自主无人机相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
141	一种无人机自主智能绕塔巡检系统	CN202011193354.4	2020-10-30	CN112233270A	2021-01-15	杜立江; 盛从兵; 刘萌; 李玉伟; 王喜忠; 王胜丹; 刘悦春; 蔡秀忠; 胡永辉; 李朝伟
本发明提出了一种无人机自主智能绕塔巡检系统，用于解决现有无人机智能化程度低、对飞手专业水平要求高、续航里程短的技术问题。本发明包括无人机，无人机上设有卫星定位模块、惯性组合导航模块、监控系统和图像采集系统，监控系统分别与卫星定位模块、惯性组合导航模块和图像采集系统相连接，图像采集系统、监控系统均与前端识别模块相连接。本发明建立了基于无人机机载的巡检图像智能识别前端系统模型，搭建了远程宽带无线数据实时传输网络，实现了超远程输电线路设备缺陷、通道隐患的实时识别。
142	基于DDPG的无人机自主引导控制方法	CN201910853746.X	2019-09-10	CN110806756A	2020-02-18	张堃; 李珂; 赵权; 时昊天
本发明提供了一种基于DDPG的无人机自主引导控制方法，分别建立无人机三自由度运动模型、无人机机动控制模型、基准地形三维模型和山峰三维模型；计算无人机当前位置下所受地形障碍影响程度值；构建评价网络、策略网络和相应的目标网络，对评价网络和策略网络进行训练；使用训练结果作为无人机飞行控制外环控制器，控制无人机的两向过载和无人机速度倾斜角。本发明将深度强化学习方法与无人机引导控制进行结合，在离线仿真环境中进行学习训练，达到要求后再进行实际应用，极大地增强了无人机在执行任务过程中的自主性，提高了无人机执行任务的效率。
143	一种无人机自主驶入驶出控制方法	CN201710852621.6	2017-09-20	CN107544530A	2018-01-05	朱家兴; 韩英华; 王允辉; 曹正礼
本发明涉及一种无人机自主驶入驶出控制方法，属于无人机控制技术领域，所述无人机自主驶入驶出控制方法应用于四点式起落架布局无人机，控制方法包括：建立无人机地面滑行轨迹；控制律根据地面滑行轨迹解算得到作用于操作效应器的侧偏指令；操作效应器根据侧偏指令控制无人机跟踪滑行轨迹并自主行驶。本发明的无人机自主驶入驶出控制方法的有益效果是：通过应用于四点式起落架布局无人机自主驶入/驶出轨迹精确跟踪控制，可以减少无人机在跑道上的停留时间，提高跑道的利用率和无人机的自主等级，便于部队使用，提高作战效能。
144	无人机模拟图传通讯自主干扰系统	CN202111521388.6	2021-12-13	CN114355801A	2022-04-15	杜昌平; 杨睿; 叶志贤; 季廷炜; 郑耀
本发明公开了一种无人机模拟图传通讯自主干扰系统，该系统包括模拟图传接收机，MCU主控，电磁继电器，模拟图传发射机，电压转换模块，电池；所述MCU主控设有MCU自复位按键。本发明的无人机模拟图传通讯自主干扰系统，为无人机的机载设备。针对使用模拟图传的“低慢小”无人机在特定范围内违规升空的情况，可快速对其模拟图传信号干扰和压制，提高低空防御及威胁应对能力。本发明结构简单，质量小，便于安装；运行逻辑简单，可靠性高。搭载本发明的无人机可以定期定时在空中巡逻，能快速发现巡逻范围内携带模拟图传的“低慢小”无人机违规升空，并对其进行干扰和反制；无须人工干预，实现24小时监视和防御，同时不会影响其他民用无线电频率的使用。
145	一种可自主定位的无人机系留平台	CN201810730629.X	2018-07-05	CN109018420B	2022-01-04	张俊俊; 郑涛; 汪双; 陈永灿; 张华; 王基生; 李永龙
