1.一种轨迹跟随方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤一、当车辆曲线行驶时，获取主动转向轴的转角；
步骤二、根据所述主动转向轴的转角，利用预设转向轴关系模型确定所述车辆中各个转向轴的期望转角；
步骤三、根据所述各个转向轴的转角分别确定各个转向轴两侧车轮的期望转角。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤三中，对于一车厢中的转向轴，确定转向轴两侧车轮的期望转角的步骤包括：
根据车厢中轴线转向半径和转向轴长度，结合所述车厢中各个转向轴的期望转角确定所述车厢中各个转向轴两侧车轮的期望转角。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步骤三中，
根据所述车厢中转向轴的期望转角，结合同一车厢中转向轴的间距确定所述车厢中轴线转向半径。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤三中，根据如下表达式确定所述车厢中轴线转向半径：
其中，Rv表示车厢中轴线转向半径，δi和δj分别表示车厢中第i个转向轴和第j个转向轴转向轴的期望转角，Lij表示车厢中第i个转向轴与第j个转向轴的间距。
5.如权利要求2～4中任一项所述的方法，其特征在于，根据如下表达式确定所述车厢中各个转向轴两侧车轮的期望转角：
其中，δi1和δi2分别表示第i转向轴两侧的两个车轮的期望转角，Rv表示车厢中轴线转向半径，δi表示第i转向轴的期望转角，W表示转向轴长度。
6.如权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的第一转向轴为主动转向轴。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设转向轴关系模型为：
δ2＝-δ1
其中，δ1表示第一转向轴的期望转角，δ2表示第二转向轴的期望转角，δ3表示第三转向轴的期望转角，δ4表示第四转向轴的期望转角，δv2g1表示第二节车厢与铰接角之间的角度，L2表示第三转向轴与第四转向轴的间距，L2g表示第三转向轴与铰接点的间距，R4表示第四转向轴的转向半径。
8.如权利要求1～7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤二中，还对所得到的所述车辆中相应转向轴的期望转角进行延时处理，从而得到相应转向轴在各个时刻的期望转角。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述步骤二中，根据如下表达式确定第二转向轴在各个时刻的期望转角：
其中，δ2(t)表示第二转向轴在t时刻的期望转角，v1表示第一转向轴所在车厢的速度，f0(v1)表示与速度v1相关的延时参数，δ1(t)表示第一转向轴在t时刻的转角，fi(v1)表示与速度v1相关的i阶延时函数，Δt表示采样步长，n表示参照数。
10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述步骤二中，根据如下表达式确定第四转向轴在各个时刻的期望转角：
其中，δ4(t)表示第四转向轴在t时刻的期望转角，v2表示第四转向轴所在所在车厢的速度，f0(v2)表示与速度v2相关的延时参数，fi(v2)表示与速度v2相关的i阶延时函数，δv2g1(t)表示t时刻第二节车厢与铰接角之间的角度，L2表示第三转向轴与第四转向轴的间距，R4表示第四转向轴的转向半径，L2g表示第三转向轴与铰接点的间距，Δt表示采样步长，n表示参照数。