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机械臂

阅读：459发布：2020-05-13

IPRDB可以提供机械臂专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明提供了一种机械臂，滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节顺次连接；所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，形成四个连接点，所述四个连接点顺次相连的连线形成平行四边形。由此可见，本申请的机械臂具有四自由度调整结构，能够灵活的调整安装于第二旋转关节上的工具臂的手术指向。与此同时，由于水平移动关节滑块部件及平行四边形机构均存在于相关的零部件内部，使得机械臂整体结构较为紧凑，在不影响机械臂整体刚度的情况下，能够较好的保持工具臂的姿态稳定性，进一步提高了机械臂的灵活性。，下面是机械臂专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机械臂，用于微创伤手术，具有四自由度，其特征在于，包括：顺次连接的滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节；其中，所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，形成四个连接点，所述四个连接点顺次相连的连线形成平行四边形；

所述滑动部件用于调整所述机械臂整体的前后位置，并包括导轨、与所述导轨配合使用的滑块及连接块，所述连接块的一端与所述滑块连接，另一端与所述第一旋转关节连接；

所述第一旋转关节用于调整所述摆动部件及所述第二旋转关节整体的左右位置；所述摆动部件用于调节自身以及所述第二旋转关节的上下位置；所述第二旋转关节用于回调所述第一旋转关节旋转运动带来的位姿改变。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转关节与所述第二旋转关节轴向平行。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述连杆、所述拉杆与所述第一旋转关节的连接点的连线与第一旋转关节的轴向平行。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转关节的轴线垂直于水平面。

5.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述滑动部件还包括设置于所述导轨与所述滑块之间的制动机构，用于锁定所述滑块在所述导轨上的位置。

6.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转关节包括外壳、设置于所述外壳中的转轴、及设置于所述外壳与所述转轴之间的制动器，所述制动器用于控制所述外壳相对于所述转轴的运动或停止。

7.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转关节还包括第一角度编码器，所述第一角度编码器设置于所述外壳与所述转轴之间，以测量所述外壳相对所述转轴自转转过的角度。

8.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二旋转关节包括外壳、设置于所述外壳中的转轴、及设置于所述外壳与所述转轴之间的制动器，所述制动器用于控制所述外壳相对于所述转轴的运动或停止。

9.如权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第二旋转关节还包括第二角度编码器，所述第二角度编码器设置于所述外壳与所述转轴之间，以测量所述外壳相对所述转轴自转转过的角度。

10.如权利要求6或8所述的机械臂，其特征在于，所述制动器包括定子及转子，所述定子固定于所述外壳上，所述转子固定于所述转轴上，所述制动器得电时，所述定子与所述转子分开，以使所述外壳相对所述转轴旋转；所述制动器失电时，所述定子与所述转子抱合，以阻止所述外壳相对所述转轴旋转。

11.如权利要求6或8所述的机械臂，其特征在于，所述制动器由电机、减速装置及其锁紧装置代替。

12.如权利要求6或8所述的机械臂，其特征在于，所述转轴上设置有弧形槽，用于限制所述外壳相对于转轴的转动极限角度。

13.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括设置于所述摆动部件上的重力平衡部件。

14.如权利要求13所述的机械臂，其特征在于，所述重力平衡部件包括拉力弹簧和/或配重块和/或电机，所述拉力弹簧一端与第一旋转关节连接，一端与摆动部件连接；所述配重块设置于配置于摆动部件远离所述第二旋转关节的一端。

15.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述拉杆位于连杆远离第一旋转关节的一侧，所述连杆靠近第一旋转关节一端设置有限位槽，所述拉杆通过所述限位槽与所述第一旋转关节连接。

说明书全文

机械臂

技术领域

[0001] 本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种机械臂。

背景技术

[0002] 微创伤手术(minimally invasive)是指通过腹腔镜、胸腔镜等内窥镜在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。微创伤手术与常规手术相比具有伤口小、显露充分、损伤轻、术后反应小、恢复快、疤痕小等优点。随着微创伤外科手术和智能外科手术的发展，以机器人为代表的智能手术装备在外科临床中获得了越来越多的应用。应用机器人的微创伤手术相比传统的微创伤手术更是具有精准可靠，医生负担轻，更加灵巧性的优点。

[0003] 机器人通过其机械臂实现手术操作的，手术机械臂由调整机构及与所述调整机构连接的工具臂组成，调整机构用来调整工具臂相对病人的位置，工具臂执行对病人的手术操作，以便于操作者进行相关手术操作。

