自主无人机相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
81	一种伞降无人机自主回收方法	CN201610239808.4	2016-04-18	CN105867413A	2016-08-17	刘少华; 贺若飞; 赵娜; 肖佳伟; 刘洋
本发明提供了一种伞降无人机自主回收方法，将降落地点、进入角和回收高度发送给无人机；无人机自动规划并执行回收航线；接近回收点时，将发动机停车后的运动划分为滑行段、拉停段、漂移段，飞控程序自动查询当时无人机重量、速度、海拔高度、风场等条件，计算出停车、开伞位置；自主执行停车、开伞指令。本发明使伞降模型能适应从低海拔直至青藏高原5000千米以上的所有海拔高度，降低了对飞行控制精度、时间准确度的要求，提高了回收精度，节省了对测风设备及人员的需求，免除了人员的测风、计算、操纵负担，使无人机操纵变得简单方便。
82	一种无人机自主目标排序方法及无人机控制系统	CN202210782686.9	2022-07-05	CN114859978A	2022-08-05	于潇; 孙智孝; 张少卿; 刘海宁; 赵爽宇
本申请属于无人机控制技术领域，特别涉及一种无人机自主目标排序方法及无人机控制系统。该方法包括步骤S1、获取目标距离、目标离轴角、毁伤程度、目标重要度、目标坐标精度及目标威胁程度两两因素之间的重要度；步骤S2、构建重要度矩阵；步骤S3、计算归一化特征向量；步骤S4、获取各目标每个因素的参数值，并将其映射到1~9区间内；步骤S5、分别计算两两目标映射后参数的比值，构建六个量化矩阵；步骤S6、计算每个量化矩阵的归一化特征向量；步骤S7、将六个量化矩阵的归一化特征向量拼接为参数矩阵，并乘以重要度矩阵的归一化特征向量形成排序矩阵；步骤S8、对多个待打击的目标进行排序。本申请提高了无人机控制系统的自主决策能力。
83	一种四旋翼无人机的自主导航方法及无人机装置	CN202211347786.5	2022-10-31	CN115542947A	2022-12-30	唐漾; 杜文莉; 钱锋
本发明提供了一种四旋翼无人机的自主导航方法及无人机装置，涉及四旋翼无人机技术领域。四旋翼无人机的自主导航方法包括获取四旋翼无人机的深度图像以及位姿信息；根据深度图像和位姿信息创建栅格地图；在栅格地图上规划从悬停位置至目标点位置的指定路径；控制四旋翼无人机沿指定路径飞到目标点。其中，规划过程包括：利用RRT算法生成一条满足动力学约束但不考虑障碍物的轨迹；对于所述轨迹中存在障碍物的部分，用A算法生成一段无碰撞的局部轨迹，并利用所述局部轨迹在所述障碍物外生成吸引点，以规划初步路径；对所述初步路径进行优化，以生成所述指定路径。
84	一种炉内空间自主导航的无人机	CN202111359955.2	2021-11-17	CN113998109B	2022-05-13	梅东升; 刘红欣; 毛永清; 蔡来生; 郭强; 孙健; 梁浩; 赵志宏; 武国旺; 梁满仓; 刘政修; 赵潇然; 付达; 孟超; 蔚鹏飞; 梁国杰; 陈国伟
本发明提供一种炉内空间自主导航的无人机，包括设置在中间的机身主体和设置在四角的螺旋桨装置，在所述机身主体上设置激光雷达定位装置，在所述螺旋桨装置上设置防护结构，所述激光雷达定位装置设置在所述机身主体的上方。与现有技术相比，本发明所述的一种炉内空间自主导航的无人机，在机身主体上设置激光雷达定位装置，使得炉内空间的无人机可以实现自主导航、自主定位飞行；激光雷达定位装置设置在机身主体的上方，可以在最大程度上发挥激光雷达作用，降低其他装置对激光遮挡角度的影响，从而使得收集到较大的数据范围信息，进而提高无人机的定位精度；在螺旋桨装置上设置防护结构可以有效避免无人机在巡检过程中与障碍物发生碰撞。
85	一种炉内空间自主导航的无人机	CN202111359955.2	2021-11-17	CN113998109A	2022-02-01	梅东升; 刘红欣; 毛永清; 蔡来生; 郭强; 孙健; 梁浩; 赵志宏; 武国旺; 梁满仓; 刘政修; 赵潇然; 付达; 孟超; 蔚鹏飞; 梁国杰; 陈国伟
