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21. 发明申请

US20060155406A1 Process for dynamic automation with collaborative elements and control system therefor 有权
标题翻译：具有协作元素和控制系统的动态自动化过程
公开(公告)号：US20060155406A1
公开(公告)日：2006-07-13
申请号：US10536023
申请日：2003-12-05
申请人： Roberto Rossi , Felix Wullschleger
发明人： Roberto Rossi , Felix Wullschleger
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G06Q10/06 , G05B19/41865 , G05B2219/32388 , G05B2219/33006 , G05B2219/33008 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y02P90/22 , Y02P90/285
摘要： The invention relates to a method for dynamic automation, in which collaborative elements, such as essentially humans and mobile robots, but also machines, co-operate, in order to carry out tasks as efficiently as possible. Each of said collaborative elements carries out exactly the part of a working process which exploits the concept of collaboration the most in terms of efficiency, flexibility, quality and performance. In each working step, the collaborative elements (KE(I), KE(II)) are guided by a control system (2) into an execution zone (3) where they carry out the working step by means of communication media (4) static resources (5) and possibly machines (KE(III)). The next working process, the next working step, and the distribution of the resources in the area (1) are dynamically determined by the control system, each allocation being carried out at the last possible moment, additionally taking into account the current state of the collaborative system. The invention also relates to a control system for carrying out said method. The inventive method can be applied in logistics, especially storage logistics, such as commissioning.
摘要翻译：本发明涉及一种用于动态自动化的方法，其中诸如基本上人类和移动机器人的协作元件以及机器协同工作，以便尽可能高效地执行任务。所述协作元素中的每一个都完成了在效率，灵活性，质量和性能方面最大程度地利用协作概念的工作流程的一部分。在每个工作步骤中，协作元件（KE（I），KE（II））由控制系统（2）引导到执行区（3）中，在执行区（3）中，它们通过通信介质（4）执行工作步骤，静态资源（5）和可能的机器（KE（III））。下一个工作流程，下一个工作步骤和区域（1）中的资源分配由控制系统动态确定，每个分配在最后一个可能的时刻进行，另外考虑到协作系统本发明还涉及一种用于执行所述方法的控制系统。本发明的方法可以应用于物流，特别是储存物流，如调试。

22. 发明专利

JP2003502771A Run Touran controller to be used in microelectronics fabrication 审中-公开
公开(公告)号：JP2003502771A
公开(公告)日：2003-01-21
申请号：JP2001505257
申请日：2000-06-20
申请人：ブルックスオートメーションインコーポレイテッド
发明人：ブラッドリーディー．シュールズ , ケヴィンディー．ストッダード , コンスタンティノスツァカリス
IPC分类号： G05B11/36 , G05B15/02 , G05B19/418 , H01L21/02
CPC分类号： G05B19/41885 , G05B2219/31086 , G05B2219/31104 , G05B2219/31422 , G05B2219/32388 , Y02P90/14 , Y02P90/20 , Y02P90/26 , Y02P90/285
摘要： (57)【要約】本発明は、製造プロセスを制御するプロセス自動化ラントゥーラン（run-to-run）制御器であり、プロセス実行ツール群と、該プロセス実行ツールから得られる計測測定値のための計測ツール群と、該プロセス実行を管理及び制御する監視ステーションとを含む。該監視ステーションは、該計測ツールからの計測データを受信するインタフェースと、該プロセス実行の各々に１つずつ製造プロセスのレシピ（recipe）を一括して関連付けた幾つかの変量パラメータテーブルとを含む。監視ステーションは、又、受信計測データを計測ツールのための１つ以上の変量に関係付ける１つ以上の内部モデルを含み、変量パラメータテーブルに保存された変量を修正して該プロセスツールをフィードバック及び／又はフィードフォワード制御アルゴリズムを用いて制御することができる。フィードフォワード制御アルゴリズムは、ある実施例において、クローズドループフィードバック制御のためのプロセス目標を調整するのに用いられても良い。該監視ステーションは、ユーザインタフェースを有して良く、これを用いて、異なるフィードバック又はフィードフォワードモデル表記（単一又は多変量）が、該システムに対する試験的又は予想される動態に基づいてインタラクティブに選択されても良く、そして又、ユーザをしてラントゥーラン制御に対してユーザ独自のモデルを使用ならしめても良い。