[0004] 中国专利公开号CN102973317A公开了一种微创伤手术机器人机械臂布置结构，通过三个水平旋转关节和一个上下运动的移动副来调整工具臂的空间位置。但该微创伤手术机器人机械臂具有两段调整臂，使得水平方向的机械臂的长度过长，结构刚性和稳定性不容易得到保障，并且结构不紧凑。

[0005] 美国专利号US2007156122A1公开了一种三自由度调整机构，该机构有两个旋转关节和一个连接臂，连接臂中设有压力弹簧，通过压力弹簧牵拉一根经过滑轮的钢丝来平衡所连接的机械臂的重力。但该调整机构的缺点在于：仅能实现前端工具臂三自由度空间位置的调节,不能调节工具臂的指向，并且其平衡装置中弹簧处于受压状态，系统稳定性差，影响整个调整机构的操作性能与安全性；此外，受压弹簧需要额外的限位装置防止弹簧侧向移动，增加了结构的复杂度和摩擦力，增强了手术调整阻力。

[0006] 为了克服现存的微创伤手术机器人机械臂所存在的上述缺陷，设计出具有良好使用性能的微创伤手术机器人机械臂，本领域技术人员一直在进行相关研究。

发明内容

[0007] 本发明的目的在于提供一种机械臂，以克服现存的微创伤手术机器人机械臂所存在的缺陷与不足。

[0008] 为解决上述技术问题，本发明提供一种机械臂，所述机械臂包括：

[0009] 顺次连接的滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节；其中，所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，形成四个连接点，所述四个连接点顺次相连的连线形成平行四边形。

[0010] 可选的，在所述的机械臂中，所述第一旋转关节与所述第二旋转关节轴向平行。

[0011] 可选的，在所述的机械臂中，所述连杆、所述拉杆与所述第一旋转关节的连接点的连线与第一旋转关节的轴向平行。

[0012] 可选的，在所述的机械臂中，所述第一旋转关节的轴线垂直于水平面。

[0013] 可选的，在所述的机械臂中，所述滑动部件包括导轨、与所述导轨配合使用的滑块及连接块，所述连接块的一端与所述滑块连接，另一端与所述第一旋转关节连接。

[0014] 可选的，在所述的机械臂中，所述滑动部件还包括设置于所述导轨与所述滑块之间的制动机构，用于锁定所述滑块在所述导轨上的位置。

[0015] 可选的，在所述的机械臂中，所述第一旋转关节包括外壳、设置于所述外壳中的转轴、及设置于所述外壳与所述转轴之间的制动器，所述制动器用于控制所述外壳相对于所述转轴的运动或停止。

[0016] 可选的，在所述的机械臂中，所述第一旋转关节还包括第一角度编码器，所述第一角度编码器设置于所述外壳与所述转轴之间，以测量所述外壳相对所述转轴自转转过的角度。

[0017] 可选的，在所述的机械臂中，所述第二旋转关节包括外壳、设置于所述外壳中的转轴、及设置于所述外壳与所述转轴之间的制动器，所述制动器用于控制所述外壳相对于所述转轴的运动或停止。

[0018] 可选的，在所述的机械臂中，所述第二旋转关节还包括第二角度编码器，所述第二角度编码器设置于所述外壳与所述转轴之间，以测量所述外壳相对所述转轴自转转过的角度。

[0019] 可选的，在所述的机械臂中，所述制动器包括定子及转子，所述定子固定于所述外壳上，所述转子固定于所述转轴上，所述制动器得电时，所述定子与所述转子分开，以使所述外壳相对所述转轴旋转；所述制动器失电时，所述定子与所述转子抱合，以阻止所述外壳相对所述转轴旋转。

[0020] 可选的，所述的机械臂，所述制动器由电机、减速装置及其锁紧装置代替。

[0021] 可选的，在所述的机械臂中，所述转轴上设置有弧形槽，用于限制所述外壳相对于转轴的转动极限角度。

[0022] 可选的，在所述的机械臂中，还包括设置于所述摆动部件上的重力平衡部件。

[0023] 可选的，在所述的机械臂中，所述重力平衡部件包括拉力弹簧和/或配重块和/或电机，所述拉力弹簧一端与第一旋转关节连接，一端与摆动部件连接；所述配重块设置于配置于摆动部件远离所述第二旋转关节的一端。

[0024] 可选的，在所述的机械臂中，所述拉杆位于连杆远离第一旋转关节的一侧，所述连杆靠近第一旋转关节一端设置有限位槽，所述拉杆通过所述限位槽与所述第一旋转关节连接。

