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底盘转向系统、安全保护方法及装置
申请号	CN202011460430.3	申请日	2020-12-11	公开(公告)号	CN112498475B	公开(公告)日	2022-03-25
申请人	湖北航天技术研究院特种车辆技术中心;			发明人	陈小学; 张胜高; 杨飞; 汤政鹏; 冯炜;
摘要	本发明公开了一种底盘转向系统、安全保护方法及装置，该底盘转向系统包括：转向控制器、角度识别设备、N1至Nn轴电动缸驱动器、N1至Nn轴电动缸以及显示终端；通过转向控制器分别对所述角度识别设备采集的转向角度信息以及所述N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测，若监测到转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，有效实现了对底盘转向系统的安全保护，提高了系统可靠性。
权利要求	1.一种底盘转向系统，其特征在于，包括：转向控制器、角度识别设备、N1至Nn轴电动缸驱动器、N1至Nn轴电动缸以及显示终端，其中：所述角度识别设备、所述N1至Nn轴电动缸驱动器以及所述显示终端均与所述转向控制器连接；所述转向控制器用于对车辆的各转向轮进行转向控制，并分别对所述角度识别设备采集的转向角度信息以及所述N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测，若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态；所述系统还包括n个第一开关，所述n个第一开关与所述N1至Nn轴电动缸一一对应，每个第一开关的第一连接端与所述系统的电源模块连接、第二连接端与所述转向控制器连接，用于触发解除限制指令，所述解除限制指令用于解除电动缸的锁止状态；所述N1至Nn轴电动缸内均设置有转动部件，所述转动部件与电机转轴连接，以便用户开启所述电动缸的端盖后，能够通过调节所述转动部件带动相应电机转轴旋转，使得该电动缸对应的转向轮恢复到零位姿态。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向控制器中设置有与所述N1至Nn轴电动缸一一对应的冗余控制电路，每个冗余控制电路均包括第一输入端、第二输入端以及输出端；其中，所述第一输入端与相应第一开关的第二连接端连接；所述第二输入端与所述转向控制器中相应电动缸的锁止控制端连接，所述锁止控制端用于根据对相应转向轮的转向控制，解除相应电动缸锁止状态；所述输出端与相应轴的电动缸驱动器连接；所述冗余控制电路用于将相应第一开关输出的信号与锁止控制端输出的信号进行或运算。 3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第二开关，所述第二开关的第一连接端接地、第二连接端与所述转向控制器连接；所述第二开关用于控制所述车辆的各转向轮灰复到零位姿态。 4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向控制器还用于：当监测到转向功能启动时，分别检测N1至Nn轴的电动缸驱动器的工作电压，当检测到Ni 轴电动缸驱动器的工作电压存在异常时，则控制N1至Ni轴转向轮保持零位姿态，其中，i为大于或等于1且小于或等于n的整数；监测所述角度识别设备对应的总线状态，若监测到角度识别设备存在总线掉线故障，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态。 5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述车辆处于非行驶状态时，所述安全姿态为零位姿态，当所述车辆处于行驶状态时，所述安全姿态为当前姿态。 6.一种用于底盘转向系统的安全保护方法，其特征在于，应用于权利要求1‑5中任一项所述的底盘转向系统，所述方法包括：分别对角度识别设备采集的转向角度信息以及N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测；若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当监测到转向功能启动时，分别检测N1至Nn轴的电动缸驱动器的工作电压，当检测到Ni 轴电动缸驱动器的工作电压存在异常时，则控制N1至Ni轴转向轮保持零位姿态，其中，i为大于或等于1且小于或等于n的整数；监测所述角度识别设备对应的总线状态，若监测到角度识别设备存在总线掉线故障，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态。 