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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
1	一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法	CN202311635308.9	2023-12-01	CN117826187A	2024-04-05	王永庆; 余全洲; 申宇瑶; 陈岩
本发明公开了一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法，涉及导航定位技术领域。该方法在提高目标协同定位与时间同步精度的同时，可以大幅减少计算复杂度，降低每个动态目标平台硬件压力。该方法在异步网络系统中顺次执行观测量获取阶段、分布式网络协同定位及同步估计阶段两个阶段；在观测量获取阶段中，首先进行时隙初始测量，然后进行跟随代理间数据包交换测量，跟随代理与领导代理间进行数据包交换测量，最终构建测量似然函数；在分布式网络协同定位与同步估计阶段中，首先构建估计问题，并进行目标状态预测，进行目标间的消息传递，最后实现目标状态后验估计。
2	陆路交通星地控制网测量方法、装置、设备及存储介质	CN202311141540.7	2023-09-04	CN117555004A	2024-02-13	马龙; 马俊; 曹成度; 费亮; 何林烜; 闵阳; 郑洪; 夏旺; 许诗旋; 童思奇; 李昭熹; 王波; 彭利辉
本发明属于卫星定位测量技术领域，公开了一种陆路交通星地控制网测量方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标控制网上的待加密控制点的静态观测数据；获取待加密控制点附近的多个连续运行的基准站的基准站实时观测数据；根据静态观测数据和基准站实时观测数据组网进行基线解算得到基线解算结果；将基准站的三维坐标作为约束点，根据基线解算结果进行三维约束平差；根据三维约束平差结果确定目标测量参数。通过上述方式，满足高铁二等及以下的控制网测量精度要求，仅在待加密控制点架设GNSS接收机即可开展加密测量，节省了人力和需要的设备数量，高精度连续运行基准站网作为已知点将加密点观测时间缩短至30分钟，提高了测量效率和可靠性。
3	自移动设备的定位方法、装置、自移动设备及存储介质	CN202310477992.6	2023-04-26	CN116582922A	2023-08-11	李超; 刘元财; 张泫舜; 陈浩宇
本申请适用于自移动设备技术领域，提供了自移动设备的定位方法、装置、自移动设备及存储介质，其中，自移动设备的定位方法包括：在按照作业地图进行作业的过程中，若检测到与第一基站的通信异常，则获取至少一个第二基站的通信信道；根据第二基站的通信信道与第二基站通信以确定第二基站的通信质量；根据第二基站的通信质量从第二基站中确定参考基站；将第一自移动设备的通信信道切换至参考基站的通信信道以从参考基站接收定位数据；定位数据用于确定第一自移动设备在作业地图中的位置。本申请可以实现在相互配合使用的第一自移动设备与第一基站之间通信异常时，采用新的参考基站的定位数据对第一自移动设备进行准确定位。
4	确定用于基于卫星确定车辆位置的数据简档的方法	CN201910143466.X	2019-02-26	CN110208823B	2023-06-30	C·斯库平; P·韦特
本发明涉及一种用于确定数据简档的方法，该数据简档用于基于卫星确定车辆(1)的位置，该方法包括以下步骤：a)确定车辆位置(2)；b)接收卫星数据；c)使用步骤a)中确定的车辆位置(2)、卫星数据在步骤b)中被接收到的卫星(4)的卫星位置(3)、以及从卫星数据确定的卫星信号位于卫星位置(3)和车辆位置(2)之间的路径长度，来确定环境特定的数据简档。
5	一种移动终端的定位方法、系统、服务器和存储介质	CN202010437068.1	2020-05-21	CN111624635B	2023-05-02	林昀
