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车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质

阅读：536发布：2021-03-01

IPRDB可以提供车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，目标行驶路径用于规避目标障碍物；基于车辆转向角度，获取目标转向过程中车辆的方向盘目标转向角度；基于车辆的行驶状态信息以及方向盘目标转向角度，获取车辆的方向盘的期望转向角速度；当方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制车辆的方向盘以目标转向角速度转动方向盘目标转向角度。本公开通过控制车辆方向盘的转动角速度来避免车辆发生侧翻的严重事故，提高了车辆的安全性。，下面是车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，所述目标行驶路径用于规避目标障碍物；

基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度；

基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度；

当所述方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述目标转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，包括：基于所述车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于所述目标横向位移和目标纵向位移，获取所述车辆转向角度。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度，包括：基于所述车辆转向角度，获取所述车辆的车轮目标转向角度；

基于所述车轮目标转向角度，获取所述车辆的方向盘目标转向角度。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度之前，所述方法还包括：在检测到所述目标障碍物时，基于所述行驶状态信息以及所述车辆所处的行驶环境信息，获取所述车辆的目标行驶路径。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度之后，所述方法还包括：当所述方向盘的期望转向角速度小于或等于所述目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述期望转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，所述目标行驶路径用于规避目标障碍物；

第二获取模块，用于基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度；

第三获取模块，用于基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度；

控制模块，用于当所述方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述目标转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一获取模块还用于，基于所述车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于所述目标横向位移和目标纵向位移，获取所述车辆转向角度。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：第一获取单元，用于基于所述车辆转向角度，获取所述车辆的车轮目标转向角度；

第二获取单元，用于基于所述车轮目标转向角度，获取所述车辆的方向盘目标转向角度。

9.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述装置还包括：第四获取模块，用于在检测到所述目标障碍物时，基于所述行驶状态信息以及所述车辆所处的行驶环境信息，获取所述车辆的目标行驶路径。

10.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于当所述方向盘的期望转向角速度小于或等于所述目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述期望转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

11.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求5任一项所述的车辆控制方法所执行的操作。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求5任一项所述的车辆控制方法所执行的操作。

说明书全文

车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本公开涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 随着计算机技术进步，自动驾驶技术的研究成为了热点，自动驾驶技术的核心是车辆运动控制，车辆运动控制包括横向运动控制和纵向运动控制，横向运动控制是指对车辆的横向位移进行控制，纵向运动控制是指对车辆纵向位移进行控制。在遇到障碍物时，往往需要车辆进行横向位移来进行规避，因此，横向运动控制对于自动驾驶技术来说尤为重要。

[0003] 相关技术中往往会通过控制车辆方向盘的转动角度来对车辆进行横向运动控制，但是在车辆运动速度较快的情况下，采用这种横向运动控制方法，容易导致车辆侧翻，危害乘客的生命安全。

发明内容

[0004] 本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质，可以解决相关技术中车辆侧翻的问题。所述技术方案如下：

[0005] 一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

[0006] 基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，所述目标行驶路径用于规避目标障碍物；

[0007] 基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度；

[0008] 基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度；

[0009] 当所述方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述目标转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

[0010] 在一种可能的实施方式中，所述基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，包括：

[0011] 基于所述车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于所述目标横向位移和目标纵向位移，获取所述车辆转向角度。

[0012] 在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度，包括：

[0013] 基于所述车辆转向角度，获取所述车辆的车轮目标转向角度；

[0014] 基于所述车轮目标转向角度，获取所述车辆的方向盘目标转向角度。

[0015] 在一种可能的实施方式中，所述基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度之前，所述方法还包括：

[0016] 在检测到所述目标障碍物时，基于所述行驶状态信息以及所述车辆所处的行驶环境信息，获取所述车辆的目标行驶路径。

[0017] 在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度之后，所述方法还包括：

[0018] 当所述方向盘的期望转向角速度小于或等于所述目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述期望转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

[0019] 一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

[0020] 第一获取模块，用于基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，所述目标行驶路径用于规避目标障碍物；

[0021] 第二获取模块，用于基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度；

[0022] 第三获取模块，用于基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度；

[0023] 控制模块，用于当所述方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述目标转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

[0024] 在一种可能的实施方式中，所述第一获取模块还用于，基于所述车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于所述目标横向位移和目标纵向位移，获取所述车辆转向角度。

