航路点相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
141	一种带通行限制的国际航线航路规划方法	CN202210697154.5	2022-06-20	CN115204466A	2022-10-18	陈创希; 伍翔; 许南; 常先英; 吴东岳; 张苗苗; 曾力舜; 谢静娜; 罗德贵; 蒋禄妹; 柳亚昆; 瞿也丰; 李翰林; 高嘉许
本发明公开了一种带通行限制的国际航线航路规划方法，包括步骤：1)加载全网航路数据，生成航线网络图；2)对航线网络图进行裁剪，得到有向图G＝{V,E}，其中V为有向图G中所有节点的集合，E为有向图G中所有航路边的集合；3)计算不带限制的情况下起点到所有节点的最短距离，计算不带限制的情况下所有节点到终点的最短距离，4)计算每一条航路边各高度层的边权重；5)选择每条航路边所有高度层的边权重的平均值作为该航路边的预估权重；6)确定满足航路限制的水平航路；7)确定垂直航路；8)输出优化结果。本发明可根据用户选择的优化目标，航路限制及气象风温等条件自动规划出最佳航路。
142	航路网络建立方法、航路网络建立装置及电子设备	CN202110815444.0	2021-07-19	CN113536502B	2023-03-31	毛益佳; 王彤; 王捷; 李华; 马凌
本申请提供一种航路网络建立方法、航路网络建立装置及电子设备，涉及航空技术领域，航路网络建立方法包括：确定候选机场和候选出入境点，并确定候选机场中的第一机场和第二机场以及候选出入境点中的关键出入境点；根据候选机场中除第一机场外的机场和候选出入境点距第一机场的距离，针对每个第一机场建立机场集群；根据机场集群中的第一机场、第二机场和关键出入境点的权重，确定航路网络节点；基于航路网络节点，建立航路网络。根据本申请的航路网络建立方法、航路网络建立装置及电子设备解决了无法对机场和出入境点的运行和重要性进行规划而导致实际飞行便利性和航路规划合理性较差的问题，能够考虑机场和出入境点的权重建立航路网络。
143	航路网络建立方法、航路网络建立装置及电子设备	CN202110815444.0	2021-07-19	CN113536502A	2021-10-22	毛益佳; 王彤; 王捷; 李华; 马凌
本申请提供一种航路网络建立方法、航路网络建立装置及电子设备，涉及航空技术领域，航路网络建立方法包括：确定候选机场和候选出入境点，并确定候选机场中的第一机场和第二机场以及候选出入境点中的关键出入境点；根据候选机场中除第一机场外的机场和候选出入境点距第一机场的距离，针对每个第一机场建立机场集群；根据机场集群中的第一机场、第二机场和关键出入境点的权重，确定航路网络节点；基于航路网络节点，建立航路网络。根据本申请的航路网络建立方法、航路网络建立装置及电子设备解决了无法对机场和出入境点的运行和重要性进行规划而导致实际飞行便利性和航路规划合理性较差的问题，能够考虑机场和出入境点的权重建立航路网络。
144	一种无人机航路规划数据可视化与人机交互方法及系统	CN202110678793.2	2021-06-18	CN113360055A	2021-09-07	黄志宇; 林云; 于洁; 武斌
本发明公开一种无人机航路规划数据可视化与人机交互方法及系统，属于计算机辅助决策与规划领域，通过加载无人机航路规划任务区域的数字地图数据、地形高程数据，获取航路基本属性信息、航路点信息和航段信息；在航路要素表上完整显示航路点与航段信息；在数字地图上图形化显示航路点与航段的位置、距离和航向信息，形成航路态势图；在高程剖面图上显示航路途经的地形信息，以及图形化显示航路点与航段的位置、距离和高度信息；同步更新航路要素表、航路态势图和高程剖面图。本发明减轻了无人机任务规划人员的工作压力和强度，提高无人机任务规划人员对利用无人机航路规划系统进行辅助决策的时效性和有效性。
145	载机航路离线规划方法、装置和计算机设备	CN201911152900.7	2019-11-22	CN110967016B	2021-10-22	范玉珠; 白斌; 张科; 丁鹊鹊; 戴锡平; 施岩; 张小益; 候景华; 张明军
本申请涉及一种载机航路离线规划方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取目标轨迹，对所述目标轨迹进行离散化，得到目标点集合，对所述目标点集合中每个目标点，建立以目标点为中心的拓展区域，根据预先设置的优化算法，在每个所述拓展区域中选择一个初始航路点，生成初始航路，分别采用载机探测范围和载机性能确定所述初始航路中的初始航路点的约束信息，根据所述约束信息计算每个初始航路点的代价值，从而叠加得到初始航路的代价值，采用迭代的方式对初始航路的代价值进行更新，选取代价值最小的初始航路作为载机航路。采用本方法能够在离线的情况下精确的进行载机航路规划。