一种移动终端的定位方法，包括：获取不同移动终端的上报数据，所述上报数据包括通信标识信息；判断所述上报数据是否还包括AGPS信息；若所述上报数据包括AGPS信息，则基于所述AGPS信息计算生成移动终端的第一位置信息；若所述上报数据不包括AGPS信息，则基于所述通信标识信息确定所述移动终端的第二位置信息；将所述第一位置信息和第二位置信息在数据库中保存为第三位置信息；根据所述第三位置信息确定不同移动终端的轨迹关系；根据筛选阈值、被标记终端的轨迹信息和所述轨迹关系从所述不同移动终端中确定一个或多个目标终端。本发明通过通信标识信息，实现了对未上报AGPS的信息也可实现定位，提高了上报数据全面性。
6	一种无人机组合导航系统	CN202211261228.7	2022-10-14	CN115639574A	2023-01-24	李磊
本发明公开了一种无人机组合导航系统，涉及卫星定位技术领域，所述系统包括：依次连接的卫星差分定位模块、组合导航模块和飞控模块；卫星差分定位模块和组合导航模块均与观测卫星连接；观测卫星至少为四个；卫星差分定位模块根据第一卫星定位信号和第二卫星定位信号集确定差分修正信息；组合导航模块根据第一卫星定位信号确定第一位置信息；根据卫星差分定位模块发送的差分修正信息，对第一位置信息进行修正，得到修正后的第一位置信息；飞控模块利用组合导航模块发送的修正后的第一位置信息，控制目标无人机飞行。本发明在进行无人机定位时，在利用至少四个观测卫星的信号进行定位的基础上，增加了卫星差分定位模块，提高了无人机的定位精度。
7	一种LTE-Cat.1和GNSS芯片控制方法及其共用时钟的二合一模组	CN202111327713.5	2021-11-10	CN114910932A	2022-08-16	陈刚; 周航; 李朝正; 宋哲
本发明公开了一种LTE‑Cat.1和GNSS芯片控制方法及其共用时钟的二合一模组，包括如下步骤：S1、GNSS模组从晶体时钟获取参考时钟；S2、LTE‑Cat.1模组从GNSS模组获取定位数据，从晶体时钟获取参考时钟；电池供电系统、与所述电池供电系统相连的电源转换模块、与所述电源转换模块分别相连的GNSS模组和LTE‑Cat.1模组、与所述GNSS模组和LTE‑Cat.1模组分别相连的晶体时钟；LTE‑Cat.1和GNSS结合，使得A‑GPS技术可行，从而进一步缩短了定位时间，提高了定位精度。另一方面，基于LTE‑Cat.1通讯的定位器，也为移动支付、车载定位，共享产品等行业提供了一种有成本优势，且更贴合实际应用场景的解决方案；并且此方案GNSS模组时钟源独立，定位性能较好；解决传统方案中采用独立晶体设计中存在的PCB占用空间大、硬件BOM成本高的问题。
8	一种可重构分布式节点高精度授时同步系统及方法	CN202011392728.5	2020-12-02	CN112468254A	2021-03-09	霍飞向; 张祺; 皇甫雅帆; 王胜利
本发明提供一种可重构分布式节点高精度授时同步系统及方法，该系统由若干分布式节点组成，每个节点包括卫星导航设备、节点计算设备和节点通信外设。该方法包括首先启动分布式节点系统，分布式节点系统开始工作后，运行于节点计算设备上的授时同步管理模块经过各节点通信外设完成卫星导航状态的交互，明确所有节点的卫星导航状态。本发明根据使用场景与各节点卫星导航设备状态进行授时同步方式的无缝切换与优化，有效提高了系统的可靠性。本发明可应用于分布式、大规模、复杂环境下基于嵌入式开发平台的节点授时同步技术领域。
9	一种基于时空系点值的海冰密集度获取方法	CN202010878475.6	2020-08-27	CN112051221A	2020-12-08	赵羲; 季青; 庞小平; 陈颖
本发明属于遥感技术领域，公开了一种基于时空系点值的海冰密集度获取方法，包括获取原始条带数据并进行预处理得到日尺度亮温数据；对日尺度亮温数据进行交叉定标得到定标后的日尺度亮温数据；利用ASI 算法计算得到初次海冰密集度；给定初次海冰密集度条件、空间位置条件、时间条件，选取计算每日海冰系点值和海水系点值的样本点，将样本点的平均值作为每日新的系点值；基于每日新的系点值，利用ASI算法计算得到二次海冰密集度；利用天气滤波器、最大海冰范围掩膜去除虚假冰，得到日尺度海冰密集度。本发明解决了现有技术中获取的海冰密集度的精度较低的问题。本发明获取的海冰密集度精度高于基于固定系点值获取的海冰密集度。
10	用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统及其方法	CN201910788293.7	2019-08-26	CN111381253A	2020-07-07	张文涛