[0025] 在一种可能的实施方式中，所述第二获取模块，包括：

[0026] 第一获取单元，用于基于所述车辆转向角度，获取所述车辆的车轮目标转向角度；

[0027] 第二获取单元，用于基于所述车轮目标转向角度，获取所述车辆的方向盘目标转向角度。

[0028] 在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

[0029] 第四获取模块，在检测到所述目标障碍物时，基于所述行驶状态信息以及所述车辆所处的行驶环境信息，获取所述车辆的目标行驶路径。

[0030] 在一种可能的实施方式中，所述控制模块，还用于当所述方向盘的期望转向角速度小于或等于所述目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述期望转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

[0031] 一方面，提供了一种车载终端，所述车载终端包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述车辆控制方法所执行的操作。

[0032] 一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现所述车辆控制方法所执行的操作。

[0033] 通过本公开实施例提供的方法，在遇到障碍物时，车载终端可以基于目标行驶路径和车辆的行驶状态信息获取车辆的方向盘目标转向角度，随后基于车辆状态信息获取车辆的方向盘的期望转向角速度，比较期望转向角速度和目标转向角速度的关系，如果期望转向角速度大于目标转向角速度，意味着车载终端控制车辆的方向盘以期望转向角速度转动时，车辆可能发生侧翻的危险，造成较大的生命财产损失，此时车载终端会控制车辆减速并控制车辆的方向盘以目标转向角速度转动，虽然可能会与前方障碍物发生碰撞，但是也会避免车辆侧翻，最大限度的保护乘客的生命财产安全，提高车辆的安全性。

附图说明

[0034] 为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0035] 图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法流程图。

[0036] 图2是本公开实施例提供的一种车辆控制方法流程图。

[0037] 图3是本公开实施例提供的一种车辆控制装置结构示意图。

[0038] 图4是本公开实施例提供的一种车载终端结构示意图。

具体实施方式

[0039] 为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

[0040] 图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，参见图1，方法包括：

[0041] 在步骤S101中，基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，目标行驶路径用于规避目标障碍物。

[0042] 在步骤S102中，基于车辆转向角度，获取目标转向过程中车辆的方向盘目标转向角度。

[0043] 在步骤S103中，基于车辆的行驶状态信息以及方向盘目标转向角度，获取车辆的方向盘的期望转向角速度。

[0044] 在步骤S104中，当方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制车辆的方向盘在目标转向过程中以目标转向角速度转动方向盘目标转向角度。

[0045] 通过本公开实施例提供的方法，在遇到障碍物时，车载终端可以基于目标行驶路径和车辆的行驶状态信息获取车辆的方向盘目标转向角度，随后基于车辆状态信息获取车辆的方向盘的期望转向角速度，比较期望转向角速度和目标转向角速度的关系，如果期望转向角速度大于目标转向角速度，意味着车载终端控制车辆的方向盘以期望转向角速度转动时，车辆可能发生侧翻的危险，造成较大的生命财产损失，此时车载终端会控制车辆减速并控制车辆的方向盘以目标转向角速度转动，虽然可能会与前方障碍物发生碰撞，但是也会避免车辆侧翻，最大限度的保护乘客的生命财产安全，提高车辆的安全性。

[0046] 在一种可能的实施方式中，基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，包括：

[0047] 基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于目标横向位移和目标纵向位移，获取车辆转向角度。

[0048] 在一种可能的实施方式中，基于车辆转向角度，获取目标转向过程中车辆的方向盘目标转向角度，包括：

[0049] 基于车辆转向角度，获取车辆的车轮目标转向角度。

[0050] 基于车轮目标转向角度，获取车辆的方向盘目标转向角度。

[0051] 在一种可能的实施方式中，基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度之前，方法还包括：

[0052] 基于行驶状态信息以及车辆所处的行驶环境信息，获取车辆的目标行驶路径。

[0053] 在一种可能的实施方式中，基于车辆的行驶状态信息以及方向盘目标转向角度，获取车辆的方向盘的期望转向角速度之后，方法还包括：

[0054] 当方向盘的期望转向角速度小于或等于目标转向角速度时，控制车辆的方向盘在目标转向过程中以期望转向角速度转动方向盘目标转向角度。

[0055] 上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。

[0056] 图2是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，参见图2，方法包括：

[0057] 在步骤S201中，车载终端在检测到目标障碍物时，基于行驶状态信息以及车辆所处的行驶环境信息，获取车辆的目标行驶路径，该目标行驶路径用于规避目标障碍物。

