惰轮3。即,将第一连杆25与第二连杆26枢支连结的连结支轴28为兼用惰轮3的转动支轴的构成,通过部件的兼用而实现构成的简单化。
[0085] 如图3所示那样,转弯缸18的一端部转动自如地连结于内侧枢支支架22,另一端部转动自如地连结于基端部24中的相对于转动支轴23在横向上位置错开的部位。
[0086] 如图7、8所示那样,弯折连杆机构10、行进装置2、惰轮3、和驱动机构5的各自一体地绕转动支轴23的轴芯Y转动自如地支承在外侧枢支支架21上。并且,通过使转弯缸18伸缩,将它们一体地转动操作。能够使行进装置2从朝向前后方向的直行状态向左转弯方向和右转弯方向分别进行各约45度的转弯操作。
[0087] 如果解除连结部件20相对于前后朝向框架体19的螺栓连结,则转弯机构16、弯折连杆机构10、行进装置2、惰轮3、驱动机构5的各自能够以一体地组装的状态从车辆主体1拆下。此外,通过将连结部件20相对于前后朝向框架体19进行螺栓连结,能够将上述各装置以一体地组装的状态安装于车辆主体1。
[0088] 从工作油供给装置6向多个弯折连杆机构10各自的第一液压缸29和第二液压缸30供给工作油。通过液压控制阀而进行工作油的供给排放,能够令第一液压缸29和第二液压缸30进行伸缩操作。液压控制阀由控制装置15控制。
[0089] 此外,借助与液压马达9对应的液压控制阀来进行工作油的流量调整,由此能够变更液压马达9、即车轮7的旋转速度。液压控制阀基于通过手动操作而输入的控制信息或者预先设定存储的控制信息等,由控制装置15控制。
[0090] 如图1所示那样,该作业车具备各种传感器。具体而言,具备:设置于各个第一液压缸29的第一盖侧压力传感器S1和第一头侧(盖相反侧)压力传感器S2、设置于各个第二液压缸30的第二盖侧压力传感器S3和第二头侧(盖相反侧)压力传感器S4。第一盖侧压力传感器S1检测第一液压缸29的盖侧室的液压。第一头侧压力传感器S2检测第一液压缸29的头侧室的液压。第二盖侧压力传感器S3检测第二液压缸30的盖侧室的液压。第二头侧压力传感器S4检测第二液压缸30的头侧室的液压。此外,虽未图示,上述各液压缸18、29、30构成为:内装能够检测伸缩冲程量的冲程传感器,将操作状态反馈给控制装置15。
[0091] 另外,各压力传感器S1、S2、S3、S4的安装位置不限于上述位置。各压力传感器S1、S2、S3、S4只要能够检测(推定)对应的盖侧室或头侧室的液压即可,也能够设置于从阀机构与对应的盖侧室或头侧室之间的配管。
[0092] 基于这些传感器的检测结果,算出为了支承车辆主体1而需要的力,基于该结果,控制工作油向各个第一液压缸29和第二液压缸30的供给。具体而言,基于第一盖侧压力传感器S1的检测值和第一头侧压力传感器S2的检测值,从第一液压缸29的盖侧室与头侧室的差压,算出第一液压缸29的缸推力。此外,基于第二盖侧压力传感器S3的检测值与第二头侧压力传感器S4的检测值,与第一液压缸29同样地,算出第二液压缸30的缸推力。
[0093] 车辆主体1具备例如由三轴加速度传感器等构成的加速度传感器S5。基于加速度传感器S5的检测结果,检测车辆主体1的前后左右的倾斜,基于该结果,控制车辆主体1的姿势。即,控制工作油向各个第一液压缸29和第二液压缸30的供给,以使车辆主体1的姿势变为目标的姿势。
[0094] 行进装置2具备:检测车轮7的旋转速度的旋转传感器S6。基于由旋转传感器S6算出的车轮7的旋转速度,控制工作油向液压马达9的供给,使得车轮7的旋转速度变为目标的值。
[0095] 如上所述,本实施方式的作业车构成为经由弯折连杆机构10而支承行进装置2,是借助作为液压驱动式的驱动机构5的液压缸29、30来对弯折连杆机构10的姿势进行变更操作的构成,而且是行进驱动也通过液压马达进行的构成,因此不易受到因水分、细小的尘埃等而导致的影响,适合于农业作业。
[0096] 作为这样的构成的作业车的使用例,有如下所述的行进形态。