本发明提供一种炉内空间自主导航的无人机，包括设置在中间的机身主体和设置在四角的螺旋桨装置，在所述机身主体上设置激光雷达定位装置，在所述螺旋桨装置上设置防护结构，所述激光雷达定位装置设置在所述机身主体的上方。与现有技术相比，本发明所述的一种炉内空间自主导航的无人机，在机身主体上设置激光雷达定位装置，使得炉内空间的无人机可以实现自主导航、自主定位飞行；激光雷达定位装置设置在机身主体的上方，可以在最大程度上发挥激光雷达作用，降低其他装置对激光遮挡角度的影响，从而使得收集到较大的数据范围信息，进而提高无人机的定位精度；在螺旋桨装置上设置防护结构可以有效避免无人机在巡检过程中与障碍物发生碰撞。
86	一种自主抓取物体的带臂无人机	CN201810010602.3	2018-01-05	CN108298084B	2021-11-30	周祖鹏; 甘良棋; 张河利; 张晓东; 裴雨蒙; 蒋开云; 钟雪波
本发明公开了一种自主抓取物体的带臂无人机，包括机体、摄像装置、机械手臂、通信及控制装置，所述机械手臂包括舵机装置、半齿轮机构、摇杆齿轮机构，所述舵机装置上端通过旋转关节与所述机体中央下方相连，下端与所述半齿轮机构相连，所述半齿轮机构通过齿轮、齿条咬合联动所述摇杆齿轮机构，通过安装在所述机体上的所述摄像装置及所述通信及控制装置识别并控制所述机械手臂张合抓取物体。本发明可使得无人机的机械手臂在抓取物体时更灵活，更牢固。
87	一种车载式无人机自主充电平台	CN202110913432.1	2021-08-10	CN113602516A	2021-11-05	张毅超; 张真睿; 汪菊南; 尹一凡; 诸兵
本发明公开了一种车载式无人机自主充电平台，属于无人机技术领域；包括车顶机库，在其内安装的起降凸台和四旋翼无人机，以及无人机和起降凸台配套的充电接口装置，且起降凸台底部设有电磁铁阵列，用于紧紧吸附无人机支腿；所述无人机包括控制器，控制器分为位置控制器和姿态控制器，通过计算无人机产生的合外力大小和合外力矩分别控制无人机的位置镇定和姿态稳定；在该自主充电平台还搭有电路系统，无人机充电时，控制器每隔0.1s测量电压，间接获得充电电路的通断信息，如果充电电路断开，控制器控制无人机重新调整位姿，直至充电线路重新闭合继续充电。本发明降低了对无人机位姿精准度的要求，提高了自主降落的鲁棒性和成功率。
88	一种无人机自主降落方法和系统	CN202110273448.0	2021-03-12	CN112947526A	2021-06-11	陶文兵; 彭源
本发明公开了一种无人机自主降落方法和系统，属于计算机视觉领域，方法包括：利用无人机数据采集设备实时采集图像传递给后端服务器；当无人机高度较高时，后端服务器利用深度学习检测算法对停机标志进行检测，得到无人机位置偏移量，完成对无人机位置粗调，粗调完成后无人机下降一定高度，反复多次粗调；当无人机高度较低时，后端服务器利用位姿精调算法对无人机进行精调，位姿精调完成后下降一定高度，反复多次精调；当无人机高度小于阈值后，停止位姿调节，直接降落，完成无人机自主精准降落。本发明解决了传统无人机自主降落精度低，鲁棒性差的问题，满足无人机自主精准降落的实际需求，具有较高的实用价值。
89	一种固定翼无人机自主起降方法	CN201911184244.9	2019-11-27	CN110794854A	2020-02-14	陈会强
本发明公开了一种固定翼无人机自主起降方法，本通过将采集图像的摄像头与激光测距模块统一封装在三轴增稳云台中，实现在较为复杂的飞行环境中也可做到精准识别和测距。本发明专利申请项目的创造性，采用图像识别和激光测距的方法获取目标物体的位置信息。通过图像识别识别出物体，再通过激光测距获取目标的大小和距离。从而判断场地是否符合无人机起降标准，并规划起降路径。新颖性，商用市场上的无人机自主起降解决方案主要针对于多旋翼垂直起降无人机，目前无针对固定翼无人机的自主起降解决方案。本发明的产品形态为无人机光电吊舱，图像识别、激光测距及控制设备均封装在吊舱内。吊舱提供与无人机飞控的接口用于传递飞行指令。
90	自主消防无人机系统及消防方法	CN201910503542.3	2019-06-12	CN110302488A	2019-10-08	孙红霞; 胡利平; 梁晓龙
