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确定设备移动路径的方法和装置

阅读：481发布：2021-02-06

IPRDB可以提供确定设备移动路径的方法和装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本申请公开了一种确定设备移动路径的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；通过当前位置信息确定待移动设备的当前位置所在的第一支路以及当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过目标位置信息确定待移动设备的目标位置所在的第二支路以及主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；通过当前位置信息以及目标位置信息确定第一支路到达第二支路依次经过第三节点；确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为待移动设备的移动路径。该实施方式可以提高路径规划的有效性。，下面是确定设备移动路径的方法和装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种确定设备移动路径的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；

通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；

通过所述当前位置信息以及所述目标位置信息确定所述第一支路到达所述第二支路依次经过的第三节点，其中，所述第三节点为主干线上的主节点，所述主节点包括各条支路与所述主干线相交的节点；

确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为所述待移动设备的移动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各条支路上的节点的节点标记的位数从所述主节点向末端呈依次递增排列，且后一标记的高位与前一标记相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前位置信息包括当前节点标记，所述目标位置信息包括目标节点标记；以及所述通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及当前位置到达主干线依次经过的第一节点包括：通过所述当前节点标记最高位确定所述第一支路；

按照位数递减依次从所述当前节点标记的高位取值，确定所述第一节点；以及所述通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点包括：通过所述目标节点标记最高位确定所述第二支路；

按照位数递增依次从所述目标节点标记的高位取值，确定所述第二节点。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，每条支路上的节点以数组形式存储。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主干线上的各节点以数组形式存储。

6.一种确定设备移动路径的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，配置用于获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；

支路节点确定模块，配置用于通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；

主干线节点确定模块，配置用于通过所述当前位置信息以及所述目标位置信息确定所述第一支路到达所述第二支路依次经过的第三节点，其中，所述第三节点为主干线上的主节点，所述主节点包括各条支路与所述主干线相交的节点；

移动路径确定模块，配置用于确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为所述待移动设备的移动路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，各条支路上的节点的节点标记的位数从所述主节点向末端呈依次递增排列，且后一标记的高位与前一标记相同。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述当前位置信息包括当前节点标记，所述目标位置信息包括目标节点标记；以及所述支路节点确定模块包括第一支路节点确定单元和第二支路节点确定单元，其中：所述第一支路节点确定单元配置用于：通过所述当前节点标记最高位确定所述第一支路；按照位数递减依次从所述当前节点标记的高位取值，确定所述第一节点；以及所述第二支路节点确定单元配置用于：通过所述目标节点标记最高位确定所述第二支路；按照位数递增依次从所述目标节点标记的高位取值，确定所述第二节点。

9.根据权利要求6-8中任一所述的装置，其特征在于，每条支路上的节点以数组形式存储。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述主干线上的各节点以数组形式存储。

说明书全文

确定设备移动路径的方法和装置

技术领域

[0001] 本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动化技术领域，尤其涉及确定设备移动路径的方法和装置。

背景技术

[0002] 路径规划通常是指在具有障碍物的环境中寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径的过程。目前，在自动化设备(如机器人等)的路径规划中，设备的移动路径往往是预设的固定路径或者通过诸如A星算法、穷举法之类的路径规划算法获取的路径。

[0003] 在一些应用场景中，例如物流领域在规整排列的货架间搬运货物的自动导引移动机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)，预设的固定路径虽然简单，却不够灵活，比如无法规划预设的路径之外的路径等；通过路径规划算法获取路径的过程中通常为了寻找最短路径或最优路径，需要控制器进行大量的扫描或迭代计算，过程繁杂且对控制器的运算能力要求较高。因此，现有的路径规划方法不够简单或者不够灵活，从而导致路径规划的有效性不高。

发明内容

[0004] 本申请的目的在于提出一种改进的确定设备移动路径的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