146	无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质	CN201980012528.1	2019-06-26	CN111742277B	2024-02-20	钱明新; 林灿龙; 李罗川
一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质。该方法包括：根据无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定从无人机的当前位置到第一个航路点的目标航线，其中，无人机沿该目标航线进入第一个航路点时的方向与无人机沿该预设航线从第一个航路点飞行到第二个航路点的方向一致(S101)；根据该目标航线，控制无人机飞行到第一个航路点(S102)。该方法可以使无人机以较小的偏差平滑进入预设航线的第一个航路点，提高无人机在预设航线的初始阶段对该预设航线的跟踪效果。
147	过渡航路网络的建立方法	CN200910076689.5	2009-01-15	CN101477749B	2010-11-10	张军; 张学军; 朱衍波; 蔡开泉; 赵爽
本发明涉及一种过渡航路网络的建立方法，包括：获取终端区与高空航路之间过渡航路区的航空数据信息，所述航空数据信息包括节点信息和节点处飞机流量信息；根据所述节点信息和节点处飞机流量信息获取输入参数；根据所述输入参数对反映过渡航路网络性能的过渡航路网络规划模型进行处理，获得过渡航路网络拓扑结构。本发明通过引入表征航路网络性能的过渡航路网络规划模型建立优化的过渡航路网络拓扑结构，打破了原有过渡航路网络基于专家经验的人工设计方法，避免了人工设计网络的主观性和局限性，并有效克服了现有过渡航路网络的不合理布局造成飞行成本高、管制员负荷高及终端区流量拥挤等问题。
148	过渡航路网络的建立方法	CN200910076689.5	2009-01-15	CN101477749A	2009-07-08	张军; 张学军; 朱衍波; 蔡开泉; 赵爽
本发明涉及一种过渡航路网络的建立方法，包括：获取终端区与高空航路之间过渡航路区的航空数据信息，所述航空数据信息包括节点信息和节点处飞机流量信息；根据所述节点信息和节点处飞机流量信息获取输入参数；根据所述输入参数对反映过渡航路网络性能的过渡航路网络规划模型进行处理，获得过渡航路网络拓扑结构。本发明通过引入表征航路网络性能的过渡航路网络规划模型建立优化的过渡航路网络拓扑结构，打破了原有过渡航路网络基于专家经验的人工设计方法，避免了人工设计网络的主观性和局限性，并有效克服了现有过渡航路网络的不合理布局造成飞行成本高、管制员负荷高及终端区流量拥挤等问题。
149	一种无人机航路规划及避障方法	CN201911298908.4	2019-12-17	CN110926477A	2020-03-27	蒋近; 刘昂; 罗鼎馨; 许迪文; 徐克锋
本发明公开了一种无人机航路规划及避障方法，包括：S1，建立二维空间模型，根据飞行起点和飞行终点设置空间模型数据；S2，利用空间模型数据获得全局离线航路，设飞行航路为全局离线航路；S3，无人机沿飞行航路飞行，并通过传感器实时监测飞行航路上是否出现动态障碍物；S4，出现动态障碍物时，进入下一步骤；未出现动态障碍物且未达到飞行终点，进入步骤S3，若达到飞行终点，则进入步骤S8；S5，采用带约束的伴随矩阵方法对鸽群算法进行初始化，再用鸽群算法进行局部航路规划；S6，使用B样条曲线对局部航路进行平滑化处理；S7，飞行航路为全局离线航路与局部航路结合，进入步骤S3；S8，完成飞行任务，流程结束。
150	航线转弯分析方法及大圆航线生成方法	CN202110378045.2	2021-04-08	CN113091746A	2021-07-09	刘贺普; 杨连超; 郭振兴; 张莉
本发明提出了航线转弯分析方法及大圆航线生成方法，涉及航空导航领域。航线转弯分析方法，包括如下步骤：获取飞行航线依次经过的起点A，第一航路点、转弯方式并计算转弯方向，第二航路点、转弯方式并计算转弯方向，第N航路点、转弯方式并计算转弯方向，以及终点D的坐标。从第一航路点开始，逐个航路点判断转弯方式并计算两个切点和圆心坐标。当所述航路点转弯方式为压点时，可以根据前点及后点坐标计算本航路点转弯参数，否则需要先计算下一点转弯参数，直至终点，然后再反向遍历航路点计算之前未解算出的各参数。本发明能分析大圆航线的转弯圆弧，并给出绘制曲线方式大圆航线的方法，实现了混合转弯方式下大圆航线参数的计算及生成。