[0025] 在本发明所提供的机械臂中，滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节顺次连接；所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节上相连，形成四个连接点，所述四个连接点依次连接的连线形成平行四边形；其中，滑动部件用于调整机械臂整体的前后位置；第一旋转关节以自转的形式调整摆动部件及第二旋转关节整体的左右位置；摆动部件以旋转的形式调节第二旋转关节的上下位置，同时约束上下旋转带来的姿态改变；第二旋转关节以自转的形式回调第一旋转关节旋转运动带来的位姿改变，精细地调节与其相连的结构的位置。基于上述结构设计可知，本申请的机械臂具有四自由度调整结构，能够灵活的调整安装于第二旋转关节上的工具臂的手术指向。与此同时，由于水平移动关节滑块部件及平行四边形机构均存在于相关的零部件内部，使得机械臂整体结构较为紧凑，在不影响机械臂整体刚度的情况下，能够较好的保持工具臂的姿态稳定性，进一步提高了机械臂的灵活性。同时，通过拉力弹簧在拉伸时所产生的拉力力矩平衡机械臂的重力力矩，实现机械臂的重力的配平，提高了机械臂整体的稳定状态及安全性能。

附图说明

[0026] 图1是本发明一实施例中机械臂的结构主视图；

[0027] 图2是图1沿A-A方向的剖视图；

[0028] 图3是本发明一实施例中滑动部件的剖视图；

[0029] 图4是本发明一实施例中机械臂的重力平衡部件仅包括拉力弹簧时的主视图；

[0030] 图4a是图4中a部分的剖视放大图；

[0031] 图5是本发明一实施例中机械臂的重力平衡部件仅包括配重块时的主视图；

[0032] 图6是本发明一实施例中机械臂的重力平衡部件包括拉力弹簧和配重块时的主视图。

[0033] 图中，滑动部件1；导轨10；滑块11；连接块12；第一旋转关节2；第二旋转关节3；外壳20，30；转轴21，31；制动器22，32；摆动部件4；连杆40；限位槽400；拉杆41；销轴402,412,403,423；拉力弹簧5；配重块6。

具体实施方式

[0034] 以下结合附图和具体实施例对本发明提出的机械臂作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

[0035] 请参考图1及图2，图1为本发明一实施例中机械臂的结构主视图，图2为图1沿A-A方向的剖视图。如图1及图2所示，所述机械臂包括顺次连接的滑动部件1、第一旋转关节2、摆动部件4及第二旋转关节3；所述摆动部件4包括连杆40、拉杆41；所述连杆40的两端分别与所述第一旋转关节2和所述第二旋转关节3相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节2和所述第二旋转关节3上相连，形成四个连接点，所述四个连接点的连线形成平行四边形。其中，所述连杆40的两端分别通过一连接点与所述第一旋转关节2和所述第二旋转关节3相连，所述拉杆41的两端分别通过一连接点与所述第一旋转关节2和所述第二旋转关节3相连；所述滑动部件1，用于调整所述机械臂整体的前后位置；所述第一旋转关节2，以自转的形式调整所述摆动部件4及所述第二旋转关节3整体的左右位置；所述摆动部件4，以旋转的形式调节自身以及所述第二旋转关节3的上下位置；所述第二旋转关节3，以自转的形式回调第一旋转关节旋转运动带来的位姿改变，精细地调节与其相连的结构的位置。基于上述结构可知，本申请的机械臂具有四自由度调整结构，即滑动部件1、摆动部件4、第一旋转关节2及第二旋转关节3，可以实现机械臂不同方向的调整，提高了机械臂的灵活性及精准性。

[0036] 为了较好的理解本申请的机械臂各个部分的具体结构及工作原理，下面将结合图2及图3做详细的阐述。

[0037] 如图3所示，所述滑动部件1包括导轨10、与所述导轨10配合使用的滑块11及连接块12，所述连接块12的一端与所述滑块11连接，另一端与所述第一旋转关节2连接。较佳的，所述滑动部件1还包括设置于所述导轨10与所述滑块11之间的制动机构，用于锁定所述滑块11在所述导轨10上的位置。为驱动滑动部件1沿导管的自动调整，可以在滑动部件1中增设电机。为了较为精准的操作滑动部件1，可以在导轨10上增设光栅尺，以便于滑动部件1调整前后位置的测量。本发明对电机、光栅尺的选择没有特别限制，本领域技术人员可以根据现有技术获取具体的类型以及安装方法。