本发明公开了一种可自主定位的无人机系留平台，其包括绕线部、排线部和定位部，绕线部包括绕线电机、磁粉制动器和中空结构的卷筒，排线部包括排线电机、往复丝杆和丝杆移动件；定位部包括摇杆电位计和升降平台。本方案设计的无人机定位系留平台定位精度高，不受环境的限制，并且通过摇杆电位计作为测量相对定位的装置，定位准确；基于磁粉制动器的张力控制，对于张力控制的误差较小，有效的提高张力控制精度；基于往复丝杆的自动绕线装置，解决了系留无人机控制线排线杂乱无章的情况。本设计可以让无人机用上更大功率的电动机、更强健的结构系统，可以携带更大、更重的有效载荷，是保证系留无人机稳定、安全飞行的重要基础。
146	无人机自主自动电网杆塔巡检系统	CN202011297582.6	2020-11-18	CN112540625A	2021-03-23	黄博文
本发明公开了无人机自主自动电网杆塔巡检系统，涉及一种巡检系统，属于无人机自主巡检技术领域，规划自动巡检路线功能通过设定路线上关键航点的方式完成，每个航点可以设定该航点处的转弯模式及到下个航点间的飞行高度和速度；在巡检路线规划完毕后可根据巡检对象编号保存为对应的配置文件，后续再次巡检时通过载入相应的配置文件可实现对无人机巡检路线的快速配置，提高工作效率；在无人机飞行到巡检路线上的航点时，地面站根据该处航点配置的机载设备动作特性向无人机云台及镜头控制模块发送相应的命令码，驱动控制电机完成云台方向、镜头焦距的调整，然后根据拍摄参数完成巡检拍摄作业。
147	一种无人机自主循迹无线充电系统	CN202010957693.9	2020-09-10	CN112109577A	2020-12-22	鲁长波; 王长富; 徐万里; 王旭东; 周友杰; 刘盼盼; 陈今茂; 安高军; 李华; 徐曦萌; 孙彦丽
本发明实施例公开一种无人机自主循迹无线充电系统，系统包括：无人机判断机载电池的当前可用电量值是否可支持其飞行至任务地点；若为否，向总控平台发送充电请求；获得总控平台反馈的目标平台位置信息；基于当前位置信息、障碍物位置信息及目标平台位置信息，判断当前可用电量值是否可支持其飞行至目标无线充电平台；若为是，飞行至目标无线充电平台，到达后向总控平台发送充电命令并充电；总控平台获得充电请求，基于无人机的当前位置信息及各无线充电平台的平台位置信息，确定目标平台位置信息并反馈给无人机；在获得充电命令之后，向目标无线充电平台发送充电通知；目标无线充电平台基于充电需求功率放电，以实现对无人机的无线充电，提高安全性。
148	一种无人机室内自主飞行定位方法	CN201811268828.X	2018-10-29	CN109407699A	2019-03-01	宋永端; 河鎏
本发明公开了一种无人机室内自主飞行定位方法，包括以下步骤：1)读取单目摄像头拍到的周围场景的图片集合，并对每张图片进行感兴趣区域提取；2)对提取到的感兴趣区域采用SURF算法进行特征点提取与匹配；3)采用RANSAC算法剔除误匹配点对；4)根据步骤3)获得的正确的匹配特征点对，采用对极几何的方法求解出摄像机的本质矩阵E，得到两帧图片之间同一物体的位置和姿态的变化，进而反推出无人机在三维空间中的运动，并估算出无人机在室内位置。本发明解决了现有无人机采用单目视觉里程计在特征点提取过程中存在误匹配点过多，匹配精度低，运算量大，处理时间长的技术问题；并且能使无人机在无GPS/北斗信号环境下行自主飞行和自主避障。
149	一种可自主定位的无人机系留平台	CN201810730629.X	2018-07-05	CN109018420A	2018-12-18	张俊俊; 郑涛; 汪双; 陈永灿; 张华; 王基生; 李永龙