[0005] 一方面，本申请提供了一种确定设备移动路径的方法，所述方法包括：获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；通过所述当前位置信息以及所述目标位置信息确定所述第一支路到达所述第二支路依次经过的第三节点，其中，所述第三节点为主干线上的主节点，所述主节点包括各条支路与所述主干线相交的节点；确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为所述待移动设备的移动路径。

[0006] 在一些实施例中，各条支路上的节点的节点标记的位数从所述主节点向末端呈依次递增排列，且后一标记的高位与前一标记相同。

[0007] 在一些实施例中，所述当前位置信息包括当前节点标记，所述目标位置信息包括目标节点标记；以及，所述通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及当前位置到达主干线依次经过的第一节点包括：通过所述当前节点标记最高位确定所述第一支路；按照位数递减依次从所述当前节点标记的高位取值，确定所述第一节点；以及，所述通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点包括：通过所述目标节点标记最高位确定所述第二支路；按照位数递增依次从所述目标节点标记的高位取值，确定所述第二节点。

[0008] 在一些实施例中，每条支路上的节点以数组形式存储。

[0009] 在一些实施例中，所述主干线上的各节点以数组形式存储。

[0010] 第二方面，本申请提供了一种确定设备移动路径的装置，所述装置包括：获取模块，配置用于获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；支路节点确定模块，配置用于通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；主干线节点确定模块，配置用于通过所述当前位置信息以及所述目标位置信息确定所述第一支路到达所述第二支路依次经过的第三节点，其中，所述第三节点为主干线上的主节点，所述主节点包括各条支路与所述主干线相交的节点；移动路径确定模块，配置用于确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为所述待移动设备的移动路径。

[0011] 在一些实施例中，各条支路上的节点的节点标记的位数从所述主节点向末端呈依次递增排列，且后一标记的高位与前一标记相同。

[0012] 在一些实施例中，所述当前位置信息包括当前节点标记，所述目标位置信息包括目标节点标记；以及，所述支路节点确定模块包括第一支路节点确定单元和第二支路节点确定单元，其中：所述第一支路节点确定单元配置用于：确定单元通过所述当前节点标记最高位确定所述第一支路；按照位数递减依次从所述当前节点标记的高位取值，确定所述第一节点；以及，所述第二支路节点确定单元配置用于：通过所述目标节点标记最高位确定所述第二支路；按照位数递增依次从所述目标节点标记的高位取值，确定所述第二节点。

[0013] 在一些实施例中，每条支路上的节点以数组形式存储。

[0014] 在一些实施例中，所述主干线上的各节点以数组形式存储。

[0015] 本申请提供的确定设备移动路径的方法和装置，通过获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息，接着通过当前位置信息确定待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过目标位置信息确定待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点，然后通过当前位置信息以及目标位置信息确定第一支路到达第二支路依次经过的第三节点，其中，第三节点为主干线上的主节点，主节点包括各条支路与主干线相交的节点，最后确定依次经过第一节点、第三节点、第二节点的路径为待移动设备的移动路径，由于无需进行复杂算法的扫描、迭代等运算来确定移动路径，又能根据待移动设备的当前位置和目标位置灵活确定移动路径，可以提高路径规划的有效性。

附图说明

[0016] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

[0017] 图1示出了可以应用本申请实施例的示例性系统架构；

[0018] 图2是根据本申请的确定设备移动路径的方法的一个实施例的流程图；

[0019] 图3是根据本申请的确定设备移动路径的方法的一个实施例的道路环境；

[0020] 图4是根据图3的道路环境进行简化的地图及路径规划示意图；

[0021] 图5是根据本申请的确定设备移动路径的装置的一个实施例的结构示意图；

[0022] 图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

[0023] 下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

[0024] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

[0025] 图1示出了可以应用本申请实施例的示例性系统架构100。

[0026] 如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103和服务器104。终端设备101、102、103和服务器104之间可以通过网络进行通信，这里的网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