23. 发明申请

WO2006079569A1 SYSTEM ZUR SCHNELLEN ANPASSUNG INDUSTRIELLER PROZESSE 审中-公开
标题翻译：系统用于工业过程快速调整
公开(公告)号：WO2006079569A1
公开(公告)日：2006-08-03
申请号：PCT/EP2006/050012
申请日：2006-01-03
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , FRANZ, Marquart , DOS SANTOS ROCHA, Marcos , CHTCHERBINA, Ekaterina , FERSCHA, Alois , HECHINGER, Manfred , MAYRHOFER, Rene
发明人： FRANZ, Marquart , DOS SANTOS ROCHA, Marcos , CHTCHERBINA, Ekaterina , FERSCHA, Alois , HECHINGER, Manfred , MAYRHOFER, Rene
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41845 , G05B2219/31264 , G05B2219/32388 , G05B2219/33125 , Y02P90/14 , Y02P90/16 , Y02P90/185 , Y02P90/28 , Y02P90/285
摘要： Die Erfindung besteht im Wesentlichen darin, dass Befähigungselemente bzw. Module in den Herstellungsprozess, also in Produkte, Maschinen und/oder Transportsysteme, als autonome Bestandteile mit bestimmten Fähigkeiten eingebracht werden und in einer Peer-to-Peer basierten Kommunikations und Serviceinfrastruktur betrieben werden, wobei diese Fähigkeiten darin bestehen, dass sich diese autonomen Komponenten selbst beschreiben, sich selbst rekonfigurieren und sich selbst von einer Fehlfunktion erholen können, und dass bei diesen Komponenten ein automatischer Setup erfolgt. Diese Fähigkeiten können in einen einzigen funktionellen Block gepackt werden. Dieser funktionelle Block kann an jeden Bestandteil des Herstellungsprozesses, zum Beispiel Herstellungsmaschinen, Überwachungseinheit, Transporteinheiten und Artefakte, angefügt werden, um eine schnelle Adaption des gesamten Prozesses zu ermöglichen. Ein zu prozessierendes Gut wird bspw. durch eine zugehörige Arbeitsstation in Form eines Proxie-Rechners repräsentiert ist, der Informationen darüber liefert, wie das jeweilige Gut prozessierbar ist und/oder der durch umkonfigurieren mindestens einer Arbeitsstation in den industriellen Prozess selbst eingreift.
摘要翻译：本发明基本上由在制造过程正式元件或模块，因此，在产品，机器和/或运输系统中，引入与某些能力的自主组件和一个对等网络基础的通信和服务的基础设施，其特征在于，操作还有那些这些自主组件形容自己重新配置自身和自己从故障中恢复的技能，以及自动安装这些组件中进行。这些功能可以被打包到单个功能块。此功能块可以是在制造过程的任何部分，例如生产设备，监控单元，所述传送单元和工件被添加以允许整个过程的快速适应。阿太进行性材料是例如，通过在Proxie计算器的形式，它提供了在相应的资产如何是可处理和信息相关联的表示工作站/或通过在工业过程本身接合重新配置至少一个工作站。