本发明公开了自主消防无人机系统及消防方法，包括：地面站和消防无人机；地面站和消防无人机通过地-空数传通信链路，实现控制指令和火情图像信息的传输与共享；地面站，用于向消防无人机发送任务指令，实时监控消防无人机的状态，并根据消防无人机回传的火情图像信息与飞行姿态信息进一步掌握火情；消防无人机，用于收集火情图像信息，进行灭火，以及消防任务的实时动态规划以及航迹的动态规划，实现自主完成航迹规划和避障。本发明的无人机在没有指挥中心统一指挥的情况下仍可自主应对火灾。
91	一种自主收放式挂幅旋翼无人机	CN201811384623.8	2018-11-20	CN109305351A	2019-02-05	何诚; 舒立福; 张思玉; 刘柯珍; 王越
本发明公开了一种自主收放式挂幅旋翼无人机，包括无人机主体、驱动机构和绞盘机构，驱动机构固定连接在无人机主体的下方，驱动机构的下方固定连接有绞盘机构；无人机主体包括机体、旋翼和支撑架，机体的顶部固定连接有顶壳，顶壳内部设有固定连接的锂电池，机体的边缘处固定连接有旋翼，旋翼的端部固定连接有无刷电机，无刷电机的输出端固定连接有螺旋桨，机体的底部设有活动连接有支撑架；驱动机构包括壳体、驱动电机、传动齿轮和传动轴；绞盘机构包括固定架、辊轮、挂幅和挡板。本发明通过在无人机的底部设有驱动机构和绞盘机构，便于使无人机自主控制挂幅收放，降低无人机飞行的安全隐患，提高使用的方便性。
92	一种无人机自主导航方法和系统	CN201710760402.5	2017-08-30	CN107450593A	2017-12-08	王剑; 王超; 张旭东
本发明涉及一种能够应用于大尺度陌生复杂环境下的无人机自主导航方法和系统。该方法利用无人机的传感设备和定位设备获取无人机的状态，然后确定无人机的控制向量，根据无人机的状态和无人机所处的环境确定收益函数，基于收益函数进行深度增强学习，训练无人机从状态映射到控制的控制函数，利用训练得到的控制函数，根据无人机的状态生成相应的控制指令，控制无人机在大尺度未知复杂场景中进行自主导航。本发明仅仅利用无人机对周围环境的感知信息和位置信息，就能够自主完成导航任务，实现无人机在大尺度未知复杂环境中的自适应控制。
93	一种无人机自主投放与回收系统	CN202210460167.0	2022-04-28	CN114889761A	2022-08-12	文攀; 陈运腾; 沈冬祥; 倪佩佩; 胡天鸣; 李昆鹏; 常书平; 孙占款; 李珊珊
本发明提供一种无人机自主投放与回收系统，属于无人机技术领域。该系统包括稳定平台以及设置于稳定平台上的机械臂和电池及载荷舱。稳定平台包括底座、液压油缸和电磁吸盘。底座设置于无人艇上，并与液压油缸的下端铰接，电磁吸盘与液压油缸的上端球铰接；机械臂和电池及载荷舱安装于电磁吸盘上。本发明集合了投放回收功能、电池及载荷更换功能，系统集成度高；完全自主，无需人工干预；具有运动补偿和电磁吸盘功能，解决了高海况条件下无人机的回收难题；能够快速更换无人机的电池和载荷，提高了无人机重复使用效率。
94	输电线路的无人机自主巡检方法	CN202111321475.7	2021-11-09	CN113778137A	2021-12-10	吴芳芳; 赵宝林; 陈琳海; 孙喜亮; 胡诚; 康泰钟; 郭彦明
本发明提供了一种输电线路的无人机自主巡检方法，当所述无人机进行自主巡检时，所述无人机搭载的激光雷达及定位模块实时采集数据，基于所述激光雷达及所述定位模块采集的数据生成所述输电线路的走廊区域的三维实时点云数据。并基于所述三维实时点云数据识别出预定目标物，并生成自动电力线跟随方案，以控制所述无人机跟随电力线飞行。本发明基于实时点云环境感知技术，实现无人机自主仿线飞行，操作方便、安全，解决了对于弧垂大、档距长的电力线信息采集难度大、危险性高的问题，且具备实时自主避障、自主检测功能，解决了现有无人机巡线无法做到长距离的自主飞行巡检的问题。
95	一种无人机自主着舰方法及系统	CN201911421348.7	2019-12-31	CN111679680A	2020-09-18	易建军; 刘荣; 贺亮; 相浩杰; 张新科; 陈李炜; 黄昊
本发明公开了一种无人机自主着舰方法及系统，所述方法包括以下步骤：模式判断步骤，实时判断无人机处于任务模式还是目标搜寻模式；航点移动步骤，当所述无人机处于所述任务模式时，控制所述无人机按照线路航行到达指定着舰区域，且切换为目标搜寻模式；识别目标步骤，当所述无人机处于所述目标搜寻模式时，控制所述无人机搜寻正确的着舰标识；引导着舰步骤，控制所述无人机根据融合算法逐渐靠近所述着舰标识；以及着舰步骤，控制所述无人机着舰于舰船。