[0027] 终端设备101、102、103可以通过网络与服务器104交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以在道路环境105之类的环境中移动，其中，道路环境105可以包括多条支路1051、1052、1053、1054等以及至少一条主干线1055。道路环境105可以预先存储在服务器104或终端设备101、102、103中。

[0028] 终端设备101、102、103上可以安装但不限于以下装置中的一种或多种：采集装置、控制装置、发送装置、接收装置等等。终端设备101、102、103例如可以是运输类电子设备(如AGV)、清洁类电子设备等等，本申请对此不做限定。

[0029] 服务器104可以是提供各种服务的服务器。例如对终端设备101、102、103等提供路径规划支持的后台服务器等。服务器可以对接收到的数据进行存储、生成等处理，并将处理结果反馈给终端设备。

[0030] 需要说明的是，本申请实施例所提供的确定设备移动路径的方法可以由服务器104执行，也可以由终端设备101、102、103执行，本申请对此不做限定。例如，服务器104可以预先存储有道路环境105，其可以根据接收到的作业需求信息确定目标作业位置，并根据终端设备101、102、103的当前作业状态(如空闲状态)选择完成目标作业的终端设备作为待移动设备，对待移动设备执行本申请的确定设备移动路径的方法确定出待移动设备的移动路径，并向待移动设备发送移动路径信息或移动指令。终端设备101、102、103可以分别预先存储有道路环境105，当接收到作业需求信息时，终端设备可以确定目标作业位置并执行本申请的确定设备移动路径的方法确定出移动路径，并根据所确定的移动路径进行移动。

[0031] 应该理解，图1中的终端设备、服务器的数目以及道路环境仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备和服务器，以及任意条数支路的道路环境。

[0032] 请参考图2，其示出了确定设备移动路径的方法的一个实施例的流程200。本实施例主要以该方法应用于有一定运算能力的电子设备(例如图1所示的服务器104或者终端设备101、102、103)中来举例说明。该确定设备移动路径的方法，包括以下步骤：

[0033] 步骤201，获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息。

[0034] 在本实施例中，电子设备可以先获取目标位置信息，并根据目标位置信息确定待移动设备并获取待移动设备的当前位置信息，电子设备也可以预先存储有待移动设备的当前位置信息，在本步骤中获取目标位置信息以及预先存储的当前位置信息。

[0035] 具体地，如果上述电子设备是如图1所示的服务器104，其可以对终端设备101、102、103等进行任务调度。终端设备101、102、103等可以按照预定的时间间隔向服务器104发送自身的当前状态信息，或者在服务器104发起询问时反馈自身的当前状态信息，这里的当前状态信息至少包括当前位置信息，还可以包括但不限于负载信息、当前任务信息等中的一种或多种。在接收到作业需求信息时，服务器104可以根据终端设备101、102、103等的当前状态信息进行任务调度，确定去完成作业的终端设备作为待移动设备，并获取待移动设备的当前位置信息，例如当前位置坐标、当前所在平层等中的至少一个。这里的作业需求信息至少包括作业起点的目标位置信息，还可以包括任务信息等。如果上述电子设备是待移动设备，其可以预先存储有自身的当前位置信息并通过接收作业需求信息获取目标位置信息，或者在接收到作业需求信息时，获取目标位置信息以及自身的当前位置信息。

[0036] 在本实施例中，电子设备可以预先存储有道路环境信息。本实施例的道路环境可以是包含一条主干线的任意作业环境。例如图3所示的作业环境300，其中每个圆圈表示一个作业位置，作业位置之间的连线表示两个作业位置之间的通路。在作业环境300中，作业位置301、302、303、304、305连成一条主干线，每个作业位置又可以通过支路通向其他作业位置。

[0037] 在一些实现中，道路环境信息可以以可显示实地地形的电子地图形式存储(例如类似图3所示的形式)。电子地图可显示多条支路以及至少一条主干线，并在主干线上显示可能的作业节点。此时当前位置信息和目标位置信息分别可以包括当前位置坐标和目标位置坐标。