24. 发明申请

WO00079355A1 RUN-TO-RUN CONTROLLER FOR USE IN MICROELECTRONIC FABRICATION 审中-公开
标题翻译：运行控制器用于微电子制造
公开(公告)号：WO00079355A1
公开(公告)日：2000-12-28
申请号：PCT/US2000/017071
申请日：2000-06-20
IPC分类号： G05B11/36 , G05B15/02 , G05B19/418 , H01L21/02
CPC分类号： G05B19/41885 , G05B2219/31086 , G05B2219/31104 , G05B2219/31422 , G05B2219/32388 , Y02P90/14 , Y02P90/20 , Y02P90/26 , Y02P90/285
摘要： An automated run-to-run controller for controlling manufacturing processes comprises a set of processing tools, a set of metrology tools for taken metrology measurements from the processing tools, and a supervising station for managing and controlling the processing tools. The supervising station comprises an interface for receiving metrology data from the metrology tools and a number of variable parameter tables, one for each of the processing tools, collectively associated with a manufacturing process recipe. The supervising station also includes one or more internal models which relate received metrology data to one or more variables for a processing tool , and which can modify variables stored in the variable parameter table to control the process tools using feedback and/or feed-forward control algorithms. Feed-forward control algorithms may, in certain embodiments, be used to adjust process targets for closed loop feedback control. The supervising station may have a user interface by which different feedback or feed-forward model formats (single or multi-variate) may be interactively selected based upon experimental or predicted behavior of the system, and may also permit users to utilize their own models for run-to-run control.
摘要翻译：用于控制制造过程的自动运行控制控制器包括一组处理工具，一组用于从处理工具进行度量测量的计量工具，以及用于管理和控制处理工具的监控站。监督站包括用于从计量工具接收测量数据的接口和多个可变参数表，每个可变参数表与制造过程配方共同关联的每个处理工具。监督站还包括一个或多个内部模型，将接收到的计量数据与处理工具的一个或多个变量相关联，并且可以修改存储在可变参数表中的变量，以使用反馈和/或前馈控制来控制过程工具算法。在某些实施例中，可以使用前馈控制算法来调整闭环反馈控制的过程目标。监督站可以具有用户界面，通过该用户界面可以基于系统的实验或预测行为来交互地选择不同的反馈或前馈模型格式（单变量或多变量），并且还可以允许用户利用它们自己的模型运行控制。

25. 发明申请

WO2017182486A1 SICHERHEITSEINRICHTUNG UND SICHERHEITSVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：安全装置和安全程序
公开(公告)号：WO2017182486A1
公开(公告)日：2017-10-26
申请号：PCT/EP2017/059219
申请日：2017-04-19
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： ZIMMERMANN, Tobias , LEOCATA, Luca
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/4185 , B66F9/063 , B66F9/0755 , G05B19/41815 , G05B19/41895 , G05B2219/32388 , Y02P90/08 , Y02P90/285 , Y02P90/60
摘要： Die Erfindung betrifft eine Sicherheitseinrichtung (5) und ein Sicherheitsverfahren für eine Fertigungsstation (2) von Karosseriebauteilen (4) und für ein in die Fertigungsstation (2) einfahrendes und ausfahrendes Fördermittel (18) für den Werkstücktransport in und aus der Fertigungsstation (2). Die Fertigungsstation (2) und die Fördermittel (18) weisen jeweils eine eigene Steuerung (13,21) und einen eigenen Sicherheitskreis (22,23) auf, wobei die Sicherheitseinrichtung (5) die Sicherheitskreise (22, 23) der Fertigungsstation (2) und des in der Fertigungsstation (2) befindlichen Fördermittels (18) verbindet. Die Sicherheitseinrichtung (5) beeinflusst und verändert dabei einen Schutzbereich (29) einer Schutzeinrichtung (27) eines eigensicheren Fördermittels (18) bei der Ein- und Ausfahrt und innerhalb der Fertigungsstation (2).
摘要翻译：
本发明涉及一种安全装置（5）和用于导航中使用的安全方法R体部件（4）和f导航用途（rdermittel的制造站（2）; R einfahrendes到生产站（2）和ausfahrendes F＆OUML 18）用于将物料输入和输出生产站（2）。制造站（2）和R＆ouml; rdermittel（18）分别具有一个单独的控制器（13,21）和它自己的安全电路（22,23），其特征在于，所述安全装置（5），制造站的安全电路（22，23）（ 2）和位于制造工位（2）中的输送机（18）。影响安全装置（5）和版本BEAR改变而本质安全F＆ouml的保护装置（27）的保护区（29）;在所述入口和出口，并且制造站内rdermittels（18）（2）。