[0058] 其中，车载终端可以通过车辆的感知系统获取车辆前方的障碍物信息，并基于障碍物信息确定目标障碍物的位置，具体来说，车载终端通过毫米波雷达、激光雷达、声波雷达或视觉系统来获取车辆前方的障碍物信息，并基于障碍物信息确定目标障碍物的位置。行驶状态信息可以包括车辆的车速、车辆的位置、车辆的航向角、俯仰角以及翻滚角等用于表示车辆在行驶过程中自身状态的信息；车辆所处的行驶环境信息可以包括车辆所述道路的车道线信息以及车辆行驶过程中的交通信号信息。车载终端可以由驾驶员通过按压、旋转或触碰车辆的控制面板上设置的按钮进行开启或关闭，以实现本公开实施例提供的车辆控制方法。需要说明的是，本公开实施例中的目标行驶路径可以是在车辆遇到障碍物之后车载终端为了规避障碍物而获取的路径，也即是，车载终端获取车辆的目标行驶路径的过程，是一种局部路径规划的过程。

[0059] 在一种可能的实施方式中，车载终端可以通过测速传感器来获取车辆的车速，通过位置传感器来获取车辆的位置，并基于车辆的位置计算得到车辆的航向角，通过三轴陀螺仪来获取车辆的俯仰角以及翻滚角，具体来说，车载终端可以向位置传感器发送位置获取请求，位置传感器基于位置获取请求，向车载终端发送车辆当前的位置信息，车载终端在获取到车辆当前的位置信息后，可以对基于该位置信息进行计算，得到车辆的航向角。随后车载终端可以基于三轴陀螺仪的度数获取俯仰角以及翻滚角，其中，位置传感器可以为采用北斗系统、全球定位系统(global positioning system，GPS)、格洛纳斯(global navigation satellite system，GNSS)以及伽利略卫星导航系统(galileo satellite navigation system，GSNS)等定位系统的硬件。

[0060] 车载终端还通过车辆的感知系统来获取车辆所处的行驶环境信息，具体来说，车辆可以通过视觉传感器来获取车辆所述道路的车道线信息以及车辆行驶过程中的交通信号信息，当然，车载终端可以通过多种方式获取车辆的行驶环境信息，本公开实施例对于行驶状态信息以及车辆所处的行驶环境信息的获取方式不做限定。如果车辆前往遇到障碍物，那么车载终端可以基于获取到的行驶状态信息以及车辆所处的行驶环境信息，实时规划得到可以规避障碍物的目标行驶路径，具体的路径规划方法可以采用矢量域直方图法(vector field histogram，VFH)、模糊遗传算法(fuzzy genetic algorithm，FGA)、人工势场法(artificial potential field method，APFM)以及虚拟力场法(virtual force field，VFF)等动态路径规划算法，本公开实施例对于车载终端采用的路径规划方法不做限定。需要说明的是，在规避障碍物之后，车载终端还可以控制车辆回到预设路径上继续行驶，预设路径为车载终端之前规划的可以到达目的地的路径。

[0061] 在一种可能的实施方式中，由于单个车辆对于外界感知能力是有限的，在本公开实施例中，车载终端还可以基于车联网(vehicle to everything，V2X)来共享其他车辆分享的视觉系统、雷达系统以及驾驶意图等信息，通过V2X,车载终端可以利用更加丰富的信息来进行路径规划获取目标行驶路径，这样得到的目标行驶路径更加合理。

[0062] 在步骤S202中，车载终端基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度。

[0063] 在一种可能的实施方式中，车载终端可以基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于目标横向位移和目标纵向位移，获取车辆转向角度。具体来说，车载终端可以基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径预测下一时刻车辆的位置，基于下一时刻车辆的位置与当前时刻车辆的位置，计算车辆的目标横向位移和目标纵向位移，并基于目标横向位移、目标纵向位移和车辆的车速，计算得到车辆在目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度。