[0038] 在另一些实现中，道路环境信息也可以以简化的电子地图存储。例如，电子设备可以预先确定可能作业节点，以这些可能的作业节点为依据建立数组。例如，图3所示的作业环境300，以每个作业位置为一个节点，主干线上的作业位置301、302、303、304、305作为主节点，经过每个主节点的主干线之外的线路为一个支路，多条支路间可以通过主干线相连，则作业环境300可以简化成图4所示的地图400的形式，其中，图3中的作业位置301、302、303、304、305依次对应图4中的主节点1、2、3、4、5。此时，地图400中的各节点可以以数组形式表示，例如，主节点的节点标记可以按次序排列表示成一个数组，每条支路上的节点的节点标记还可以按排列次序表示成一个数组。其中，节点标记可以是包括但不限于字符、数字等等中的至少一种。此时，每个节点可以关联一个坐标范围，当当前位置信息包括当前位置坐标或者目标位置信息包括目标位置坐标时，电子设备可以根据预先存储的坐标范围确定当前位置坐标所关联的节点或者目标位置坐标所关联的节点。这里的坐标可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位的经纬度坐标或者电子设备设定的参考系坐标，本申请对此不做限定。

[0039] 步骤202，通过当前位置信息确定待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过目标位置信息确定待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点。

[0040] 在本实施例中，电子设备接着可以通过当前位置信息确定待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过目标位置信息确定待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点。其中，本步骤各操作的执行不限定执行顺序，可以先后执行，也可以同时执行。

[0041] 值得说明的是，本实施例中的第一节点、第二节点分别可以包括一个作业节点，也可以包括多个节点。在一些实现中，第一节点、第二节点还可以不包括任何节点。

[0042] 为了说明方便，请参考图4，图4中是道路环境300简化后的地图400，包括五条支路4001、4002、4003、4004、4005和一条主干线4006，每条支路上包括多个节点，例如支路4003上的节点310、31、3、32、320以及主干线4006上的节点1、2、3、4、5等等。其中，各条支路与主干线4006相交的节点为主节点，如节点1、2、3、4、5等。以待移动设备的当前位置为节点310，目标位置为节点520为例，电子设备可以根据待移动设备的当前位置信息确定其所在的第一支路4003以及从当前位置到达主干线4006依次经过的第一节点310、31，根据目标位置信息确定目标位置所在的第二支路4005以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点52、520。

[0043] 在本发明的一些实现方式中，各条支路上的节点的节点标记的位数可以从主节点向末端呈依次递增排列，且后一标记的高位与前一标记相同。以图4中的支路4001为例，主节点为1，从主节点向两个末端的节点标记分别为1、11、110和1、12、120，后一标记的高位，如“110”的高位“11”与前一标记“11”相同。在一些实现中，当前位置信息可以包括当前节点标记，目标位置信息可以包括目标节点标记。此时，电子设备通过当前位置信息确定待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点的方法可以为：通过当前节点标记最高位确定第一支路；按照位数递减依次从当前节点标记的高位取值，确定第一节点。具体地，假如当前节点标记为310，取当前节点标记的最高位为“当前节点标记/10当前坐标标记位数-1”，结果为3，则第一支路确定为标记为3的支路4003，按照位数递减依次从当前节点标记的高位取值为“当前节点标记/100”、“当前节点标记/101”……“当前节点标记/10N”(N为正整数)直至“N”等于“当前坐标标记位数-2”，结果为310、31。可以理解，当“当前坐标标记位数-2”的值小于0时，当前坐标标记只有1位，为主节点，则第一节点可以不包括任何节点。同理，电子设备通过目标位置信息确定待移动设备的目标位置所在的第二支路以及主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点包括：通过目标节点标记最高位确定第二支路；按照位数递增依次从目标节点标记的高位取值，确定第二节点。上述示例中，通过目标节点520确定的第二支路为5，第二节点包括52、520。