[0038] 如图2所示，本实施例中所述第一旋转关节2包括外壳20、设置于所述外壳20中与连接块12连接的转轴21、优选还有设置于所述外壳20与所述转轴21之间的制动器22、及第一角度编码器。所述制动器22用于控制所述外壳20相对于所述转轴21的运动或停止。在本实施例中，所述制动器22包括定子及转子，所述定子固定于所述外壳20上，所述转子固定于所述转轴21上，所述制动器22得电时，所述定子与所述转子分开，以使所述外壳20相对所述转轴21旋转；所述制动器22失电时，所述定子与所述转子抱合，以阻止所述外壳20相对所述转轴21旋转。当然，制动器22的定子和转子可以互换位置，只要其能实现制动器22的工作即可。所述制动器也可由电机、减速装置及其锁紧装置组合来实现，电机和减速器使外壳20运动到指定位置，然后启动锁紧装置，关闭电机，使这个外壳20位置固定。所述第一角度编码器设置于所述外壳20与所述转轴21之间(本实施例中第一角度编码器是通过螺钉和支架固定安装在外壳20和转轴21之间的)，以测量所述外壳20相对所述转轴21自转转过的角度。优选的，在本实施例中，所述转轴21上设置有弧形槽(未标出)，用于限制所述外壳20相对于转轴21转动的极限角度。优选的，第一旋转关节2还包含电机，用于驱动外壳20旋转。本发明对电机的选择没有特别限制，本领域技术人员可以根据现有技术获取具体的类型以及安装方法。

[0039] 请继续参考图2，本实施中所述第二旋转关节3包括外壳30、设置于所述外壳30中的转轴31，所述转轴31连接工具臂。优选的，第二旋转关节3还包括设置于所述外壳30与所述转轴31之间的制动器32、及第二角度编码器。所述制动器32用于控制所述外壳30相对于所述转轴31的运动或停止。在本实施例中，所述制动器32包括定子及转子，所述定子固定于所述外壳30上，所述转子固定于所述转轴31上，所述制动器32得电时，所述定子与所述转子分开，以使所述外壳30相对所述转轴31旋转；所述制动器32失电时，所述定子与所述转子抱合，以阻止所述外壳30相对所述转轴31旋转。当然，制动器32的定子和转子可以互换位置，只要其能实现制动器32的工作即可。所述制动器也可由电机、减速装置及其锁紧装置组合来实现，电机和减速器使外壳30运动到指定位置，然后启动锁紧装置，关闭电机，使这个外壳30位置固定。所述第二角度编码器设置于所述外壳30与所述转轴31之间(本实施例中第二角度编码器是通过螺钉和支架固定安装在外壳30和转轴31之间的)，以测量所述外壳30相对所述转轴31自转转过的角度。本实施例中，所述转轴31上设置有弧形槽(图上未标出)，用于限制所述外壳30相对于转轴31转动极限角度。优选，第二旋转关节3还包含电机，用于驱动外壳3旋转。本发明对电机的选择没有特别限制，本领域技术人员可以根据现有技术获取具体的类型以及安装方法。

[0040] 如图2、图4a所示，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节上均设置有两个连接点，用于第一旋转关节和所述第二旋转关节与摆动部件连接，四个连接点依次连接的连线构成平行四边形。在本实施例中，第一旋转关节和所述第二旋转关节与摆动部件在四个连接点处是通过销轴实现连接的。具体的，所述第一旋转关节2与摆动部件4的连杆40和拉杆41均通过销轴(这里指图中的标号依次为402，412)连接，所述第二旋转关节3与摆动部件4的连杆40和拉杆41均通过销轴(这里指图中的标号依次为403，413)连接，且销轴402，412的连线与销轴403，413的连线平行，且所述销轴标号402，412两个销轴之间距离与销轴标号为
403，413两个销轴之间的距离相等。因此，四个销轴402，412，413，403的连线形成平行四边形。优选，第一旋转关节2与第二旋转关节3轴向相互平行；更优选，标号为402，412两个销轴的连线与所述第一旋转关节2的轴向平行和/或标号为403，413两个销轴的连线与所述第二旋转关节3的轴向平行，最优选第一旋转关节2的轴向垂直于水平面布置。所述平行四边形机构用来约束转轴21和转轴31之间位置，当连杆40围绕销轴402旋转时，转轴21和转轴31两者之间始终的保持平行关系。在本发明的实施例中，拉杆41位于连杆40远离第一旋转关节2的一侧，连杆40上有限位槽400，销轴412穿过限位槽400将拉杆41与第一旋转关节2连接。限位槽400的形状与假设销轴412围绕销轴402运动轨迹相吻合，这样当连杆40绕销轴402旋转时，销轴412与限位槽400的之间没有摩擦。限位槽400的长短限制连杆40的转动角度，连杆
40的转动空间限制相应的平行四边形机构的上下运动范围。优选，可以在旋转关节外壳20和连杆40之间的旋转机构增设制动器，用于锁死平行四边形机构的上下运动。制动器可以使用上述定子、转子相互配合的方式实现，也可由上述的电机、减速装置及其锁紧装置组合来实现。优选，可以在旋转关节外壳20和连杆40之间的旋转机构增设编码器，测量两者之间转过的相对角度。可以在旋转关节外壳20和连杆40之间的旋转机构增设电机，用于上下位置的自动调整。所述的电机也可以作为本发明的机械臂重力平衡机构，或者作为重力平衡机构的一部分，用来平衡机构自重和后接工具臂的重力。

