自主无人机相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
61	一种无人机自主电网巡线系统	CN201610611615.7	2016-07-30	CN106025930A	2016-10-12	江灏; 庄胜斌; 缪希仁; 郑跃胜; 陈静; 张丽萍
本发明涉及一种无人机自主电网巡线系统，包括一个以上用于巡线的无人机、一个以上分别设置于电网杆塔上的停机坪以及用于控制分析的地面控制中心，所述停机坪包括一用于承载无人机的支撑面板、罩设于支撑面板上的防雨罩以及设置于支撑面板上的充电模块、环境监测模块和无线通信模块，所述充电模块、环境监测模块和无线通信模块与一设置于支撑面板上的控制单元电连；所述控制单元经无线通信模块与无人机和地面控制中心相互通信。本发明的有益效果在于：通过设置于电网杆塔上的停机坪为无人机巡线的续航提供了保障，节省无人机返航与停驻的成本。
62	无人机跑道冲突自主预警系统	CN202210391370.7	2022-04-14	CN115064008B	2023-05-12	李恒; 王国强; 彭璐易; 李林怡
本发明提供一种无人机跑道冲突自主预警系统，具备ADS‑B广播能力、ADS‑B接收能力、跑道冲突自主预警能力、冲突规避能力。本发明能够实现无人机可以自动精确感知机场场面交通态势，进而能够实现无人机对跑道冲突的自主预警。
63	一种无人机低空自主避障系统	CN201810691729.6	2018-06-28	CN108958283A	2018-12-07	程恭正
本发明公开了一种无人机低空自主避障系统，包括无人机主体、主全景摄像头、飞行装置、起落支架和辅全景摄像头，无人机主体的一表面与全景摄像头固定连接，无人机主体的周侧面与若干飞行装置固定连接，无人机主体一表面的两侧均与起落支架固定连接，无人机主体的一表面与辅全景摄像头连接，无人机主体包括无人机外壳、信号收发器、中央处理器、锂电池和三维陀螺仪，本发明涉及无人机技术领域。该无人机低空自主避障系统，通过两个全景摄像头可以实现对无人机周围所有环境进行实时检测，针对静态障碍物和动态障碍物的两种避让程序，使得无人机在低空状态下能够有效地避免绝大部分的障碍物，提高无人机低空飞行的安全性。
64	一种无人机自主精准着陆方法	CN202210543572.9	2022-05-19	CN114779798A	2022-07-22	徐其春; 杨志才; 张建军; 郭晨晨; 马亚运; 葛磊蛟; 花文平
本发明涉及一种无人机自主精准着陆方法，属于无人机控制方法技术领域。技术方案是：基于视觉定位，视觉跟踪技术，采用国际上通用的apriltag定位标记，KCF实时跟踪技术，结合RTK速度反馈和GPS速度反馈，实现了消除镜头硬件延时，毫秒级无人机位置反馈的性能指标。本发明的有益效果是：高空PID跟踪程序能够很好跟踪飞机动向，低空PID控制+乒乓控制的组合，有效提高了控制程序的鲁棒性，并有效降低延迟对控制系统稳定性的影响，满足在复杂天候条件下无人机控制所需的反馈通路的高时效性，为精准着陆控制提供必要的条件，使无人机的降落精度有了显著的提高。
65	一种无人机自主回收充电系统	CN201910264431.1	2019-04-03	CN111231714A	2020-06-05	付今; 朱大鹏
本发明涉及一种无人机自主回充电系统，包括：充电平台、第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨、第四滑轨、第一推杆组件、第二推杆组件、第三推杆组件、第四推杆组件、感应装置、控制装置、电源及充电插头组件。四根滑轨首尾相连为正四边形形状并固定于充电平台上。第一推杆组件及第二推杆组件的设置在第一滑轨上及第三滑轨上；第三推杆组件及第四推杆组件设置在第二滑轨上和第四滑轨上。感应装置与控制装置连接，控制装置分别与四个推杆组件电性连接。电源与充电插头组件连接，充电插头组件内置于充电平台中，充电插头组件与控制装置连接。本发明提供的无人机自主回充电系统，具有定位精确、结构简单、成本较低的优点。