[0044] 步骤203，通过当前位置信息以及目标位置信息确定第一支路到达第二支路依次经过的第三节点。

[0045] 在本实施例中，电子设备接着可以通过当前位置信息以及目标位置信息确定的第一支路和第二支路，进一步确定第一支路到达第二支路依次经过的第三节点。其中，第三节点为主干线上的主节点。

[0046] 在本实施例中，电子设备可以通过第一支路与主干线的交点作为参考，并通过第一支路和第二支路之间的支路跨度(间隔数)确定第三节点。仍参考图4，上述示例中，当前位置为节点310处，目标位置为节点520处，所确定的第一支路和第二支路分别为标记为3、5的支路4003、4005，根据支路4003与主干线4006的交点节点3，以及支路4003、4005的跨度(5-3)＝2，确定支路4003到达支路4005依次经过的第三节点为节点3、节点(3+1)……节点(3+前述跨度2)，即节点3、节点4、节点5。

[0047] 步骤204，确定依次经过第一节点、第三节点、第二节点的路径为待移动设备的移动路径。

[0048] 在本实施例中，电子设备接着可以确定依次经过前述第一节点、第三节点、第二节点的路径为待移动设备的移动路径。即待移动设备的移动路径依次经过当前支路、主干线、目标支路。以前述示例为例，电子设备确定的待移动设备从节点310到节点520的移动路径为依次经过节点310、31、3、4、5、52、520的路径(图4中用加粗箭头表示的路径)。

[0049] 本实施例以从标号较小的支路向支路标号较大的支路为例进行了说明，反之，若当前位置为节点520处，目标位置为310处，路径确定方法与上述示例类似。其中，不同的是，确定支路4005到达支路4003依次经过的第三节点为节点5、节点(5-1)……节点(5-前述跨度2)，即节点5、节点4、节点3。在一些实现中，电子设备可以先判断当前支路与目标支路的标号大小，再确定第三节点，在此不再赘述。

[0050] 本领域技术人员可以理解，当本实施例中的各节点以数组形式表示时，路径规划可以通过移动指针来实现。例如指针首先指向表示待移动设备的当前位置节点所在的第一支路的数组，并指向数组中存储当前位置节点的地址，接着在数组内依次移动指针至指向数组中的主节点的地址，然后移动指针跳过前述跨度数量的数组，指向表示目标位置节点所在的第二支路的数组中存储主节点的地址，接着在数组内依次移动指针至指向数组中的目标位置节点的地址。

[0051] 值得说明的是，在本实施例中，虽然以包括多条支路和一条主干线的道路环境进行详细说明，但是并不以此为限。例如，对于形势复杂的道路环境，可以细化为多个与本实施例中的道路环境相似的道路环境模块，每个道路环境模块适用本实施例的确定待移动设备移动路径的方法，多个道路环境模块间(将每个道路环境模块作为一个作业节点)也可以适用本实施例的确定待移动设备移动路径的方法。

[0052] 作为一个应用场景，以图1所示的示例型架构100为例，终端设备101、102、103可以是物流领域的搬运机器人(如AGV)，服务器104中预先存储有道路环境105，服务器104可以根据作业需求确定目标作业位置，并根据搬运机器人的当前作业状态(如是否在作业中、搬运货品数量等等)选择完成目标作业的终端设备作为待移动设备，对待移动设备执行本申请的确定设备移动路径的方法确定出待移动设备在道路环境105中的移动路径，并向待移动设备发送移动路径信息或移动指令。在另一个应用场景中，例如待移动设备可以是清洁类电子设备(如清扫机器人)，清洁类电子设备中可以预先存储有道路环境，当接收到作业需求信息时，清洁类电子设备可以根据作业需求信息确定目标作业位置执行本申请的确定设备移动路径的方法确定出其在预先存储的道路环境中的移动路径，并根据所确定的移动路径进行移动。