26. 发明申请

WO2014026072A1 ULTRA-FLEXIBLE PRODUCTION MANUFACTURING 审中-公开
标题翻译：超灵活生产制造
公开(公告)号：WO2014026072A1
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：PCT/US2013/054243
申请日：2013-08-09
申请人： ABB RESEARCH LTD. , FUHLBRIGGE, Thomas, A. , NEWKIRK, Jeremy , MARTINEZ, Carlos , ZHANG, George, Q. , ROSSANO, Gregory, F. , STAAB, Harald , BOCA, Remus , CHOI, Sangeun , KOCK, Soenke , EAKINS, William, John
发明人： FUHLBRIGGE, Thomas, A. , NEWKIRK, Jeremy , MARTINEZ, Carlos , ZHANG, George, Q. , ROSSANO, Gregory, F. , STAAB, Harald , BOCA, Remus , CHOI, Sangeun , KOCK, Soenke , EAKINS, William, John
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/02
CPC分类号： B25J5/00 , G05B19/41895 , G05B2219/31003 , G05B2219/31013 , G05B2219/32388 , G05D1/0297 , G05D2201/0216 , Y02P90/285 , Y02P90/60 , Y10S901/01
摘要： A manufacturing system has one or more work cells that each performs one or more manufacturing processes. The system also has one or more mobile transport units ("MTUs") that deliver transportable containers containing workpieces to and from said work cells. The MTUs deliver the containers to the work cells in a manner such that the workpieces are localized in the work cells. The manufacturing system also has a computer system that has status information for each of the one or more MTUs and uses the status information to control each of the one or more MTUs to deliver the transportable containers to and from the one or more work cells.
摘要翻译：制造系统具有每个执行一个或多个制造过程的一个或多个工作单元。该系统还具有一个或多个可移动的运输单元（“MTU”），该运输单元将包含工件的可运输容器运送到所述工作单元。 MTU以将工件定位在工作单元中的方式将容器输送到工作单元。制造系统还具有计算机系统，其具有针对一个或多个MTU中的每一个的状态信息，并使用该状态信息来控制一个或多个MTU中的每一个以将运送的容器传送到一个或多个工作单元并从该一个或多个工作单元传送。