8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述系统包括n个第一开关以及一个第二开关，所述方法还包括：响应于用户通过所述第一开关触发的解除限制指令，解除对相应电动缸的锁止限制；响应于用户通过所述第二开关触发的零位恢复指令，控制所述车辆的各转向轮恢复零位姿态。 9.一种用于底盘转向系统的安全保护装置，其特征在于，应用于权利要求1‑5中任一项所述的底盘转向系统，所述装置包括：异常监测模块，用于分别对角度识别设备采集的转向角度信息以及N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测；保护控制模块，用于若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态。
说明书全文	底盘转向系统、安全保护方法及装置技术领域 [0001] 本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种底盘转向系统、以及一种应用于底盘转向系统的安全保护方法及装置。背景技术 [0002] 底盘转向系统是保证车辆正常行驶的关键控制系统之一。基于电动缸的多轴转向系统由于各轴转向独立，在出现某一轴转向部件工作异常时极容易造成整车车轮姿态不协调，轻则造成车辆不能正常行驶，重则造成整车后组转向传动机构损坏。 [0003] 因此，提供一种应用于底盘转向系统的安全保护方案，是目前急需解决的问题。发明内容 [0004] 本发明提供了一种底盘转向系统、以及一种应用于底盘转向系统的安全保护方法及装置，能够有效实现对底盘转向系统的安全保护，提高系统可靠性。 [0005] 第一方面，本说明书实施例提供了一种底盘转向系统，包括：转向控制器、角度识别设备、N1至Nn轴电动缸驱动器、N1至Nn轴电动缸以及显示终端。其中：所述角度识别设备、所述N1至Nn轴电动缸驱动器以及所述显示终端均与所述转向控制器连接。所述转向控制器用于对车辆的各转向轮进行转向控制，并分别对所述角度识别设备采集的转向角度信息以及所述N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测，若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态。 [0006] 进一步地，上述底盘转向系统还包括n个第一开关，所述n个第一开关与所述N1至Nn轴电动缸一一对应。每个第一开关的第一连接端与所述系统的电源模块连接、第二连接端与所述转向控制器连接，用于触发解除限制指令，所述解除限制指令用于解除电动缸的锁止状态。所述N1至Nn轴电动缸内均设置有转动部件，所述转动部件与电机转轴连接，以便用户开启所述电动缸的端盖后，能够通过调节所述转动部件带动相应电机转轴旋转，使得该电动缸对应的转向轮恢复到零位姿态。 [0007] 进一步地，所述转向控制器中设置有与所述N1至Nn轴电动缸一一对应的冗余控制电路，每个冗余控制电路均包括第一输入端、第二输入端以及输出端。其中，所述第一输入端与相应第一开关的第二连接端连接；所述第二输入端与所述转向控制器中相应电动缸的锁止控制端连接，所述锁止控制端用于根据对相应转向轮的转向控制，解除相应电动缸锁止状态；所述输出端与相应轴的电动缸驱动器连接；所述冗余控制电路用于将相应第一开关输出的信号与锁止控制端输出的信号进行或运算。 [0008] 进一步地，上述底盘转向系统还包括第二开关，所述第二开关的第一连接端接地、第二连接端与所述转向控制器连接。所述第二开关用于控制所述车辆的各转向轮恢复到零位姿态。 [0009] 进一步地，所述转向控制器还用于：当监测到转向功能启动时，分别检测N1至Nn轴的电动缸驱动器的工作电压，当检测到Ni轴电动缸驱动器的工作电压存在异常时，则控制N1 至Ni轴转向轮保持零位姿态，其中，i为大于或等于1且小于或等于n的整数；监测所述角度识别设备对应的总线状态，若监测到角度识别设备存在总线掉线故障，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态。 [0010] 进一步地，当所述车辆处于非行驶状态时，所述安全姿态为零位姿态，当所述车辆处于行驶状态时，所述安全姿态为当前姿态。 [0011] 第二方面，本说明书实施例提供了一种用于底盘转向系统的安全保护方法，应用于上述第一方面提供的底盘转向系统。所述方法包括：分别对角度识别设备采集的转向角度信息以及N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测；若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态。 [0012] 进一步地，所述方法还包括：当监测到转向功能启动时，分别检测N1至Nn轴的电动缸驱动器的工作电压，当检测到Ni轴电动缸驱动器的工作电压存在异常时，则控制N1至Ni轴转向轮保持零位姿态，其中，i为大于或等于1且小于或等于n的整数；监测所述角度识别设备对应的总线状态，若监测到角度识别设备存在总线掉线故障，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态。 [0013] 进一步地，所述底盘转向系统包括n个第一开关以及一个第二开关。所述方法还包括：响应于用户通过所述第一开关触发的解除限制指令，解除对相应电动缸的锁止限制；响应于用户通过所述第二开关触发的零位恢复指令，控制所述车辆的各转向轮恢复零位姿态。 [0014] 第三方面，本说明书实施例提供了一种用于底盘转向系统的安全保护装置，应用于上述第一方面提供的底盘转向系统。所述装置包括：异常监测模块，用于分别对角度识别设备采集的转向角度信息以及N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测；保护控制模块，用于若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态。 [0015] 本说明书一个实施例提供的底盘转向系统，通过转向控制器分别对所述角度识别设备采集的转向角度信息以及所述N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测，若监测到转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态。这样可以降低角度识别设备异常以及电动缸驱动器工作状态异常对底盘行驶的影响，能够有效地避免这些部件故障造成的车轮不协调，进而造成车辆转向构件损坏的问题，也能够有效避免这些部件故障导致车轮不正，造成底盘不能行驶问题，有效实现了对底盘转向系统的安全保护，提高了系统可靠性。另外，通过设置显示终端对监测到的异常信息进行显示，有利于驾驶员能够及时了解车辆转向系统的异常情况。附图说明 [0016] 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中： [0017] 图1为本说明书实施例第一方面提供的一种底盘转向系统的结构示意图； [0018] 图2为本说明书实施例提供的一种冗余控制电路的示意图； [0019] 图3为本说明书实施例第二方面提供的一种安全保护方法的流程图； [0020] 图4为本说明书实施例第三方面提供的一种安全保护装置的模块框图。具体实施方式 [0021] 为了更好的理解本说明书实施例提供的技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本说明书实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本说明书实施例以及实施例中的具体特征是对本说明书实施例技术方案的详细的说明，而不是对本说明书技术方案的限定，在不冲突的情况下，本说明书实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。本说明书实施例中，术语“多个”表示“两个以上”，即包括两个或大于两个的情况。 [0022] 第一方面，本说明书提供了一种底盘转向系统，如图1所示，所述系统包括：转向控制器103、角度识别设备102、N1至Nn轴电动缸驱动器、N1至Nn轴电动缸以及显示终端101。需要说明的是，n的具体数量根据实际车辆多轴转向系统的轴数确定，图1中仅示出了N1轴电动缸驱动器104和Nn轴电动缸驱动器105、以及相应的N1轴电动缸106和Nn轴电动缸108，省略了其它轴电动缸驱动器以及其它轴电动缸。 [0023] 角度识别设备102、N1至Nn轴电动缸驱动器以及显示终端101均与转向控制器103连接。N1至Nn轴电动缸驱动器与N1至Nn轴电动缸对应连接。在一种可选的实施方式中，角度识别设备102、N1至Nn轴电动缸驱动器、显示终端101以及转向控制器103之间可以通过CAN网络连接；N1至Nn轴电动缸驱动器与相应电动缸之间可以通过动力线束以及控制线束连接。当然，在本发明其他实施例中，也可以采用其他数据通信方式。 [0024] 转向控制器103用于对车辆的各转向轮进行转向控制，具体可以参照现有车辆的转向控制流程，此处不做详述。进一步地，转向控制器103还用于分别对角度识别设备102采集的转向角度信息以及N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测，若监测到转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端101进行显示。 [0025] 具体实施过程中，转向控制器103对角度识别设备102传输的角度值进行诊断，确认角度值异常故障，则上报角度值异常故障到显示终端101进行显示，并控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态。例如，可以预先设置正常工作的角度值范围，当识别到角度识别设备102传输的角度值在该角度值范围以外，则判定存在角度值异常故障。这样能够降低外部角度识别设备102故障影响，可强制转向车轮保持安全姿态，维持底盘行驶需求。 [0026] 本实施例中，安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态。可以理解的是，当车辆处于非行驶状态时，安全姿态为零位姿态，当车辆处于行驶状态时，安全姿态为当前姿态。其中，零位姿态是指转向角度为零的姿态。 [0027] 另外，转向控制器103可以通过CAN网络3对N1至Nn轴电动缸驱动状态进行诊断。若转向控制器103识别出N1至Nn轴电动缸驱动器中任意一个存在驱动状态故障，则控制N1至Nn 轴转向轮均维持当前姿态，以保证当前各轴转向轮姿态为允许状态，并通过CAN网络1将驱动状态故障上报显示终端101进行显示。 [0028] 这样能够实现对转向系统的安全保护，在角度识别设备102、电动缸驱动器出现故障时，及时保证各转向轮处于安全姿态，有利于解决基于电动缸转向系统使用过程中因部件故障造成的车轮不协调问题，可避免转向车轮不协调造成的车辆转向构损坏问题，能够有效避免了转向系统部件故障导致车轮不正，造成底盘不能行驶问题，而且提供了转向系统可视化解决方案，尤其对车身较长的底盘，由于转向系统故障引起的底盘尾部“扫尾”情况起到积极预防作用；降低了外部角度识别设备102故障、电动缸驱动器故障带来的影响。 [0029] 需要说明的是，本实施例中，转向控制器103的转向控制功能以及安全保护功能可以分立设置在两个模块上，即由不同处理器执行，或者，也可以一体设置，即由同一处理器执行。 [0030] 在一种应用场景中，驾驶人员可以通过显示终端101选择转向系统的工作模式(同轨迹转向、斜行转向等)，默认状态下为同轨迹转向，并将转向系统工作模式通过CAN网络1 发送至转向控制器103；转向控制器103通过CAN网络1上传角度识别设备102采集的前轮角度值、N1至Nn轴电动缸驱动器工作状态、N1至Nn轴转向轮工作状态、N1至Nn轴电动缸工作故障状态等报文信息至显示终端101。显示终端101可以显示这些信息，以便于驾驶人员及时了解转向系统的工作情况。通过提供底盘姿态监测界面，直观显示当前各轴转向轮工作状态及故障信息，实现了底盘姿态的可视化。 [0031] 在一种可选的实施例中，上述转向控制器103还用于：监测角度识别设备102对应的总线状态，若监测到角度识别设备102存在总线掉线故障，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并向显示终端101传输故障信息，在显示终端101显示角度识别设备102 存在总线掉线故障的提示信息。可以理解的是，角度识别设备102的传输总线掉线后，角度识别设备102则无法再进行信息上报，也就无法再对角度信息进行故障诊断，需要待总线掉线故障解决后，再继续对角度信息进行监测。 [0032] 在一种可选的实施例中，上述转向控制器103还用于：当监测到转向功能启动时，分别检测N1至Nn轴的电动缸驱动器的工作电压，当检测到Ni轴电动缸驱动器的工作电压存在异常时，则控制N1至Ni轴转向轮保持零位姿态，并向显示终端101传输故障信息。其中，i为大于或等于1且小于或等于n的整数。车辆转向功能启动时，N1至Nn轴的电动缸驱动器则开始工作。举例来讲，可以预先设置电动缸驱动器的正常工作电压范围，当某一轴电动缸驱动器的工作电压不在该电压范围内时，则判定该电动缸驱动器的工作电压存在异常。在Ni轴电动缸驱动器的工作电压出现异常，即无法正常工作时，控制N1至Ni轴转向轮保持零位姿态，允许Ni+1轴至Nn轴转向轮正常转向，能够保证车轮转向是协调的，避免因其中一个或多个电动缸驱动器的工作电压异常，导致车轮转向不协调的问题。 [0033] 举例来讲，若识别到Nn轴电动缸驱动器的工作电压存在异常，则控制N1至Nn轴转向轮保持零位姿态；若识别到Nn‑1轴电动缸驱动器的工作电压存在异常，则控制N1～Nn‑1轴转向轮保持零位姿态，Nn轴转向轮允许转向；若识别N1轴电动缸驱动器工作电压故障，则N1轴转向轮保持零位姿态，N2～Nn轴转向轮允许转向；其它电动缸驱动器工作电压故障情况按照前述规律类推。 [0034] 在一种可选的实施例中，本实施例提供的底盘转向系统还包括n个第一开关K1至Kn，这n个第一开关与所述N1至Nn轴电动缸一一对应，每个第一开关用于解除其中一个电动缸的锁止状态。具体来讲，每个第一开关的第一连接端与电源模块连接、第二连接端与转向控制器103连接，用于触发解除限制指令。解除限制指令用于解除电动缸的锁止状态。 [0035] 在自动转向控制过程中，这n个第一开关均处于断开状态，由转向控制流程自动控制各电动缸的锁止与否。在一种应用场景中，当N1至Nn轴电动缸驱动器出现不可恢复性故障时，电动缸不能再通过转向控制流程自动进行伸缩控制。此时，驾驶员可以通过接通各电动缸对应的第一开关，来解除个电动缸的锁止状态，然后拧开各电动缸本体上端盖，通过工具手动调整电动缸，降低自动控制功能故障后对底盘行驶的影响。 [0036] 在一种实施方式中，N1至Nn轴电动缸内均相应设置有转动部件，转动部件与电机转轴连接，以方便用户开启电动缸的端盖107后，能够手动调节转动部件带动相应电机转轴旋转，使得该电动缸对应的转向轮恢复到零位姿态。 [0037] 这样可以在自动控制功能的基础上，加入手动控制，实现自动控制和手动控制的相互冗余，提高底盘控制系统的可靠性。 [0038] 在一种可选的实施例中，为了实现自动控制和手动控制的相互冗余，转向控制器103中设置有与N1至Nn轴电动缸一一对应的冗余控制电路。也就是说，针对n个电动缸，需要设置n个冗余控制电路。 [0039] 本实施例中，每个冗余控制电路均包括第一输入端a、第二输入端b以及输出端c。其中，第一输入端a与相应第一开关的第二连接端连接，用于接收手动解除限制信号。第二输入端b与转向控制器103中相应电动缸的锁止控制端连接，锁止控制端用于根据对相应转向轮的转向控制，解除相应电动缸锁止状态，即第二输入端b用于接收自动解除限制信号。输出端c与相应轴的电动缸驱动器连接，即输出电动缸解除限制信号。冗余控制电路用于将相应第一开关输出的信号与锁止控制端输出的信号进行或运算。 [0040] 也就是说，对于每个电动缸来讲，自动解除限制信号由转向控制流程自动控制输出，手动解除限制信号由K1～Kn开关控制输出，两者完全独立，自动解除限制信号、手动解除限制信号任意一个有效时，电动缸可以解除限制，即解除锁止状态。 [0041] 举例来讲，如图2所示，第一输入端a可以通过电阻R1接地，并通过一单向导通器件D1如二极管与输出端c连接，同理，第二输入端b可以通过电阻R2接地，并通过一单向导通器件D2如二极管与输出端c连接。当然，在本发明其他实施例中，冗余控制电路也可以采用其他电路构成，例如，也可以采用逻辑门电路实现。 [0042] 在一种可选的实施例中，本实施例提供的底盘转向系统还包括第二开关S1，第二开关S1的第一连接端接地、第二连接端与转向控制器103连接。第二开关S1用于控制车辆的各转向轮恢复到零位姿态。在自动转向控制过程中，第二开关S1处于断开状态，当驾驶员察觉到角度识别设备102出现不可恢复性故障，或察觉到车辆转向存在故障，但是暂不能明确故障原因时，可以通过接通第二开关S1，强制各转向轮恢复到零位姿态。