本发明公开了一种可自主定位的无人机系留平台，其包括绕线部、排线部和定位部，绕线部包括绕线电机、磁粉制动器和中空结构的卷筒，排线部包括排线电机、往复丝杆和丝杆移动件；定位部包括摇杆电位计和升降平台。本方案设计的无人机定位系留平台定位精度高，不受环境的限制，并且通过摇杆电位计作为测量相对定位的装置，定位准确；基于磁粉制动器的张力控制，对于张力控制的误差较小，有效的提高张力控制精度；基于往复丝杆的自动绕线装置，解决了系留无人机控制线排线杂乱无章的情况。本设计可以让无人机用上更大功率的电动机、更强健的结构系统，可以携带更大、更重的有效载荷，是保证系留无人机稳定、安全飞行的重要基础。
150	一种红外无人机自主电网巡检系统	CN201611008322.6	2016-11-16	CN106652079A	2017-05-10	曹永胜; 李德敏; 张光林; 丁绅一; 王珊珊
本发明涉及一种红外无人机自主电网巡检系统，包括无人机和停机坪，无人机包括嵌入式核心控制板、电源模块、红外成像模块和无线传输模块，电源模块为嵌入式核心控制板、红外成像模块和无线传输模块进行供电；嵌入式核心控制板分别与红外成像模块和无线传输模块相连，红外成像模块用于将红外辐射变化转变成有矢量像素的热感图像，然后由嵌入式核心控制板对热感图像进行热特征分析对设备缺陷类型进行合理判断；无线传输模块用于将判断结果发送给远端的控制中心；停机坪置于电杆顶端，无人机在巡检过程中电源模块电量低于所设置的阈值时，无人机就近停靠在所述停机坪上自主充电。本发明能实现较长时间、较高效率的无人机电网线路巡检。
151	一种微型无人机室内自主导航方法	CN201410466305.1	2014-09-12	CN104236548B	2017-04-05	李大川; 李清; 唐良文; 杨盛; 程农
本发明涉及一种微型无人机室内自主导航方法,属于微型无人机自主导航技术领域，该方法包括：基于RGB‑D相机和MEMS惯性传感器的微型无人机运动状态估计；基于RGB‑D相机和MEMS惯性传感器融合的三维环境实时建模；实时可信路径规划与路径跟踪控制，通过所述三个步骤实施位置控制和姿态控制，引导无人机跟踪预定路径飞行。本发明提高了无人机定位以及运动状态估计的精度；提高了微型无人机在室内的自主环境感知能力；生成的路径可在满足路径可行性的基础上有效保证定位精度；有效提高微型无人机的自主能力。
152	输电线路无人机自主智能巡检系统	CN202110964425.4	2021-08-22	CN113534846A	2021-10-22	毛鹏飞; 张杰; 刘洋; 杨晓宇; 梁文静; 谢晓君; 陶克涛; 丁畅
本申请公开了一种输电线路无人机自主智能巡检系统，包括无人机精细化巡检航迹规划功能模块、移动端智能飞行控制功能模块和无人机智能巡检航线管理功能模块。本申请设计合理，实现通道巡检、精细化巡检、红外巡检、激光雷达巡检等多种作业模式下的航线自动化生成及检校，实现输电线路拍照点、巡检航线批量化快速生成，并为综合模拟工况下的电力安全运行提供分析预测，具备一键起飞/降落、飞行及拍照参数设定、航线断点续飞、多基杆塔航线连续执行、状态监测等功能，实现无人机自主飞行航线集中分级管控功能模块建设，可实时监控无人机自主巡检作业状态，实现远程巡检视频回传、巡检轨迹跟踪、无人机及设备状态监管。
153	一种无人机自主驾驶航线复用方法	CN202110082344.1	2021-01-21	CN112904896A	2021-06-04	刘成; 陈祖胜; 陈秋; 薛鹏程; 叶祖科; 欧志斌; 杨彦军; 潘延; 李辉; 李兴新; 夏立杰; 黄志欢; 陈毅; 雷博博; 黄良柱; 宁健; 陈飞; 方华