27. 发明申请

WO2004053605A1 VERFAHREN FÜR EINE DYNAMISCHE AUTOMATISIERUNG MIT KOLLABORATIVEN ELEMENTEN UND LEITSYSTEM DAZU 审中-公开
标题翻译：方法与协同元素及控制系统的动态自动化
公开(公告)号：WO2004053605A1
公开(公告)日：2004-06-24
申请号：PCT/CH2003/000803
申请日：2003-12-05
申请人： LOGOBJECT AG , ROSSI, Roberto , WULLSCHLEGER, Felix, H.
发明人： ROSSI, Roberto , WULLSCHLEGER, Felix, H.
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G06Q10/06 , G05B19/41865 , G05B2219/32388 , G05B2219/33006 , G05B2219/33008 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y02P90/22 , Y02P90/285
摘要： Verfahren für eine dynamische Automatisierung, in den kollaborative Elemente, wie im Wesentlichen Menschen und mobile Roboter, aber auch Automaten zusammen kooperieren, um Auftragsabwicklungen möglichst effizient zu gestalten. Jedes dieser kollaborativen Elemente führt genau jenen Teil eines Arbeitsvorganges aus, welcher der Kollaboration bezüglich Effizienz, Flexibilität, Qualität und Leistung am Meisten nützt. In jedem Arbeitsschritt werden die kollaborativen Elemente (KE(I), KE(II)) von einem Leitsystem (2) in eine Ausführungszone (3) geführt, wo sie mittels Kommunikationsmedien (4) unter Einbezug von statischen Ressourcen (5) und allfälliger Automaten (KE(III)) den Arbeitsschritt abwickeln. Der nächste Arbeitsvorgang, der nächste Arbeitsschritt und die Verteilung der Ressourcen im Raum (1) werden vom Leitsystem dynamisch ermittelt, wobei jede Zuordnung zum spätest möglichen Zeitpunkt unter zusätzlicher Berücksichtigung des aktuellen Zustandes des kollaborativen Systems erfolgt. Ein Leitsystem zur Durchführung des Verfahrens wird beschrieben. Anwendungen des Verfahren finden sich in der Logistik, insbesondere der Lagerlogistik, wie etwa der Kommissionierung.
摘要翻译：动态自动化，主要是人类和移动机器人，而且机器在协同合作的元素，如共同的方法，使订单处理尽可能高效。这些协作元素正是导致对工作过程的一部分，有利于大多数关于协作效率，灵活性，质量和性能。在一个实施例中区域中的每个步骤中，所述协作元件（KE（I），KE（II））的控制系统（2）的（3）从通过与包含静态资源的通信介质（4）的装置，其中它（5）和任何机器（KE（III））处理的操作。接下来的操作，下一个步骤和资源的在房间（1）的分布是由所述控制系统动态地确定的，每个分配给在协作系统的当前状态的附加考虑最新的时间被执行。用于执行该方法的控制系统进行说明。的方法，应用程序可以在物流中找到，特别是仓储物流，如采摘。

28. 发明申请

WO02054161A2 PRODUCTION MANAGEMENT DEVICE FOR A MANUFACTURING AND/OR ASSEMBLING DEVICE 审中-公开
标题翻译： BETRIEBSLEITEINRICHTUNG制造和/或组装厂
公开(公告)号：WO02054161A2
公开(公告)日：2002-07-11
申请号：PCT/AT0100397
申请日：2001-12-19
申请人： STICHT FERTIGUNGSTECH STIWA , STICHT WALTER , STRAUSS HARALD
发明人： STICHT WALTER , STRAUSS HARALD
IPC分类号： G05B19/418 , G05B19/00
CPC分类号： G05B19/4185 , G05B2219/32388 , G05B2219/33192 , G05B2219/33198 , G05B2219/33207 , G05B2219/35487 , Y02P90/04 , Y02P90/14 , Y02P90/18 , Y02P90/285
摘要： The invention relates to an installation production management device (2) for a manufacturing and/or assembling device (1) comprising several machining and/or assembling devices (13). The installation production management device comprises a programmable control device (19), actuators (17) that are connected to this control device (19), detecting and/or monitoring means, especially sensors (18), for recording operational data, and comprises at least one information output device (27). The control device (19) is connected to a data processing device (25), and a management module and/or optimization module are/is provided. The data processing device (25) or the information output device (27) comprises a communications module provided with signal transmission means (28) and with signal receiving means (29) for transferring data with at least one mobile management and operating device (30).
摘要翻译：本发明涉及一种植物Betriebsleiteinrichtung（2）为一个Fetigungs-和/或安装装置（1）与具有可编程控制装置（19）数个机械加工和/或安装装置（13）和与此连接的致动器（17）和检测 - 和/或监视装置，特别是传感器（18），用于检测操作数据，以及与至少一个信息输出装置（27）。所述控制装置（19）被连接到一个数据处理装置（25）和一个控制和/或优化模块被提供。所述数据处理装置（25）或所述信息输出装置（27）包括有用于与至少一个移动控制和操作装置（30）的数据传输的信号传输装置（28）和信号接收装置（29）的通信模块。

