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一种地下高辐射空间源项调查机器人及方法

阅读：643发布：2021-03-02

IPRDB可以提供一种地下高辐射空间源项调查机器人及方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种地下高辐射空间源项调查机器人，包括承载车体，升降装置安装在所述承载车体上，且由牵引装置给升降装置提供上下牵引力，机械臂安装在升降装置的末端，探测仪夹持器安装在机械臂的末端，探测仪夹持器上夹持探测设备。，下面是一种地下高辐射空间源项调查机器人及方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种地下高辐射空间源项调查机器人，其特征在于：包括承载车体(3)，升降装置(2)安装在所述承载车体(3)上，且由牵引装置(1)给升降装置(2)提供上下牵引力，机械臂(4)安装在升降装置(2)的末端，探测仪夹持器(5)安装在机械臂(4)的末端，探测仪夹持器(5)上夹持探测设备；

机械臂(4)包括：关节一(6)，关节二(7)，关节三(8)，关节四(9)，关节五(10)，关节六(11)从上至下依次连接。

2.根据权利要求1所的一种地下高辐射空间源项调查机器人，其特征在于：关节四(9)与关节五(10)之间可以拆卸，关节五(10)可以直接安装在升降装置2的末端。

3.一种应用权利要求1所述的地下高辐射空间源项调查机器人的方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：机械臂(4)复位到初始状态，关节二(7)、关节三(8)、关节四(9)、关节六(11)发生转动，使得机械臂(4)处于竖直状态，即关节二(7)与关节三(8)、关节三(8)与关节四(9)、关节四(9)与关节六(11)之间的臂在一条直线上；

S2：牵引装置(1)牵引升降装置(2)向下移动，探测仪夹持器(5)上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置(2)下降到检测区域后，牵引装置(1)停止工作，S3：通过依次控制机械臂(4)各关节转动，使得末端探测仪夹持器(5)能达到需要检测的各个区域，并回传数据；

S4：机械臂(4)检测完成后，机械臂(4)复位到初始状态，然后牵引装置(1)牵引使得升降装置(2)向下移动，探测仪夹持器(5)上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置(2)下降到下一个检测区域后，牵引装置(1)停止工作，然后通过依次控制机械臂(4)各关节转动，使得末端探测仪夹持器(5)能达到需要检测的各个区域，并回传数据；

S5：依次重复S3—S4，直至完成检测任务。

4.根据权利要求3所的一种地下高辐射空间源项调查方法，其特征在于：所述S3中，其中机械臂(4)各关节转动具体包括：通过控制关节一(6)的转动，可以使得探测仪夹持器(5)以关节二(7)与关节六(11)水平距离为半径做圆周运动，进行探测；关节二(7)、关节三(8)、关节四(9)的依次转动，可以增大探测仪夹持器(5)的作业半径；转动关节五(10)可以使探测仪夹持器(5)自身旋转检测作业；转动关节六(11)可以使探测仪夹持器俯仰运动。通过探测仪夹持器(5)上的检测设备传回的信息，发现有障碍物时，依次转动关节二(7)、关节三(8)、关节四(9)，可以避开障碍物使得探测仪夹持器到达探测区域。

5.根据权利要求3所的一种地下高辐射空间源项调查方法，其特征在于：还包括S6：当检测作业完成时，机械臂(4)复位到初始状态，关节二(7)、关节三(8)、关节四(9)、关节六(11)发生转动，使得机械臂(4)处于竖直状态，即关节二(7)与关节三(8)、关节三(8)与关节四(9)、关节四(9)与关节六(11)之间的臂在一条直线上；然后牵引装置(1)牵引升降装置(2)向上收缩，当升降装置(2)完全收回时，牵引装置(1)停止工作，然后通过依次控制机械臂(4)各关节转动，使得末端探测仪夹持器(5)复位到初始状态。

说明书全文

一种地下高辐射空间源项调查机器人及方法

技术领域

[0001] 本发明属于源项调查领域，具体涉及一种地下高辐射空间源项调查机器人方法。

背景技术

[0002] 近年来，随着核工业技术的发展，对空间源项的调查也有一定的要求，针对作业空间有着高辐射和空间位置分布较为复杂的特点，目前调查机器人无法满足作业要求，根据作业内部环境及放射源侦测的要求，提出一种地下高辐射空间源项调查机器人。

发明内容

[0003] 本发明的目的在于提供一种地下高辐射空间源项调查机器人方法，克服现有技术的不足。

[0004] 本发明的技术方案如下：一种地下高辐射空间源项调查机器人，包括承载车体，升降装置安装在所述承载车体上，且由牵引装置给升降装置提供上下牵引力，机械臂安装在升降装置的末端，探测仪夹持器安装在机械臂的末端，探测仪夹持器上夹持探测设备；

[0005] 机械臂包括：关节一，关节二，关节三，关节四，关节五，关节六从上至下依次连接。

[0006] 关节四与关节五之间可以拆卸，关节五可以直接安装在升降装置的末端。

[0007] 一种地下高辐射空间源项调查方法，包括以下步骤：

[0008] S1：机械臂复位到初始状态，关节二、关节三、关节四、关节六发生转动，使得机械臂处于竖直状态，即关节二与关节三、关节三与关节四、关节四与关节六之间的臂在一条直线上；

[0009] S2：牵引装置牵引升降装置向下移动，探测仪夹持器上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置下降到检测区域后，牵引装置停止工作，

[0010] S3：通过依次控制机械臂各关节转动，使得末端探测仪夹持器能达到需要检测的各个区域，并回传数据；

[0011] S4：机械臂检测完成后，机械臂复位到初始状态，然后牵引装置牵引使得升降装置向下移动，探测仪夹持器上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置下降到下一个检测区域后，牵引装置停止工作，然后通过依次控制机械臂各关节转动，使得末端探测仪夹持器5能达到需要检测的各个区域，并回传数据；