[0097] <在平坦地面的行进形态>在平坦地面上行进的情况下,如图9、10、11所示那样,能够以多种不同行进形态的某一种行进。即为:四轮行进状态,其中,如图9所示那样四个的行进装置2(具体而言为车轮7)全部接地且四个的惰轮3全部从地面悬浮;以及两轮行进状态,其中,如图10所示那样,位于车体前后方向的一侧的行进装置2(车轮7)悬浮且与该行进装置2(车轮7)对应的惰轮3接地,并且位于车体前后方向的另一侧的行进装置2(车轮7)接地且与该行进装置2(车轮7)对应的惰轮3悬浮。
[0098] 作为两轮行进状态,还有行进装置2(车轮7)与惰轮3的关系在车体前后方向中为相反的状态,即,如图11所示那样,位于车体前后方向一侧的行进装置2(车轮7)接地且与该行进装置2(车轮7)对应的惰轮3从地面悬浮,并且位于车体前后方向另一侧的行进装置2(车轮7)悬浮且与该行进装置2(车轮7)对应的惰轮3接地的状态。
[0099] 如果加以说明,则弯折连杆机构10构成为,在四组行进工作部12的各自中,能够切换为行进装置2(车轮7)接地且与其对应的惰轮3从地面悬浮的行进状态、以及惰轮3接地且与其对应的行进装置2(车轮7)从地面悬浮的自由移动状态。
[0100] 上述四轮行进状态下,四组行进工作部12全部设定为行进状态,上述两轮行进状态下,四个的行进工作部12中的车体前后方向一侧的两组行进工作部12设定为行进状态,且相反侧的两组行进工作部12设定为自由移动状态。
[0101] 此外,除了上述那样的四轮行进状态和两轮行进状态之外,还能够切换为例如四个行进工作部12中的三个行进工作部12为行进状态、且另一个行进工作部12为自由移动状态的部分行进状态。由此,借助三个行进工作部12而稳定地接地,同时一个行进工作部12能够进行例如延伸至台阶的上侧等的操作。除此之外,作为部分行进状态,还能够切换为四个行进工作部12中的三个行进工作部12为自由移动状态、且另一个行进工作部12为行进状态。
[0102] 简而言之,驱动机构5能够切换为四个行进工作部12中的全部的行进工作部为行进状态的全部行进状态、以及四个行进工作部12中的至少一个的行进工作部为行进状态、且剩余的为自由移动状态的部分行进状态。
[0103] 除了上述那样的行进形态之外,如图12所示那样,还能够将四组全部的行进工作部12全部切换为自由移动状态而使用。在该情况下,无法进行驱动行进,但能够手动地轻松地推动而令其移动。
[0104] 该作业车中,除了上述那样的在平坦面的行进之外,作为独特的使用形态,还能够在下述那样的形态下使用。
[0105] <双脚直立形态>能够令车辆主体1大幅倾斜而使行进装置2搭载至高处。
[0106] 即,如图13所示那样,在使车体前后方向一侧的两组行进工作部12中的行进装置2和惰轮3全部接地的状态下,使用支承车体前后方向另一侧的两组行进工作部12的弯折连杆机构10,以另一侧上升的方式令车辆主体1大幅地倾斜。并且,如果倾斜到车辆主体1的重心位置W位于基于一侧的两组行进工作部12的接地宽度L内的位置,则使支承另一侧的两组行进工作部12的弯折连杆机构10大幅伸长,能够令行进装置2搭载至位于高处的地面。
[0107] 在该双脚直立形态下,除了搭载至高处的形态之外,还能够如图14、15所示那样,进行提起其他物体的动作。即,如上述那样,在使车体前后方向一侧的两组行进工作部12中的行进装置2和惰轮3接地的状态下,令车辆主体1大幅倾斜,令其倾斜至车辆主体1的重心位置W位于基于一侧的两组行进工作部12的接地宽度L内的位置。进一步,针对车体前后方向另一侧的两组行进工作部12,令其转弯工作以使得左右两侧的行进工作部12彼此接近。通过车体前后方向另一侧的两组行进工作部12中的各自的行进装置2,把持并提起成为搬运对象的物体M。在把持物体M的状态下,能够通过车体前后方向一侧的两组行进工作部12而一边维持车辆主体1的姿势一边行进移动,能够进行物体M的搬运。
[0108] <斜坡行进形态>如图16所示那样,针对四组全部的行进工作部12,将弯折连杆机构10的姿势变更操作为行进装置2和惰轮3的各自位于比车体前后方向外端部更靠车体前后方向外侧的伸展姿势。在行进装置2和惰轮3全部接地的状态下,令第一连杆25和第二连杆26尽可能接近水平姿势而将车辆主体1的高度降低至低位置。在这样的状态上,一边爬上斜坡一边行进。在该行进形态下,沿着车体前后方向的接地幅度变大,即使是大幅倾斜的斜坡,也能够在不倾倒的稳定状态下行进。