151	一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法	CN202010226440.4	2020-03-27	CN111399538B	2022-06-24	索文博; 张栋; 王孟阳
本发明涉及一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，首先计算出计算出最远路径，根据最远路径计算分段距离长度继而局部航路点坐标，最后将局部航路点插入当前位置航路点和编队航路点中，进行绕飞飞行，在直角处进行直角转弯，在直线段进行平飞，从而可形成期望编队队形。本发明只需在无人机的动力学约束下，进行无人机到编队航路点这一阶段的局部航路点规划，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，且只需要局部4个航路点的设计，计算量小，简单实用，在工程上利于实现。
152	一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法	CN202010226440.4	2020-03-27	CN111399538A	2020-07-10	索文博; 张栋; 王孟阳
本发明涉及一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，首先计算出计算出最远路径，根据最远路径计算分段距离长度继而局部航路点坐标，最后将局部航路点插入当前位置航路点和编队航路点中，进行绕飞飞行，在直角处进行直角转弯，在直线段进行平飞，从而可形成期望编队队形。本发明只需在无人机的动力学约束下，进行无人机到编队航路点这一阶段的局部航路点规划，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，且只需要局部4个航路点的设计，计算量小，简单实用，在工程上利于实现。
153	适用于AUV导航系统的定位误差分解的方法与装置	CN202211361732.4	2022-11-02	CN115728789A	2023-03-03	白龙; 曾盎; 陈玉龙; 赵冲; 李坤
本发明公开了一种适用于AUV导航系统的定位误差分解的方法及装置，所述方法包括：获取所述AUV的同步数据；第一对数据均为预设直线航路起点的GPS定位信息，第二对数据包括预设航路某点位的GPS定位信息及AUV到达所述航路该点位时，经导航解算获得的位置信息；将AUV到达航路的点位时，经导航解算获得的位置信息投影到所述预设航路对应的GPS实际航路，获取投影点在所述GPS实际航路的垂足的经纬度；确定所述AUV到达所述航路的点位时横向定位误差及确定该误差的左右方向以及对应的投影垂足点与所述AUV到达的点位对应的实际GPS点之间的沿GPS实际航路的纵向定位误差及确定该误差前后方向。本发明的方法，能够为AUV提供两个维度上的更为精细的性能评估。
154	一种基于高峰需求的机场时刻公平性计算方法	CN202210322020.5	2022-03-30	CN114881405A	2022-08-09	王艳军; 水笑雨; 王子明; 赵希凡
本发明公开了一种基于高峰需求的机场时刻公平性计算方法，由历史航班运行数据得出各机场到航路点的飞行时间，结合机场群战略航班时刻表，计算航路点预期航班流量；对历史航班运行数据进行统计处理，设置航路点的公布容量；把战略航班时刻表和相关参数代入基本时刻分配模型，比较航路点预期流量与公布容量的大小关系，确定航路点的高峰时段分布，统计机场群内各机场航班在该航路点属于高峰时段的架次；统计各机场航班在该航路点的时刻偏移量，根据比例原则，计算航路点上各机场的机场公平性指标。本发明充分考虑各机场在航路点上的高峰时刻需求，得出各机场的公平性指标值，科学地评估了时刻偏移结果对各机场的公平性影响。
155	等航程大圆航线设计方法	CN201410152640.4	2014-04-16	CN103940420B	2017-01-11	朱银兵; 曹可劲; 宋超; 李豹; 吴苗; 刘睿
本发明公开了一种等航程大圆航线设计方法包括起始和目的地航路点地理坐标以及航程分段初始化，大圆起始航向求解；中间航路点到起始航路点的航程计算；中间航路点的地理坐标求解；连接各中间航路点地理坐标获得航线，其中间航路点地理坐标求解以起始航路点或目的地航路点为基准，在球面三角形中完成，参与解算的大圆起始航向是第一步计算过程中得到的，不利用中间航路点地理坐标进行重复运算。本发明准确度高，计算复杂度小，适用范围广，可实现性强，有效解决了高纬度区域、起始点与到达点纬度相近以及在某些奇异情况下等航程大圆航线设计问题，有效扩展了等航程大圆航线设计的适用范围，为载体远洋航行计划航线设计提供了有力技术支撑。