[0012] S5：依次重复S3—S4，直至完成检测任务。

[0013] 所述S3中，其中机械臂各关节转动具体包括：通过控制关节一的转动，可以使得探测仪夹持器以关节二与关节六水平距离为半径做圆周运动，进行探测；关节二、关节三、关节四的依次转动，可以增大探测仪夹持器的作业半径；转动关节五可以使探测仪夹持器自身旋转检测作业；转动关节六可以使探测仪夹持器俯仰运动。通过探测仪夹持器上的检测设备传回的信息，发现有障碍物时，依次转动关节二、关节三、关节四，可以避开障碍物使得探测仪夹持器到达探测区域。

[0014] 还包括S6：当检测作业完成时，机械臂复位到初始状态，关节二、关节三、关节四、关节六发生转动，使得机械臂处于竖直状态，即关节二与关节三、关节三与关节四、关节四与关节六之间的臂在一条直线上；然后牵引装置牵引升降装置向上收缩，当升降装置完全收回时，牵引装置停止工作，然后通过依次控制机械臂各关节转动，使得末端探测仪夹持器复位到初始状态。

[0015]

[0016] 本发明的显著效果在于：

[0017] (1)该机器人的升降装置末端安装六关节机械臂，在环境复杂的作业空间中能监测的范围更广，且通过夹持器上传感器可具备避障功能。

[0018] (2)该机器人的六关节机械臂中，第四和第五关节可以快拆，然后直接安装在升降装置的末端，这样就可以根据不同的作业需求，增加或减少机械臂的运动关节，以达到节约资源，方便操作的目的。

附图说明

[0019] 图1本发明所述的地下高辐射空间源项调查机器人示意图

[0020] 图2本发明所述的地下高辐射空间源项调查机器人关节分布图

[0021] 图中：1、牵引装置；2、升降装置；3、承载车体；4、机械臂；5、探测仪夹持器；6、关节一；7、关节二；8、关节三；9、关节四；10、关节五；11、关节六。

具体实施方式

[0022] 如图1所示，一种地下高辐射空间源项调查机器人，包括：承载车体3，升降装置2安装在所述承载车体3上，且由牵引装置1给升降装置2提供上下牵引力，机械臂4安装在升降装置2的末端，探测仪夹持器5安装在机械臂4的末端，探测仪夹持器5上夹持探测设备。

[0023] 如图2所示，机械臂4包括：关节一6，关节二7，关节三8，关节四9，关节五10，关节六11从上至下依次连接。其中关节四9与关节五10之间可以拆卸，关节五10可以直接安装在升降装置2的末端。

[0024] 一种地下高辐射空间源项调查方法:包括以下步骤

[0025] S1：机械臂4复位到初始状态，关节二7、关节三8、关节四9、关节六11发生转动，使得机械臂4处于竖直状态，即关节二7与关节三8、关节三8与关节四9、关节四9与关节六11之间的臂在一条直线上；

[0026] S2：牵引装置1牵引升降装置2向下移动，探测仪夹持器5上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置2下降到检测区域后，牵引装置1停止工作，

[0027] S3：通过依次控制机械臂4各关节转动，使得末端探测仪夹持器5能达到需要检测的各个区域，并回传数据。

[0028] 其中机械臂4各关节转动具体包括：通过控制关节一6的转动，可以使得探测仪夹持器5以关节二7与关节六11水平距离为半径做圆周运动，进行探测；关节二7、关节三8、关节四9的依次转动，可以增大探测仪夹持器5的作业半径；转动关节五10可以使探测仪夹持器5自身旋转检测作业；转动关节六11可以使探测仪夹持器俯仰运动。通过探测仪夹持器5上的检测设备传回的信息，发现有障碍物时，依次转动关节二7、关节三8、关节四9，可以避开障碍物使得探测仪夹持器到达探测区域。

[0029] S4：机械臂4检测完成后，机械臂4复位到初始状态，然后牵引装置1牵引使得升降装置2向下移动，探测仪夹持器5上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置2下降到下一个检测区域后，牵引装置1停止工作，然后通过依次控制机械臂4各关节转动，使得末端探测仪夹持器5能达到需要检测的各个区域，并回传数据。

[0030] S5：依次重复S3—S4，直至完成检测任务。

[0031] S6：当检测作业完成时，机械臂4复位到初始状态，关节二7、关节三8、关节四9、关节六11发生转动，使得机械臂4处于竖直状态，即关节二7与关节三8、关节三8与关节四9、关节四9与关节六11之间的臂在一条直线上；然后牵引装置1牵引升降装置2向上收缩，当升降装置2完全收回时，牵引装置1停止工作，然后通过依次控制机械臂4各关节转动，使得末端探测仪夹持器5复位到初始状态。

标题	发布/更新时间	阅读量
牵引力控制装置-专利编号CN105682979A	2020-05-12	828
牵引力控制装置-专利编号CN102171083B	2020-05-12	321
牵引力控制装置-专利编号CN102320300B	2020-05-13	967
车辆牵引力控制-专利编号CN105263777B	2020-05-11	535
牵引力控制装置-专利编号CN105682979B	2020-05-13	989
牵引力控制装置-专利编号CN102171083A	2020-05-13	589
牵引力控制装置-专利编号CN103693039B	2020-05-12	793
车辆牵引力控制-专利编号CN105263777A	2020-05-11	761
牵引力控制装置-专利编号CN102171076B	2020-05-11	920
离心牵引力装置-专利编号CN101468718A	2020-05-11	285

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