[0109] <台阶跨越形态>在使四组行进工作部12中的三组行进工作部12中的行进装置2和惰轮3全部接地而在地面上稳定地接地支承车辆主体1的状态下,令支承剩余一组的行进工作部12的弯折连杆机构10大幅伸长,例如如图13所示那样,使行进装置2搭载至台阶的上部表面。并且,在使各组行进工作部12中的弯折连杆机构10伸缩的同时,一边一组一组地将行进工作部12移载至台阶的上部表面一边移动,由此能够跨越台阶。图13中,示出了台阶高的情况,但如果是低的台阶,则车辆主体1能够搭载上去。
[0110] <横跨行进形态>如图17所示那样,针对四组的行进工作部12的全部,使弯折连杆机构10大幅伸长而使车辆主体1从接地面大幅上升。例如,能够以横跨田埂的状态而以令车辆主体1位于田埂的上方的状态进行作业。即使种植于田埂的作物生长,也能够从作物的上方侧进行例如药剂散布、收获作业等。
[0111] 另外,虽然省略了详细说明,但在上述那样的各种形态下行进的情况下,基于通过手动操作而输入的控制信息或者预先设定存储的控制信息等,控制装置15控制各液压缸18、29、30和各液压马达9的工作,以便成为与所指示的内容对应的形态。
[0112] [其他实施方式](1)上述实施方式中,构成为驱动机构5具备第一液压缸29与第二液压缸30,但也可以替代该构成而为在弯折连杆机构10的摆动支点部具备液压马达,通过该液压马达而变更弯折连杆机构10的姿势的构成。
[0113] (2)上述实施方式中,构成为由液压马达9驱动行进装置2,但也可以替代该构成而为例如搭载于车辆的发动机的动力经由链传动机构等机械室传动机构而供给给车轮7的构成。
[0114] (3)上述实施方式中,构成为行进装置2具备一个车轮7,但也可以替代该构成而构成为作为行进装置2具备在多个轮体上卷绕履带的履带行进装置。
[0115] (4)上述实施方式中,构成为行进装置2在车辆主体1的前后两侧部各具备左右一对,但也可以为行进装置2配备三个的构成、或者行进装置2配备五个以上的构成。
[0116] (5)上述实施方式中,构成为以俯视中位于车辆主体1与弯折连杆机构10之间的状态设置转弯机构16,且以侧视中位于比弯折连杆机构10靠上方的状态设置转弯机构16,但也可以替代该构成而构成为转弯机构16与车辆主体1在俯视中重叠、构成为与弯折连杆机构10重叠,侧视中也可以设置于与弯折连杆机构10相同的位置,转弯机构16的设置位置可以进行各种变更而实施。
[0117] (6)上述实施方式中,构成为为了弯折连杆机构10的姿势变更而作为驱动操作部具备第一液压缸29与第二液压缸30,但也可以替代该构成而为下述构成:在弯折连杆机构10的摆动支点部具备液压马达,通过该液压马达而变更弯折连杆机构10的姿势。
[0118] (7)上述实施方式中,构成为作为车体支承部而具有弯折连杆机构10,也可以替代该构成而为下述构成:作为车体支承部例如使用可沿着任意的方向弯折自如的机械臂等而支承行进工作部12,简而言之,只要是分别地相对于车辆主体1高度位置变更自如地支承行进工作部12、并且能够姿势保持地支承车辆主体的构成即可,具体结构可以进行各种变更而实施。
[0119] (8)上述实施方式中,构成为转弯机构16具备能够对弯折连杆机构10的整体进行转弯操作的转弯操作用的液压缸18,但转弯操作也可以通过电动马达、液压马达而进行。
[0120] (9)上述实施方式中,作为作业车的一例而例示出电子控制机器人,但本发明不限于图示的形态。
[0121] 附图标记说明1 车辆主体
2 行进装置
3 惰轮
5 驱动机构(驱动操作部)
7 车轮
10 弯折连杆机构(多关节连杆机构、车体支承部)
12 行进工作部
16 转弯机构
17 车辆侧支承部
18 转弯缸(转弯操作用的液压缸)
24 连杆侧转动部件
25 第一连杆
26 第二连杆
29 第一液压缸
30 第二液压缸
X1、X2 横轴芯
Y 纵轴芯。