一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统及其方法。在一些实施例中，所述方法包括：从多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号；接收多个参考站测量值；接收外部纠错数据；基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计。
11	一种北斗三号相控阵捷变星间链路遥控上行路径搜索方法	CN202010106976.2	2020-02-20	CN111308502A	2020-06-19	苏博; 张峰; 王元; 姜博; 孙振宇; 车斌; 魏峻; 王乐; 王博儒; 黄刚; 王前程
本发明公开了一种北斗三号相控阵捷变星间链路遥控上行路径搜索方法，具体按照如下步骤实施：步骤1，根据20个时隙不同的网络结构，构建节点间的链路可达图；步骤2，根据步骤1构建的链路可达图为外围节点搜索上行路径；步骤3，计算步骤2搜索的各上行路径的路径质量；步骤4，对于每个外围节点的所有上行路径，首先按照路径质量从高到低进行排序，然后选择路径质量最高的若干条，为其上行路径；步骤5，重复步骤2-4，完成每个外围节点的上行路径优选工作。本发明的一种北斗三号相控阵捷变星间链路遥控上行路径搜索方法，能够利用星间链路，寻找对应的上行路径，将遥控数据从地面系统通过若干跳传输至目的卫星。
12	一种基于短距离无线通信的车载终端及位置采集方法	CN201810968278.6	2018-08-23	CN110896519A	2020-03-20	彭勇; 林月咨; 张华; 史玉恒
一种基于短距离无线通信的车载终端及位置采集方法，所述车载终端包括：GSM模块、GPS/北斗模块、短距离无线通信模块和电源模块；所述GPS/北斗模块与所述GSM模块相连以发送定位信息；所述短距离无线通信模块与所述GSM模块以发送被采集设备的ID、信号强度和电池电量信息，和/或向其他车载终端发送本车载终端的ID、信号强度和电池电量信息；所述电源模块与所述GSM模块、GPS/北斗模块和短距离无线通信模块分别相连以供电。本发明能够解决现有定位技术的车载终端容易被屏蔽、被干扰及被探测的缺点，实现对被采集设备的准确定位；同时能够向采集设备发射无线信号以实现对本车载终端车辆的定位。
13	用于在时间上同步动态位置网络的方法和设备	CN201580036895.7	2015-07-22	CN106662654B	2020-02-28	D·斯莫尔
提出了用于在动态位置网络中同步定位信号的方法和设备。具体地，提出了用于将由定位单元设备生成的独特定位信号同步到由参考发射机生成的参考定位信号的方法和设备，其中定位单元设备和参考发射机相对于彼此移动。在某些实施例中，参考发射机或定位单元设备或者这两者例如使用惯性导航系统自监视包括位置、速度或加速度中的一个或多个的轨迹数据，并且在它们的定位信号中广播该数据。轨迹数据使得能够估计与定位信号相关联的传播延迟和多普勒频移，允许用于定位信号的同步的时钟漂移的测量和校正。
14	用于地理空间定位的方法及其便携式定位设备	CN201910647533.1	2019-07-17	CN110737009A	2020-01-31	查尔斯·莱美尔
实施例提供了一种确定感兴趣点(180)的地理空间位置的方法及其便携式定位设备(100)。在实施例中，方法包括：针对在包括感兴趣点的表面上方的定位设备的多个位置中的每个位置，收集来自GNSS接收单元(110)的数据、及来自定位设备的成像设备(130)和惯性测量单元IMU(170)中的至少一个的数据。然后所收集数据传输到数据融合处理器(190)，用于针对多个位置确定定位设备在全局坐标系中的取向和位置。进一步，方法包括：获得包括从定位在至少一个参考位置的定位设备朝向感兴趣点的瞄准方向的指向性输入。指向性输入传输到数据融合处理器，用于识别感兴趣点并基于定位设备在全局坐标系中的所确定取向和位置来确定感兴趣点在全局坐标系中的地理空间位置。
15	卫星导航电文数据收集方法	CN201710878083.8	2017-09-25	CN107748373B	2019-12-13	陈建波