这样能够为底盘故障后最低限度行驶提供条件，进一步保证车辆底盘转向系统的安全性。 [0043] 为了更清楚地说明本发明提供的技术方案，下面以图1示出的实施例为例，对本发明提供的底盘转向系统的工作原理进行说明。 [0044] 驾驶员通过显示终端101设置转向系统工作模式，例如，预设工作模式可以包括同轨迹转向、斜行转向模式等，通过CAN网络1传输给转向控制器103。角度识别设备102识别前轮转向角度，并通过CAN网络2传输至转向控制器103。转向控制器103根据角度值、转向模式，控制电动缸伸缩；转向控制器103诊断角度识别设备102总线在线状态，根据其工作状态控制电动缸工作；当驾驶员察觉角度识别设备102出现不可恢复性故障，或者察觉到车辆转向存在故障，但是暂不能明确故障原因时，可以手动接通S1开关，此时转向控制器103将控制后组转向车轮恢复零位姿态；转向控制器103诊断N1至Nn轴电动缸驱动器的工作电压及其驱动状态是否存在异常，根据各轴电动缸驱动器工作状态，控制对应电动缸工作。转向控制器103通过CAN网络3控制各轴电动缸工作。 [0045] 当转向控制器103自动控制功能出现故障时，可以手动闭合K1至Kn开关，将各轴电动缸解除限制，将电动缸本体上端盖手动拧开，手动旋转电动缸至转向轮恢复零位行驶姿态，保证底盘最低限度行驶需求。 [0046] 转向系统工作过程中，显示终端101实时显示转向车轮工作状态、电动缸驱动器工作状态、转向系统故障状态信息。 [0047] 综上所述，本实施例提供的底盘转向系统通过对角度识别设备、电动缸驱动器的故障诊断，在出现故障时，控制各转向轮保持安全姿态，实现了对底盘转向系统的安全保护，提高了系统的可靠性，有效解决了基于电动缸转向系统使用过程中因部件故障造成的车轮不协调问题，可避免转向车轮不协调造成的车辆转向构损坏问题；有效避免了转向系统部件故障导致车轮不正，造成底盘不能行驶问题；提供了转向系统可视化解决方案，尤其对车身较长的底盘，由于转向系统故障引起的底盘尾部“扫尾”情况起到积极预防作用；提供了有效控制模式，降低了外部角度识别设备故障带来的影响。 [0048] 另外，通过设置第一开关和第二开关，在自动转向控制的基础上，增加了手动控制，进一步降低了故障对底盘行驶的影响，为系统提供了更可靠的安全保障。 [0049] 第二方面，基于与前述第一方面实施例提供的底盘转向系统同样的发明构思，本说明书实施例还提供了一种应用于底盘转向系统的安全保护方法。如图3所示，该方法至少可以包括以下步骤S301至步骤S303。 [0050] 步骤S301，分别对角度识别设备采集的转向角度信息以及N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测； [0051] 步骤S302，若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示。 [0052] 其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态。可以理解的是，当车辆处于非行驶状态时，安全姿态为零位姿态，当车辆处于行驶状态时，安全姿态为当前姿态。其中，零位姿态是指转向角度为零的姿态。 [0053] 具体来讲，步骤S301以及步骤S302的具体实施过程可以参照上述系统实施例中的相应描述，此处不再赘述。 [0054] 在一种可选的实施例中，所述方法还包括：监测所述角度识别设备对应的总线状态，若监测到角度识别设备存在总线掉线故障，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态。具体实施过程可以参照上述系统实施例中的相应描述，此处不再赘述。 [0055] 在一种可选的实施例中，所述方法还包括：当监测到转向功能启动时，分别检测N1至Nn轴的电动缸驱动器的工作电压；当检测到Ni轴电动缸驱动器的工作电压存在异常时，则控制N1至Ni轴转向轮保持零位姿态。其中，i为大于或等于1且小于或等于n的整数。具体实施过程可以参照上述系统实施例中的相应描述，此处不再赘述。 [0056] 在一种可选的实施例中，底盘转向系统包括n个第一开关，其具体连接关系以及功能已经在上述系统实施例中说明，此处不再赘述。此时，在图3示出的实施例的基础上，本实施例提供的安全保护方法还包括：响应于用户通过所述第一开关触发的解除限制指令，解除对相应电动缸的锁止限制。具体实施过程可以参照上述系统实施例中的相应描述，此处不再赘述。 [0057] 在一种可选的实施例中，底盘转向系统包括：第二开关，其具体连接关系以及功能已经在上述系统实施例中说明，此处不再赘述。此时，在图3示出的实施例的基础上，本实施例提供的安全保护方法还包括：响应于用户通过所述第二开关触发的零位恢复指令，控制所述车辆的各转向轮恢复零位姿态。具体实施过程可以参照上述系统实施例中的相应描述，此处不再赘述。 [0058] 需要说明的是，本说明书实施例所提供的安全保护方法，其实现原理及产生的技术效果和前述系统实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述系统实施例中相应内容。 [0059] 第三方面，基于与前述第二方面实施例提供的安全保护方法同样的发明构思，本说明书实施例还提供了一种用于上述底盘转向系统的安全保护装置。如图4所示，该安全保护装置40包括： [0060] 异常监测模块401，用于分别对角度识别设备采集的转向角度信息以及N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测； [0061] 保护控制模块402，用于若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态。 [0062] 在一种可选的实施例中，上述安全保护装置还包括：电压监测模块，用于当监测到转向功能启动时，分别检测N1至Nn轴的电动缸驱动器的工作电压，当检测到Ni轴电动缸驱动器的工作电压存在异常时，则控制N1至Ni轴转向轮保持零位姿态，其中，i为大于或等于1且小于或等于n的整数。 [0063] 在一种可选的实施例中，该安全保护装置还包括：总线状态监测模块，用于监测所述角度识别设备对应的总线状态，若监测到角度识别设备存在总线掉线故障，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态。 [0064] 在一种可选的实施例中，上述底盘转向系统包括n个第一开关，此时，该安全保护装置还包括： [0065] 解除限制模块，用于响应于用户通过所述第一开关触发的解除限制指令，解除对相应电动缸的锁止限制。 [0066] 在一种可选的实施例中，上述底盘转向系统包括第二开关。此时，该安全保护装置还包括：复位模块，用于响应于用户通过所述第二开关触发的零位恢复指令，控制所述车辆的各转向轮恢复零位姿态。 [0067] 需要说明的是，本说明书实施例所提供的安全保护装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在上述第一方面提供的系统实施例中进行了详细描述，具体实施过程可以参照上述第一方面提供的系统实施例，此处将不做详细阐述说明。 [0068] 第四方面，基于与前述第二方面实施例提供的安全保护方法同样的发明构思，本说明书实施例还提供了一种控制设备，包括：存储器、一个或多个处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该程序时实现前文第一方面提供的安全保护方法的任一实施例的步骤。 [0069] 第五方面，基于与前述实施例中提供的安全保护方法同样的发明构思，本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文第二方面提供的安全保护方法的任一实施例的步骤。 [0070] 本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。 [0071] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。 [0072] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。 [0073] 在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。 [0074] 尽管已描述了本说明书的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本说明书范围的所有变更和修改。 [0075] 显然，本领域的技术人员可以对本说明书进行各种改动和变型而不脱离本说明书的精神和范围。这样，倘若本说明书的这些修改和变型属于本说明书权利要求及其等同技术的范围之内，则本说明书也意图包含这些改动和变型在内。