29. 发明公开

EP1897825A1 Method for materials handling, materials handling cell and electric motor therefor 有权
标题翻译： FörderverfahrenfürMaterialien，Fördereinheitund elektrischer Motordafür
公开(公告)号：EP1897825A1
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：EP06300933.6
申请日：2006-09-07
申请人： Alcatel Lucent
发明人： Jeske, Hardy
IPC分类号： B65G43/10 , G05B19/042
CPC分类号： G05B19/41895 , G05B2219/31002 , G05B2219/31008 , G05B2219/32388 , Y02P90/285 , Y02P90/60
摘要： The invention relates to a method for materials handling via a number of materials handling cells (C1, C2, C3, C4) by passing on materials handling containers (Cont), in which each materials handling cell (C1, C2, C3, C4) includes a first electric motor and a first control unit, in which each materials handling container (Cont) is assigned at least one data element including at least information about the way or the destination of the materials handling container (Cont), that the data element is passed on to the next materials handling cell (C1, C2, C3, C4) and stored there in the control unit, when the materials handling container (Cont) is passed on there, and that the evaluation of the data element and the control of its passing on is performed in the first control unit contained in the first electric motor, as well as to a materials handling cell and an electric motor therefor.
摘要翻译：本发明涉及通过传送材料处理容器（Cont）的多种材料处理电池（C1，C2，C3，C4）的材料处理方法，其中每个材料处理室（C1，C2，C3，C4）包括第一电动机和第一控制单元，其中每个材料处理容器（Cont）被分配至少一个数据元素，至少包括关于材料处理容器（Cont）的方式或目的地的信息，数据元素传送到下一个材料处理单元（C1，C2，C3，C4）并存储在控制单元中，当材料处理容器（Cont）在那里传递时，数据元素和控件的评估在包含在第一电动机中的第一控制单元以及材料处理单元和电动机中执行其通过。

30. 发明公开

EP1842116A1 SYSTEM ZUR SCHNELLEN ANPASSUNG INDUSTRIELLER PROZESSE 审中-公开
标题翻译：系统ZUR SCHNELLEN ANPASSUNG INDUSTRIELLER PROZESSE
公开(公告)号：EP1842116A1
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：EP06700735.1
申请日：2006-01-03
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： FRANZ, Marquart , DOS SANTOS ROCHA, Marcos , CHTCHERBINA, Ekaterina , FERSCHA, Alois , HECHINGER, Manfred , MAYRHOFER, Rene
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41845 , G05B2219/31264 , G05B2219/32388 , G05B2219/33125 , Y02P90/14 , Y02P90/16 , Y02P90/185 , Y02P90/28 , Y02P90/285
摘要： The invention is characterized in that enabling elements or modules are introduced into a production process, i.e. into products, machines, and/or conveying systems, as autonomous components that are provided with specific capabilities and are operated in a peer-to-peer-based communication and service infrastructure. Said capabilities consist of the fact that said autonomous components can write on their own, reconfigure themselves, and recover from a malfunction on their own while being set up automatically. Said capabilities can be packed into a single functional block which can be added to each component of the production process, e.g. production machines, a monitoring unit, conveying units, and artifacts, in order to allow the entire process to be adjusted promptly. An article that is to be processed is represented by an associated workstation in the form of a proxy computer, for example, which supplies data on how the respective article can be processed and/or which intervenes in the industrial process per se by reconfiguring at least one workstation.
摘要翻译：本发明的特征在于，将启用元件或模块引入到生产过程中，即引入到产品，机器和/或输送系统中，作为具有特定能力并且以对等的方式操作的自主组件通信和服务基础设施。所述能力包括以下事实：所述自主组件可以自己写入，重新配置自身，并且在自动建立时自行恢复故障。所述能力可以被包装到单个功能块中，其可以添加到生产过程的每个组分，例如生产机器，监控单元，输送单元和工件，以便能够及时调整整个过程。待处理的物品由代理计算机形式的相关联的工作站表示，例如，其提供关于如何处理相应物品的数据和/或通过重新配置至少在工业过程中介入的数据一个工作站。

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