96	一种无人机自主导航方法和系统	CN201710760402.5	2017-08-30	CN107450593B	2020-06-12	王剑; 王超; 张旭东
本发明涉及一种能够应用于大尺度陌生复杂环境下的无人机自主导航方法和系统。该方法利用无人机的传感设备和定位设备获取无人机的状态，然后确定无人机的控制向量，根据无人机的状态和无人机所处的环境确定收益函数，基于收益函数进行深度增强学习，训练无人机从状态映射到控制的控制函数，利用训练得到的控制函数，根据无人机的状态生成相应的控制指令，控制无人机在大尺度未知复杂场景中进行自主导航。本发明仅仅利用无人机对周围环境的感知信息和位置信息，就能够自主完成导航任务，实现无人机在大尺度未知复杂环境中的自适应控制。
97	一种接触式无人机自主充电系统	CN201910990930.9	2019-10-18	CN110816327A	2020-02-21	赵凯; 伏潇斌; 逯彦刚; 许晓平; 吴玉生
本发明提供了一种接触式无人机自主充电系统，包括地面充电站和机载充电分系统。其中，地面充电站包括充电控制器和充电板，机载充电分系统包括充电接触端和机载电池组。充电板上分布有若干充电片，无人机通过充电接触端与充电板上的部分充电片接触充电，充电片的供电通断和正负极由充电控制器控制，可变换，无人机与充电板无需对准，接触面积大，可同时为多个不同型号的无人机充电，通用性强。充电片形状、排列、分布无特殊要求，实施方便。充电时只对充电板上与无人机接触的端口进行供电，安全性强。
98	一种无人机自主目标测距的方法	CN201910352494.2	2019-04-29	CN110068827A	2019-07-30	屈耀红; 孙颖; 宋源杰; 王凯
本发明涉及一种无人机自主目标测距的方法，可以在多个角度对被测目标进行自主测距，主控模块通过控制云台的偏航和俯仰运动，使激光测距仪自动对准目标实施测距，该过程完全自主化，不需要人操纵激光测距仪来对准目标。在无人机对移动目标实施测距的情况下，本发明的一种无人机自主目标测距的方法还考虑到了目标丢失的情况，主控模块通过检测目标丢失方向，来控制云台向目标丢失方向做偏航和俯仰运动，增大了摄像机再次捕获被测目标的概率，从而提高了无人机机载设备对移动目标测距的成功率。
99	一种变电站无人机自主巡检系统	CN202011217984.0	2020-11-04	CN112269398B	2024-03-15	陈俊杰; 叶东华; 陈凌睿; 产焰萍; 林毅斌; 柳杨
本发明提出一种变电站无人机自主巡检系统，包括图像分析模块、无人机和设于变电站内的地标；所述地标设于无人机的巡检路线的巡检航拍点的俯视向位置处，地标绘有无人机可辩识的姿态信息；当无人机沿巡检路线对变电站巡检时，根据地标处的姿态信息把无人机的飞行工况调整为航拍工况，以航拍工况拍摄变电站航拍照片并回传给图像分析模块；所述图像分析模块通过比对无人机在不同时间点拍摄的变电站航拍照片，来评估变电站是否存在异常信息；本发明可实现无人机自主巡航、着陆、自主充电，无需人力干预，且拍摄的图像可自动进行批量图像比对。
100	一种自主收放式挂幅旋翼无人机	CN201811384623.8	2018-11-20	CN109305351B	2023-09-22	何诚; 舒立福; 张思玉; 刘柯珍; 王越
本发明公开了一种自主收放式挂幅旋翼无人机，包括无人机主体、驱动机构和绞盘机构，驱动机构固定连接在无人机主体的下方，驱动机构的下方固定连接有绞盘机构；无人机主体包括机体、机臂和支撑架，机体的顶部固定连接有顶壳，顶壳内部设有固定连接的锂电池，机体的边缘处固定连接有机臂，机臂的端部固定连接有无刷电机，无刷电机的输出端固定连接有螺旋桨，机体的底部活动连接有支撑架；驱动机构包括壳体、驱动电机、传动齿轮和传动轴；绞盘机构包括固定架、辊轮、挂幅和挡板。本发明通过在无人机的底部设有驱动机构和绞盘机构，便于使无人机自主控制挂幅收放，降低无人机飞行的安全隐患，提高使用的方便性。

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