66	一种无人机自主降落控制系统	CN201910839152.3	2019-09-05	CN110597282A	2019-12-20	杨岳航; 朱明; 郝志成; 鲁剑锋
本发明公开了一种无人机自主降落控制系统，包括位于无人机的探测装置，与探测装置连接的第一处理器以及地面标识装置，在基于机器视觉进行目标识别的基础上，地面标识装置设有包括图案识别区域和热感识别区域探测目标区域，相应的第一处理器用于根据探测装置识别到的探测目标区域的位置确定无人机与地面标识装置的相对位置，从而可以根据图案图像和热感图像两种特征进行地面标识装置的识别，支持根据光线的强弱选择是识别图案特征还是识别热感特征，大大降低了基于机器视觉进行无人机位置识别时对环境光线的要求，提高了基于机器视觉的无人机自主降落控制系统的抗干扰能力，实现了基于机器视觉进行自主降落的无人机的全天候自主降落。
67	腕式便携伴飞自主监控无人机	CN201510875073.X	2015-12-02	CN105292477A	2016-02-03	熊先泽; 苏长兵; 梁晓朋; 王川; 熊先娥
本发明提供了一种腕式便携伴飞自主监控无人机，本体内部安装有翼臂电机，翼臂电机通过传动装置控制翼臂装置进行水平旋转；旋翼装置安装在翼臂装置端部，所述控制器分别与翼臂电机、翼桨电机、图像采集装置和供电装置连接；控制器包括中央控制模块、通信模块、电机驱动模块、图像采集模块、定位模块、超声波传感器和陀螺装置；本产品结构简单、实用性强，翼臂装置可以进行弯折，随身悬挂于手腕部，便于携带；供电装置采用感应式充电方式，续航能力得到提升，手机操控终端可对无人机发回的视频信号进行分析，并将相关信息转发给无人机携带用户的监护人或警方，以便相关方提前知悉。
68	多无人机编队的自主避障方法	CN202311433062.7	2023-10-31	CN117519283A	2024-02-06	穆凌霞; 周政君; 宁凯凯; 王斑; 张友民; 薛向宏
本发明公开了一种多无人机编队的自主避障方法，建立多机编队飞行约束条件，包括各无人机的运动学模型、障碍物模型；假设多架无人机在不同初始位置，为各架无人机规划飞行航迹，以形成期望的多机编队队形；当多机编队在飞行过程中遇到障碍物时，计算编队内各无人机在势场中受到的合力；根据合力判断无人机是否陷入局部最小点，导致无人机无法避开障碍物向目标点飞行；设置虚拟目标点，改变无人机所受的引力，重新计算无人机合力，以跳出局部最小点，保证无人机继续执行飞行任务；编队队形恢复。本发明解决了现有技术中存在的多机编队无法穿越密集障碍物区域到达目标点和编队内无人机相互碰撞的问题。
69	一种无人机自主安全控制方法	CN202011060931.2	2020-09-30	CN112241178A	2021-01-19	李照宏; 王毅; 唐瑞卿; 刘宇佳; 陈根浦; 纪海成; 刘海亮; 张颂
本发明公开了一种无人机自主安全控制方法，当无人机规划路径经过保护区域时，若直线路径段与保护域相交，采用中间航路点法生成同向旋转解与反向旋转解，以无人机位置、中间航路点、待飞航点进行路径重规划；若圆弧路径段与保护域相交，若圆弧路径与保护域相交，采用调整运动圆弧曲率的方法计算与保护域相切的点规避保护域；若重规划后的路径与圆弧段或者直线段相交，通过迭代产生避开保护域的路径。本发明使无人机具备自主安全控制处置能力，实现对航区内预定目标的区域保护以及飞行边界的自主判断与处置。一旦无人机因为失控或其他原因导致越出安全区域或飞往保护区域，按照预定的策略自动输出控制信号，最大程度保证地面设备和人员的安全。
70	一种自主灭火电力巡检无人机	CN201610965813.3	2016-11-04	CN106553755B	2019-02-22	朱怀新