[0064] 在步骤S203中，车载终端基于车辆转向角度，获取目标转向过程中车辆的方向盘目标转向角度。

[0065] 在一种可能的实施方式中，车载终端可以基于车辆转向角度，获取车辆的车轮目标转向角度，基于车轮目标转向角度，获取车辆的方向盘目标转向角度。

[0066] 需要说明的是，在理想状态下，车辆的转弯半径只取决于车辆本身的设计，是固定不变的。但是在实际中，由于车轮与地面的相互作用、车轮本身的变形以及车辆转弯时产生的离心力等因素的影响，汽车的转弯半径会随着车速的增加而发生变化，也就是说，在车速不同的情况下，即使车辆的方向盘的转动角度一定，那么车辆的转向角度也可能是不同的，因此在实施本公开实施例提供的车辆控制方法之前，可以测试车辆在不同车速下方向盘的转动角度与车辆转向角度之间的关系，并将上述关系存储在车载终端内，或者，也可以建立一个基于深度学习的转向角度预测模型，通过训练该转向角度预测模型来预测不同车速下方向盘的转动角度与车辆转向角度之间的关系，这样可以利用该转向角度模型的泛化能力，提高车载终端面对不同实际情况时的处理能力。

[0067] 在步骤S204中，车载终端基于车辆的行驶状态信息以及方向盘目标转向角度，获取车辆的方向盘的期望转向角速度。

[0068] 在一种可能的实施方式中，车载终端在获取车辆的方向盘目标转向角度之后，还可以根据车辆车速以及车辆与前方障碍物的距离，获取可以成功避让障碍物的方向盘的期望转向角速度。

[0069] 在步骤S205中，当方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，车载终端控制车辆的方向盘在目标转向过程中以目标转向角速度转动方向盘目标转向角度。

[0070] 在车速过快的情况下，方向盘转动角速度过快可能导致车辆失稳而侧翻，而侧翻造成的危害较大，此时车载终端可以控制车辆减速并且控制车辆的方向盘的以目标转向角速度转动，可以保证车辆不会发生侧翻的严重事故，即使由于方向盘的转速慢而导致车辆与障碍物发生碰撞，减速后碰撞导致的危害也要小于侧翻造成的危害，因此采用本公开实施例提供的车辆控制方法可以最大限度的保证乘客的生命财产安全。

[0071] 在一种可能的实施方式中，当方向盘的期望转向角速度小于或等于目标转向角速度时，控制车辆的方向盘在目标转向过程中以期望转向角速度转动方向盘目标转向角度。当方向盘的期望转向角速度小于或等于目标转向角速度时，表示车辆的方向盘以期望角速度转动时，不仅可以成功避让前方的障碍物，也能保证车辆不会发生侧翻，此时车载终端可以直接控制方向盘以期望角速度转动目标转向角度。

[0072] 需要说明的是，上述步骤S201-S205中信息检测以及方向盘转动控制可以由自动驾驶控制器来实现，具体来说，车载终端向自动驾驶控制器发送控制信号，自动驾驶控制器基于控制信号向车辆的各个组件发送指令，控制车辆的各个组件工作。

[0073] 通过本公开实施例提供的方法，在遇到障碍物时，车载终端可以实时规划目标行驶路径，并基于目标行驶路径和车辆的行驶状态信息获取车辆的方向盘目标转向角度，随后基于车辆状态信息获取车辆的方向盘的期望转向角速度，比较期望转向角速度和目标转向角速度的关系，如果期望转向角速度小于等于目标转向角速度，则意味着车辆既可以成功避让前方的障碍物，也不会侧翻，那么车载终端就可以控制车辆的方向盘以期望转向角速度转动；如果期望转向角速度大于目标转向角速度，意味着车载终端控制车辆减速并控制车辆的方向盘以期望转向角速度转动时，车辆可能发生侧翻的危险，造成较大的生命财产损失，此时车载终端会控制车辆的方向盘以目标转向角速度转动，虽然可能会与前方障碍物发生碰撞，但是也会避免车辆侧翻，最大限度的保护乘客的生命财产安全，提高车辆的安全性。

[0074] 图3是本公开实施例提供的一种车辆控制装置，参见图3，装置包括：

[0075] 第一获取模块301，用于基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，目标行驶路径用于规避目标障碍物。

[0076] 第二获取模块302，用于基于车辆转向角度，获取目标转向过程中车辆的方向盘目标转向角度。

[0077] 第三获取模块303，用于基于车辆的行驶状态信息以及方向盘目标转向角度，获取车辆的方向盘的期望转向角速度。

[0078] 控制模块304，用于当方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制车辆的方向盘在目标转向过程中以目标转向角速度转动方向盘目标转向角度。

[0079] 在一种可能的实施方式中，第一获取模块还用于，基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于目标横向位移和目标纵向位移，获取车辆转向角度。