本申请公开了一种无人机自主驾驶航线复用方法，包括：以电流流动方向为Y轴正方向，以杆塔地线横断从左向右为X轴正方向，以垂直于X轴方向为Z轴建立坐标系，三点分别表示航点相对于此坐标系中原点的向量。规划几种不同类型的杆塔即可，极大地提高了工作人员的作业效率；将同类型杆塔中，旧有的已经规划完毕的自主巡视航线通过一系列的平移、旋转等基本变换套用在需要巡视的同类型杆塔上；通过航线复用，经过本申请描述的步骤所形成新航点只需要稍稍调整局部几点的拍摄角度和拍摄距离即可使用，可大大的减轻航点规划人员的工作量，也可以使所有规划的旧航线得到最大程度的利用，从而节约大量的人力物力，提高工作效率。
154	基于视觉SLAM的无人机自主定位方法	CN201811047084.9	2018-09-08	CN109211241A	2019-01-15	宗群; 刘彤; 窦立谦; 韩天瑞; 霍新友
本发明涉及计算机视觉、图像处理技术，为提出一种针对无人机的自主定位方法，本发明，基于视觉SLAM的无人机自主定位方法，由特征提取及匹配求解运动部分、图像和惯性测量单元imu融合部分以及估计3D点深度部分组成；在运动求解部分，采取将特征点法和直接法相结合的策略，选取出关键帧之后提取点特征和线特征，然后最小化误差来完成相对位姿的计算；在图像和惯性测量单元imu融合部分，误差最小化来对其进行融合；最后一步为估计3D点深度部分，在选取的特征点进行匹配的基础上，进行三角化的方法来求解该点的3D位置，即得到该点的深度值。本发明主要应用于计算机视觉、图像处理场合。
155	一种无人机双向自主驶入控制方法	CN201811097753.3	2018-09-20	CN109116866A	2019-01-01	张健; 高强; 廖开华; 黄健华
本发明涉及飞行控制技术领域，公开了一种无人机双向自主驶入控制方法。具体包括以下过程：设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式，所述滑行线驶入方式表示无人机由跑道之外的任一滑行道驶入至目标点，所述停机坪驶入表示无人机由垂直于滑行道的停机坪驶入至目标点；针对行驶距离和行驶角度，设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式的驶入要求；选择驶入方式，确定目标点的起飞方向；预处理解算当前位置的航段号和目标航点号，判断所有驶入方式满足驶入要求后，响应驶入请求；根据当前位置的航段号和目标航点号，实时计算待飞距和侧偏距，给出滑行速度指令。本发明的技术方案既减少了跑道占用时间，又降低了机务人员的牵引负担，是十分有意义的。
156	一种全自主多旋翼无人机起降平台	CN201710691319.7	2017-08-04	CN107554325A	2018-01-09	郭嘉伟; 侯朝晖; 罗观洲; 廖瀚文; 刘瑞; 王君恺; 王金翰; 杨卓; 王佳裕; 袁艺; 邹光磊
本发明公开了一种全自主多旋翼无人机起降平台，包括由电源系统、无线充电系统、通信系统、平台机电系统以及导航系统，其特征在于：所述电源系统包括市电模块、太阳能模块、电池模块、电源管理模块：且所述电源管理模块负责管理上述三个功能模块的运行，并通过实际情况智能选择合适的供电方式(市电或太阳能)，对电池的充放电进行控制：所述无线充电系统包括电池更换系统是一个类似左轮手枪转盘的结构。该新型应用前景较为广泛，可以应用在森林防火、治安巡逻、设施维护、农业植保以及无人机物流等，可以有效地解决现在相关行业无人机因电池容量受限导致的执行任务时间段，效果受限等问题。