[0041] 本发明的机械臂采用在所述摆动部件4上设置重力平衡部件的方式，实现机械臂自重以及机械臂后接工具臂后的重力的配平。下面将结合图4～图6，在上述实施例的基础上，详细阐述重力平衡部件的具体结构及工作原理。

[0042] 请参考图4，其为本发明一实施例中机械臂的重力平衡部件仅包括拉力弹簧5时的主视图。如图4所示，所述重力平衡部件仅包括拉力弹簧5，拉力弹簧5一端与第一旋转关节2连接，一端与摆动部件4连接。这里是通过所述拉力弹簧5在拉伸时所产生的拉力力矩平衡所述机械臂的重力力矩。具体的，请参考图4a，摆动部件4中的所述拉杆41通过销轴412与所述第一旋转关节2连接，所述拉力弹簧5的一端与所述连杆40连接，另一端与所述销轴412连接。这里需要说明的是拉力弹簧的两端可以通过柔性连接部件如丝或绳分别与所述连杆40和销轴412固定连接。

[0043] 请参考图5，其为本发明一实施例中机械臂的重力平衡部件仅包括配重块6时的主视图。如图5所示，所述重力平衡部件仅包括配重块6，配置于摆动部件4远离所述第二旋转关节3的一端，通过所述配重块6配平所述机械臂的重力。本实施例中，所述的连杆40在远离所述第二旋转关节3的一端具有延伸段，所述配重块6设置于所述延伸段。

[0044] 请参考图6，其为本发明一实施例中机械臂的重力平衡部件包括拉力弹簧5和配重块6时的主视图。如图6所示，所述重力平衡部件包括拉力弹簧5和配重块6，综合了上述实施例中的配平方法。在实际应用时，先采用配重块6平衡吊一部分机械臂的重力，之后采用拉力弹簧5配平剩余部分的机械臂的重力。这里，所述拉力弹簧5的一端与所述连杆40固定连接，另一端与所述销轴412固定连接，所述配重块6设置于远离所述第二旋转关节3的所述摆动部件4的一端。此外，重力平衡部件还可以由电机替代。

[0045] 综上，在本发明所提供的机械臂中，顺次连接的滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节；所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节上相连，形成四个连接点，所述四个连接点依次连接的连线形成平行四边形；其中，滑动部件用于调整机械臂整体的前后位置；第一旋转关节以自转的形式调整摆动部件及第二旋转关节整体的左右位置；摆动部件以旋转的形式调节第二旋转关节的上下位置，同时约束上下旋转带来的姿态改变；第二旋转关节以自转的形式回调第一旋转关节旋转运动带来的位姿改变，精细地调节与其相连的结构的位置。基于上述结构设计可知，本申请的机械臂具有四自由度调整结构，能够灵活的调整安装于第二旋转关节上的工具臂的手术指向。与此同时，由于水平移动关节滑块部件及平行四边形机构均存在于相关的零部件内部，使得机械臂整体结构较为紧凑，在不影响机械臂整体刚度的情况下，能够较好的保持工具臂的姿态稳定性，进一步提高了机械臂的灵活性。同时，通过拉力弹簧、配重块、电机等，实现机械臂的重力的配平，提高了机械臂整体的稳定状态及安全性能。

[0046] 上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

标题	发布/更新时间	阅读量
机械手臂-专利编号CN110919695A	2020-05-11	147
机械手臂-专利编号CN109397273A	2020-05-13	575
机械臂-专利编号CN109124773A	2020-05-13	149
机械臂-专利编号CN105232153B	2020-05-13	459
机械臂-专利编号CN111093909A	2020-05-12	569
机械手臂-专利编号CN109928213A	2020-05-12	709
机械手臂-专利编号CN111015626A	2020-05-11	429
机械臂-专利编号CN107097219B	2020-05-11	717
机械臂-专利编号CN110293583A	2020-05-12	758
机械臂-专利编号CN110536779A	2020-05-11	241

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