本发明公开了一种自主灭火电力巡检无人机，包括有机体、设于机体后端的旋桨；所述机体内设有干粉存储腔，干粉存储腔内存储有干粉；机体腹部还设有开门，开门由一个电磁阀开关控制打开和闭合；所述机体内设有巡检电路，巡检电路包括有主控单元、航拍摄像头、通信装置；所述通信装置、航拍摄像头、电磁阀开关均与主控单元信号连接；通信装置包括有设于机体头部的机载天线以及与机载天线信号连接的通信芯片；将无人机与火灾处理设备融为一体，使得无人机在巡检的时候对着火点能及时的处理，防止火灾蔓延，提高实用效率，而且装载新式天线，远程通信质量更佳。
71	小型无人机自主导航定位方法	CN201711332160.6	2017-12-13	CN108195376A	2018-06-22	王晶; 所玉君; 崔建飞; 刘振业
本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种小型无人机自主导航定位方法，其利用改进建议分布粒子滤波实现无人机的同步定位与地图构建方法框架的设计。并针对无人机运动模型、观测模型线性化导致的模型不匹配及粒子的退化问题加以研究。提出利用自适应EKF及RTS产生建议分布，融入最新的观测量，设计无人机的同步定位与构图方法，产生更接近真实分布的粒子集，通过重采样，对粒子的状态进行更新，从而从根本上避免模型线性化的影响，提高估计精度，同时由于不需要计算系统状态矩阵的协方差，降低了计算量，最终达到提高无人机长航时导航定位与地图构建精度及效率的目的。
72	一种无人机自主电网巡线系统	CN201610611615.7	2016-07-30	CN106025930B	2018-06-15	江灏; 庄胜斌; 缪希仁; 郑跃胜; 陈静; 张丽萍
本发明涉及一种无人机自主电网巡线系统，包括一个以上用于巡线的无人机、一个以上分别设置于电网杆塔上的停机坪以及用于控制分析的地面控制中心，所述停机坪包括一用于承载无人机的支撑面板、罩设于支撑面板上的防雨罩以及设置于支撑面板上的充电模块、环境监测模块和无线通信模块，所述充电模块、环境监测模块和无线通信模块与一设置于支撑面板上的控制单元电连；所述控制单元经无线通信模块与无人机和地面控制中心相互通信。本发明的有益效果在于：通过设置于电网杆塔上的停机坪为无人机巡线的续航提供了保障，节省无人机返航与停驻的成本。
73	一种无人机自主起降导引系统	CN202311137750.9	2023-09-05	CN117168439A	2023-12-05	向召利; 廖士楠; 张镇麟; 赖虹宇; 王世勇; 雷超; 刘满
本发明公开了一种无人机自主起降导引系统，结构简单合理，安装使用方便，在设置过程中无需对无人机进行大规模改动。对相机以及激光测距雷达获取到的数据进行处理过程简单，计算量小，对于数据处理模块的计算能力要求不高。同时采用该系统不受卫星信号的影响，不会产生纯惯性导航存在的积累误差，可以有效的提高无人机自主起降导引系统的抗干扰性能。值得大面积推广使用。
74	一种无人机自主安全控制方法	CN202011060931.2	2020-09-30	CN112241178B	2022-01-25	李照宏; 王毅; 唐瑞卿; 刘宇佳; 陈根浦; 纪海成; 刘海亮; 张颂
本发明公开了一种无人机自主安全控制方法，当无人机规划路径经过保护区域时，若直线路径段与保护域相交，采用中间航路点法生成同向旋转解与反向旋转解，以无人机位置、中间航路点、待飞航点进行路径重规划；若圆弧路径段与保护域相交，若圆弧路径与保护域相交，采用调整运动圆弧曲率的方法计算与保护域相切的点规避保护域；若重规划后的路径与圆弧段或者直线段相交，通过迭代产生避开保护域的路径。本发明使无人机具备自主安全控制处置能力，实现对航区内预定目标的区域保护以及飞行边界的自主判断与处置。一旦无人机因为失控或其他原因导致越出安全区域或飞往保护区域，按照预定的策略自动输出控制信号，最大程度保证地面设备和人员的安全。
75	一种无人机自主采摘荔枝装置	CN202111041319.5	2021-09-03	CN113716057A	2021-11-30	朱航; 齐小康; 董景石