[0080] 在一种可能的实施方式中，第二获取模块，包括：

[0081] 第一获取单元，用于基于车辆转向角度，获取车辆的车轮目标转向角度。

[0082] 第二获取单元，用于基于车轮目标转向角度，获取车辆的方向盘目标转向角度。

[0083] 在一种可能的实施方式中，装置还包括：

[0084] 第四获取模块，用于基于行驶状态信息以及车辆所处的行驶环境信息，获取车辆的目标行驶路径。

[0085] 在一种可能的实施方式中，控制模块，还用于当方向盘的期望转向角速度小于或等于目标转向角速度时，控制车辆的方向盘在目标转向过程中以期望转向角速度转动方向盘目标转向角度。

[0086] 通过本公开实施例提供的装置，在遇到障碍物时，车载终端可以实时规划目标行驶路径，并基于目标行驶路径和车辆的行驶状态信息获取车辆的方向盘目标转向角度，随后基于车辆状态信息获取车辆的方向盘的期望转向角速度，比较期望转向角速度和目标转向角速度的关系，如果期望转向角速度小于等于目标转向角速度，则意味着车辆既可以成功避让前方的障碍物，也不会侧翻，那么车载终端就可以控制车辆的方向盘以期望转向角速度转动；如果期望转向角速度大于目标转向角速度，意味着车载终端控制车辆的方向盘以期望转向角速度转动时，车辆可能发生侧翻的危险，造成较大的生命财产损失，此时车载终端会控制车辆减速并控制车辆的方向盘以目标转向角速度转动，虽然可能会与前方障碍物发生碰撞，但是也会避免车辆侧翻，最大限度的保护乘客的生命财产安全，提高车辆的安全性。

[0087] 上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

[0088] 需要说明的是：上述实施例提供的车辆控制装置在进行车辆控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将车载终端的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

[0089] 图4是本公开实施例提供的一种车载终端的结构示意图。该车载终端400可以是：便携式车载终端、膝上型车载终端以及台式车载终端等其他名称。

[0090] 通常，车载终端400包括有：一个或多个处理器401和一个或多个存储器402。

[0091] 处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用DSP(digital signal processing，数字信号处理)、FPGA(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、PLA(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(graphics processing unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(artificial intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

[0092] 存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本公开中方法实施例提供的车辆控制方法。

[0093] 在一些实施例中，车载终端400还可选包括有：外围设备接口403和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口403之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口403相连。具体地，外围设备包括：射频电路404、显示屏405和电源406中的至少一种。

[0094] 外围设备接口403可被用于将I/O(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器401和存储器402。在一些实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本公开实施例对此不加以限定。

[0095] 射频电路404用于接收和发射RF(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路404通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路404将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路404包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路404可以通过至少一种无线通信协议来与其它车载终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路404还可以包括NFC(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本公开实施例对此不加以限定。

[0096] 显示屏405用于显示UI(user interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏405是触摸显示屏时，显示屏405还具有采集在显示屏405的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器401进行处理。此时，显示屏405还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏405可以为一个，设置车载终端400的前面板；在另一些实施例中，显示屏405可以为至少两个，分别设置在车载终端400的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏405可以是柔性显示屏，设置在车载终端400的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏405还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏405可以采用LCD(liquid crystal display，液晶显示屏)、OLED(organic light-emitting diode,有机发光二极管)等材质制备。

[0097] 电源406用于为车载终端400中的各个组件进行供电。电源406可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。

[0098] 本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对车载终端400的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

[0099] 在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由处理器执行以完成上述实施例中的车辆控制方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-only memory,ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

[0100] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[0101] 上述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

标题	发布/更新时间	阅读量
前桥转向角度测量仪-专利编号CN104482912B	2020-05-13	1023
多角度转向的机械手-专利编号CN108238443B	2020-05-12	574
加大转向角度的滑板-专利编号CN110538446A	2020-05-12	599
任意角度转向驱动车桥-专利编号CN108437784A	2020-05-13	824
转向角度传感器-专利编号CN102022973B	2020-05-11	252
角度可调转向柱-专利编号CN101168368A	2020-05-11	893
一种全角度转向系统-专利编号CN110155166A	2020-05-12	190
叉车转向角度仪-专利编号CN104176124A	2020-05-11	184
转向角度传感器-专利编号CN102022973A	2020-05-11	646
一种全角度转向车-专利编号CN106541777A	2020-05-13	968

车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质

车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质

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