156	一种最短时气象航线的获取方法及其系统	CN201910750058.0	2019-08-14	CN110595473A	2019-12-20	王晓原; 赵新越; 夏媛媛; 朱慎超; 姜雨函; 孙懿飞; 冯凯; 张露露
本发明涉及船舶航行领域，尤其涉及一种最短时气象航线的获取方法及其系统，该方法包括以下步骤：建立大圆航线，对大圆航线进行离散化处理得到多个初始航路点，对每个初始航路点进行处理得到多个对应的次航路点，单个水滴从起点出发依次经过与初始航路点相对应的多个次航路点到达终点，得到与水滴对应的航线，水滴以节点选择概率选择次航路点作为航线上的点，且水滴对运动过的路径上的泥沙量进行更新，路径上的泥沙量对下一个水滴在相应的次航路点的选择上形成正反馈，利用水滴算法反馈机制准确高效的搜索更佳次航路点序列，提升算法运行效率；所有水滴都从起点到达终点后得到多条航线，其中用时最小的水滴所走的航线就为最短时气象航线。
157	飞机航路重规划方法	CN201911235208.0	2019-12-05	CN110909957B	2022-10-28	吕明伟; 张少卿; 王言伟
本身请涉及一种飞机航路重规划方法，包括：步骤一、态势建模，包括：威胁源、飞机性能参数；步骤二、以重规划起点作为随机树的根节点；步骤三、生成随机航路点；步骤四、在随机树中选择与随机航路点最小的节点，作为最近航路点；步骤五、判断最近航路点与重规划终点的连线是否满足飞行条件，若否，则生成新节点，作为新航路点；若是，则保存随机树，并搜索得到可行航路；步骤六、若新航路点不可行，则将失败次数加1，在失败次数小于最大失败次数时，则进行步骤三；若新航路点可行，则将该新航路点加入随机树，判断该新航路点与最终航路点间的距离是否小于距离误差，若否，则进行步骤三；若是，则保存随机树，并搜索得到可行航路。
158	无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质	CN201980012528.1	2019-06-26	CN111742277A	2020-10-02	钱明新; 林灿龙; 李罗川
一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质。该方法包括：根据无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定从无人机的当前位置到第一个航路点的目标航线，其中，无人机沿该目标航线进入第一个航路点时的方向与无人机沿该预设航线从第一个航路点飞行到第二个航路点的方向一致(S101)；根据该目标航线，控制无人机飞行到第一个航路点(S102)。该方法可以使无人机以较小的偏差平滑进入预设航线的第一个航路点，提高无人机在预设航线的初始阶段对该预设航线的跟踪效果。
159	基于标签法的航路规划方法、装置、存储介质及终端设备	CN202311695334.0	2023-12-11	CN117705115A	2024-03-15	许南; 伍翔; 张苗苗; 常先英; 吴东岳; 李华锋; 彭逸康; 高嘉许; 瞿也丰; 张梓庚; 黄旭
本发明公开了一种基于标签法的航路规划方法、装置、存储介质及终端设备，包括：获取航路数据以及航路限制数据，并根据所述航路数据生成航路网络图；根据所述航路限制数据生成禁止节点限制集合，以及必经节点限制集合；将所述航路网络图的起始节点作为当前节点集合；根据所述禁止节点限制集合对当前节点集合的后继节点进行筛选，生成当前节点的待扩展节点集合；根据航路数据、禁止节点限制集合和必经节点限制集合为待扩展节点集合中的节点生成四维标签；当待扩展节点集合中所有节点均不存在后继节点时，根据计算的四维标签确定最短路径。本发明通过生成四维标签，并删掉不良四维标签对应的部分路径，高效找到最优解。
160	一种基于双层协同进化的航路网络拓扑设计方法	CN201410804381.9	2014-12-19	CN104504198B	2017-10-10	蔡开泉; 朱衍波; 杜文博; 张晓; 肖明明
本发明提供了一种基于双层协同进化的航路网络拓扑设计方法，将航路网络规划问题归结为航路网络拓扑连接关系优化问题和航路汇聚点位置布局优化问题，建立多目标优化模型；本发明运用计算几何的方法得出满足约束条件的航路网络拓扑结构，再运用多目标优化算法对航路汇聚点位置布局进行优化，对经过航路汇聚点优化后得到的航路网络全拓扑结构，进行非支配排序，提取和输出航路网络全拓扑结构。本发明建立了航路网络拓扑优化模型，采用分层优化的思路，即“分别优化，总体进化”，逐渐趋向最优结果，可以快速地生成经济、安全的航路网络拓扑结构。

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