一种无人机自主采摘荔枝装置属农用机械技术领域，本发明由机械臂组件、旋转组件、执行末端剪刀组件、无人机本体组件、起落架支撑组件、识别控制系统组件、联轴器、GPS定位系统、滑斗组成，机械臂组件固接于无人机本体组件中心板Ⅰ下方，机械臂组件前端与旋转组件后端螺纹连接，旋转组件前端与执行末端剪刀组件后端经联轴器连接，执行末端剪刀组件对识别到的荔枝的果梗进行剪切，起落架支撑组件固接于无人机本体组件中起落架横杆对下方，识别控制系统组件各零部件粘于无人机本体组件上方，用于识别成熟荔枝，并控制各组件动作采摘识别到的荔枝。采用本发明装置可以高效地采摘荔枝，采摘范围广，安全性高，且不易对荔枝果树和果实造成损伤。
76	用于自主地完成任务的无人机	CN201780086943.2	2017-12-19	CN110290902A	2019-09-27	D.R.海; D.C.温克尔; M.D.阿奇利; B.G.麦克黑尔; N.R.安特尔; J.J.奥布里恩; T.D.马丁利
在一些实施例中，对自主地完成任务有用处的装置和方法在本文中被提供。在一些实施例中，无人机包括：推进机构；附接点，其配置为可释放地接收至少一个工具并将所述至少一个工具固定到无人机；多个传感器，其配置为当特定工具被固定到附接点时检测关于由无人机对任务的执行的信息；以及控制电路，其配置为接收关于由无人机对任务的执行的信息，确定任务的执行不充分，并且响应于任务的执行不充分的确定，以下至少一项：（a）选择利用其来执行任务的新工具以替换特定工具，以及（b）发送指示需要新无人机使用特定工具来执行任务的通知。
77	一种无人机室内自主导航方法	CN201811054136.5	2018-09-10	CN109238288A	2019-01-18	武德安; 刘亿; 吴磊; 冯江远; 刘杰
本发明公开了一种无人机室内自主导航方法，属于模式识别技术领域。本发明所述方法采用双目立体视觉作为主要传感器，利用卷积神经网络作为室内环境分类器，针对不同的室内环境利用不同的视觉线索执行不同的飞行策略，进而完成室内自主导航任务。本发明所述方法在三种环境下的检测成功率和自主导航成功率都很高。
78	一种无人机自主寻路策略方法	CN201710397912.0	2017-05-31	CN107229998A	2017-10-03	李文华
本发明公开一种无人机自主寻路策略方法，通过改进的极坐标系栅格法对环境进行建模；将MMAS算法得到的一部分优化解转化为EGA算法的初始解；利用MMAS和EGA算法同时进行路径寻优；利用改进的变异算子和MMAS算法继续寻优，最终找到最优路径。本发明通过极坐标系进行环境建模大大减少了计算量，同时通过MMAS和EGA算法进行快速收敛算法，提高了最优解的搜索效率。
79	无人机自主卸货的方法及装置	CN201710327702.4	2017-05-11	CN106950997A	2017-07-14	孙勇; 刘艳光; 吴海超; 李海军; 郄新越; 张文凯
本发明公开了一种无人机自主卸货的方法及装置，涉及无人机技术领域。其中的方法包括：无人机开启自主卸货模式；无人机判断是否处于下降过程；无人机判断是否到达预设的悬停点；无人机在下降至悬停点时进行卸货。从而实现了无人机自主卸货。
80	腕式便携伴飞自主监控无人机	CN201510875073.X	2015-12-02	CN105292477B	2017-06-06	熊先泽; 苏长兵; 梁晓朋; 王川; 熊先娥
本发明提供了一种腕式便携伴飞自主监控无人机，本体内部安装有翼臂电机，翼臂电机通过传动装置控制翼臂装置进行水平旋转；旋翼装置安装在翼臂装置端部，所述控制器分别与翼臂电机、翼桨电机、图像采集装置和供电装置连接；控制器包括中央控制模块、通信模块、电机驱动模块、图像采集模块、定位模块、超声波传感器和陀螺装置；本产品结构简单、实用性强，翼臂装置可以进行弯折，随身悬挂于手腕部，便于携带；供电装置采用感应式充电方式，续航能力得到提升，手机操控终端可对无人机发回的视频信号进行分析，并将相关信息转发给无人机携带用户的监护人或警方，以便相关方提前知悉。

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