157	一种微型无人机室内自主导航方法	CN201410466305.1	2014-09-12	CN104236548A	2014-12-24	李大川; 李清; 唐良文; 杨盛; 程农
本发明涉及一种微型无人机室内自主导航方法，属于微型无人机自主导航技术领域，该方法包括：基于RGB-D相机和MEMS惯性传感器的微型无人机运动状态估计；基于RGB-D相机和MEMS惯性传感器融合的三维环境实时建模；实时可信路径规划与路径跟踪控制，通过所述三个步骤实施位置控制和姿态控制，引导无人机跟踪预定路径飞行。本发明提高了无人机定位以及运动状态估计的精度；提高了微型无人机在室内的自主环境感知能力；生成的路径可在满足路径可行性的基础上有效保证定位精度；有效提高微型无人机的自主能力。
158	基于无人机自主跳频的自组网通信方法、无人机及介质	CN202111015491.3	2021-08-31	CN113765540B	2022-09-02	赵中亮; 杜文博; 马遥栋; 曹先彬
本发明提供一种基于无人机自主跳频的自组网通信方法、无人机及介质。该方法包括：确定无人机自组网中的源节点是否需要发送数据包；若是，则判断源节点对应的初始频点是否可用；若初始频点不可用，则根据初始频点与备用频点之间距离确定新的频点，控制源节点跳频至新的频点；获取源节点到数据包对应的目的节点对应的路由路径，从对应的路由路径中选择最优的路由路径并在新的频点上进行数据包的发送。本发明的方法，据频点之间的距离选择新的频点，更高效的完成通信链路的搭建。在通信链路的选择方式上选出最优的路由路径进行数据的转发，有效提高数据传输效率，而且在网络受到干扰或攻击后可自主恢复。
159	面向配电网无人机巡检的低成本自主巡检方法及无人机	CN202410046913.0	2024-01-11	CN117873130A	2024-04-12	肖剑; 吴晟; 黄志鸿; 左沅君; 徐先勇; 陈骏星溆; 刘帅; 孙云龙; 彭双剑; 单楚栋; 陈卓; 龙彦伯; 张文静
本发明公开了一种面向配电网无人机巡检的低成本自主巡检方法及无人机，本发明方法包括在无人机飞行至被巡检杆塔上方时，确定无人机的航点和巡检拍照点位，在完成各个巡检拍照点位的巡检拍照作业后回到航点的位置，然后利用无人机搭载的深度摄像头实时拍摄视频流生成三维点云，基于三维点云识别电力线点云，利用电力线点云规划无人机飞行的航线并控制无人机沿着航线飞行至下一个被巡检杆塔；同时基于三维点云进行障碍物检测，若检测到障碍物则调整无人机姿态进行避障。本发明能够在没有RTK(实时动态定位)系统的情况下面向配电网实现无人机自主巡检，无需人为操控，具有巡检成本低的优点。
160	基于无人机自主跳频的自组网通信方法、无人机及介质	CN202111015491.3	2021-08-31	CN113765540A	2021-12-07	赵中亮; 杜文博; 马遥栋; 曹先彬
本发明提供一种基于无人机自主跳频的自组网通信方法、无人机及介质。该方法包括：确定无人机自组网中的源节点是否需要发送数据包；若是，则判断源节点对应的初始频点是否可用；若初始频点不可用，则根据初始频点与备用频点之间距离确定新的频点，控制源节点跳频至新的频点；获取源节点到数据包对应的目的节点对应的路由路径，从对应的路由路径中选择最优的路由路径并在新的频点上进行数据包的发送。本发明的方法，据频点之间的距离选择新的频点，更高效的完成通信链路的搭建。在通信链路的选择方式上选出最优的路由路径进行数据的转发，有效提高数据传输效率，而且在网络受到干扰或攻击后可自主恢复。

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