本发明提供了一种卫星导航电文数据收集方法，通过使用分布式应用程序协调技术，采用多机器节点互备，对多个接收基站数据进行流式订阅，对处理逻辑进行细粒度拆分，设计多级缓存、异步处理加消息驱动的机制对整个数据周期进行处理，保证了数据接收时任意一台机器节点宕机都不会影响数据正常接收，同时把多个基站接入的数据源进行合理分配到各个机器节点上，均衡整个集群计算压力，保证了服务良好的水平扩展性，确保服务有能力同时接入大批量的基站数据源，从而保证了电文数据覆盖的完整性。
16	一种双频低轨星基卫星导航增强信号产生方法	CN201811449036.2	2018-11-30	CN109490911A	2019-03-19	刘市; 陈沛林; 王刚; 王永超; 张建伟
本发明公开了一种双频低轨星基卫星导航增强信号产生方法，针对高轨卫星导航增强系统发射信号功率大而到达地面信号功率小以及地面站复杂等缺点，针对地基增强系统通讯受限、框架不统一、并发压力大以及维护成本高等缺点，提出一种双频低轨星基卫星导航增强信号产生方法。该方法主要针对低轨星基卫星导航增强设备进行设计和实现，由主控分机和发射分机组成，主控分机可接收GNSS卫星导航信号，完成轨道计算和外推、星钟驯服、电文组帧和注入，发射分机将电文和扩频码进行扩频调制，通过设计两套发射频率，产生双频卫星导航增强信号，具备低成本、低功耗、提供较高的定位精度的卫星导航增强信号。
17	一种输电线路杆塔的安全监测方法	CN201811496433.5	2018-12-07	CN109489629A	2019-03-19	苏少春; 曹永兴; 吴驰; 卜祥航; 白欢; 朱军
本发明公开了一种输电线路杆塔的安全监测方法，所述方法包括：采用若干GNSS 传感器监测输电线路杆塔的空间位置信息；采用固定测斜传感器监测输电线路杆塔的倾斜度；通过图像采集单元采集输电线路杆塔及输电线路杆塔预设范围内的图像数据；将输电线路杆塔的空间位置信息以及输电线路杆塔的倾斜度传送给数据传输单元；数据传输单元将数据传输至监控中心云服务器，监控中心云服务器对接收到的采集数据进行分析处理；能够监测环境因素对杆塔安全的影响，提高监测全面性和安全性。
18	一种机器人、机器人定位方法及其存储介质	CN201811396195.0	2018-11-21	CN109459777A	2019-03-12	丁磊
本发明提供了一种机器人、机器人定位方法及其存储介质，涉及自动追踪定位技术领域。所述机器人包括机器人本体以及设置在机器人本体上的定位处理器和辅助定位装置，辅助定位装置能够脱离机器人本体独立行进，辅助定位装置包括辅助GNSS模块和辅助惯性测量模块，所述机器人本体与辅助定位装置无线通讯连接。该机器人基于辅助定位装置脱离机器人本体后移动至GNSS 信号满足预设阈值处的GNSS定位和运动轨迹确定机器人本体的位置，从而使机器人能够在对GNSS信号干扰较大的环境中完成精确定位，增强了机器人定位的适用性和定位精确度。
19	一种基于低轨星座的导航增强方法及系统	CN201810566046.8	2018-06-04	CN109001763A	2018-12-14	穆旭成
本发明提供了一种基于低轨星座的导航增强方法及系统，该方法包含：(a)利用低轨星座卫星播发导航直发信号和导航增强信息；(b)用户综合利用导航卫星和低轨卫星的导航直发信号，以及导航增强信息进行精密定位、测速和授时。该方法借助低轨卫星快速移动特性可增强用户观测空间几何构型，缩短用户精密定位初始化时间。用户接收机与通用卫星导航接收机硬件构造相同，仅需单向接收导航卫星和低轨卫星直发信号就能实现快速精密定位，无需考虑其它数据通信链路。该导航增强系统包含低轨星座、地面运控系统和用户接收机，该系统可实现全球覆盖，为用户提供高精度、高完好性的实时精密定位、测速和授时服务。
20	卫星导航电文数据收集方法	CN201710878083.8	2017-09-25	CN107748373A	2018-03-02	陈建波
本发明提供了一种卫星导航电文数据收集方法，通过使用分布式应用程序协调技术，采用多机器节点互备，对多个接收基站数据进行流式订阅，对处理逻辑进行细粒度拆分，设计多级缓存、异步处理加消息驱动的机制对整个数据周期进行处理，保证了数据接收时任意一台机器节点宕机都不会影响数据正常接收，同时把多个基站接入的数据源进行合理分配到各个机器节点上，均衡整个集群计算压力，保证了服务良好的水平扩展性，确保服务有能力同时接入大批量的基站数据源，从而保证了电文数据覆盖的完整性。

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