[0053] 本实施例的确定待移动设备的移动路径的方法，通过简化的道路环境，能根据待移动设备的当前位置和目标位置灵活确定移动路径，从而可以提高路径规划的有效性。

[0054] 进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种确定设备移动路径的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于电子设备中。

[0055] 如图5所示，本实施例所述的确定设备移动路径的装置500包括：获取模块501、支路节点确定模块502、主干线节点确定模块503和移动路径确定模块504。其中，获取模块501可以配置用于获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；支路节点确定模块502可以配置用于通过当前位置信息确定待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过目标位置信息确定待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；主干线节点确定模块503可以配置用于通过当前位置信息以及目标位置信息确定第一支路到达第二支路依次经过的第三节点，其中，第三节点为主干线上的主节点，主节点包括各条支路与主干线相交的节点；移动路径确定模块504可以配置用于确定依次经过第一节点、第三节点、第二节点的路径为待移动设备的移动路径。

[0056] 在本实施例的一些可选实现方式中，各条支路上的节点的节点标记的位数从主节点向末端呈依次递增排列，且后一标记的高位与前一标记相同。在一些实现中，支路节点确定模块还可以包括第一支路节点确定单元(未示出)和第二支路节点确定单元(未示出)。当当前位置信息包括当前节点标记时，第一支路节点确定单元可以通过当前节点标记最高位确定第一支路；按照位数递减依次从当前节点标记的高位取值，确定第一节点。当目标位置信息包括目标节点标记时，第二支路节点确定单元可以通过目标节点标记最高位确定第二支路；按照位数递增依次从目标节点标记的高位取值，确定第二节点。

[0057] 在本实施例的一些可选实现方式中，每条支路上的节点以数组形式存储。例如，每条支路上的节点标记存储为一个数组。

[0058] 在本实施例的一些可选实现方式中，主干线上的各节点以数组形式存储。

[0059] 值得说明的是，确定设备移动路径的装置500中记载的诸模块或单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于确定设备移动路径的装置500及其中包含的模块或单元，在此不再赘述。

[0060] 本领域技术人员可以理解，上述确定设备移动路径的装置500还包括一些其他公知结构，例如处理器、存储器等，为了不必要地模糊本公开的实施例，这些公知的结构在图5中未示出。

[0061] 下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。

[0062] 如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线
604。

[0063] 以下部件可以连接至I/O接口605：包括诸如键盘、按钮等之类的输入部分606；包括诸如扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网、射频信号等的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

[0064] 特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

[0065] 本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、支路节点确定模块、主干线节点确定模块和移动路径确定模块。其中这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“配置用于获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息的模块”。

[0066] 作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，当所述程序被一个或者一个以上的处理器执行时，使得所述设备：获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；通过所述当前位置信息以及所述目标位置信息确定所述第一支路到达所述第二支路依次经过的第三节点，其中，所述第三节点为主干线上的主节点，所述主节点包括各条支路与所述主干线相交的节点；确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为所述待移动设备的移动路径。

[0067] 以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

标题	发布/更新时间	阅读量
电网录入申请系统及其申请方法-专利编号CN102521736A	2020-05-12	532
凭证申请方法-专利编号CN1996831B	2020-05-11	245
申请设备和方法-专利编号CN1354859A	2020-05-11	731
一种分块内存的申请和释放方法-专利编号CN101013396A	2020-05-11	944
专利申请平台-专利编号CN106097177A	2020-05-11	220
凭证申请方法-专利编号CN1996831A	2020-05-12	542
业务申请方法和装置-专利编号CN110111066A	2020-05-13	1014
相关申请的交叉引用-专利编号CN110476390A	2020-05-13	84
新型检验申请单-专利编号CN201312873Y	2020-05-12	326
一种病理申请单-专利编号CN200966705Y	2020-05-13	959

确定设备移动路径的方法和装置

确定设备移动路径的方法和装置

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