自主无人机相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
101	一种无人机自主飞行的防撞装置	CN201910488547.3	2019-06-06	CN110077608A	2019-08-02	许文杰; 吴泽森
本发明公开了一种无人机自主飞行的防撞装置，包括无人机本体和支腿，所述无人机本体的下端两侧对称固定有第一卡槽，所述第一卡槽的一侧外壁上贯穿有两组柱形杆，所述第一弹簧套接在柱形杆的外壁上，所述卡槽的内部均插接有插板，所述柱形杆均贯穿插板插接在无人机本体的内部，所述第一卡套的端部均固定有防撞板，所述防撞板的一侧外壁上均匀固定有第二弹簧，所述第二弹簧的端部固定有橡胶板，所述第一横杆的两侧对称固定有第二横杆，所述第二横杆的端部套接有第二卡套，所述第二卡套与第二横杆之间通过贯穿的螺栓和螺帽固定连接，本发明在无人自主飞行过程中可以具有很好的防撞效果，同时对防撞装置进行拆装，运送更加的方便。
102	一种实现自主无人机跟随的方法	CN202310852432.4	2023-07-12	CN116859997A	2023-10-10	杨永辉; 谢晓博; 丘志强; 吴观荣
本发明提供了一种实现自主无人机跟随的方法，包括：利用飞行时间或双向测距获得已知位置的标签与未知位置的标签之间的测距信息；基于所述测距信息，不断通过EKF算法解算出未知位置标签的位置信息，直至所有标签均获得位置信息；基于所述所有标签的位置信息，利用点增量法求解无人机与标签的最优跟随位置；根据标签的坐标和所述无人机与所述标签的最优跟随位置得到所述无人机跟随目标点的坐标；通过EKF算法获取无人机实时位置以控制所述无人机飞往所述跟随目标点坐标。本发明解决现有技术中基站不可移动跟随定位，无法实现自主的动态跟随的问题。
103	一种无人机巢自主巡航网络系统	CN202011179321.4	2020-10-29	CN112311872A	2021-02-02	徐晓慧; 杨大钟; 王永杰; 刘敏; 曹蒙
本发明提供一种无人机巢自主巡航网络系统，属于无人机技术领域，该无人机巢自主巡航网络系统包括定位子系统、智能电源管理子系统、分布式存储子系统、自动化无人机自主管理子系统、工作场景搭建子系统、控制子系统；该发明通过利用区块链的时间戳技术，对无人机巢机无人机起降数据和传导数据进行有效保护，同时通过智能电源管理子系统，对无人机提供长时间的电量储备，通过结合自动化无人机自主管理子系统，搭建一个安全可靠续航能力强的无人机单机化全自助巡航系统。
104	一种变电站无人机自主巡检系统	CN202011217984.0	2020-11-04	CN112269398A	2021-01-26	陈俊杰; 叶东华; 陈凌睿; 产焰萍; 林毅斌; 柳杨
本发明提出一种变电站无人机自主巡检系统，包括图像分析模块、无人机和设于变电站内的地标；所述地标设于无人机的巡检路线的巡检航拍点的俯视向位置处，地标绘有无人机可辩识的姿态信息；当无人机沿巡检路线对变电站巡检时，根据地标处的姿态信息把无人机的飞行工况调整为航拍工况，以航拍工况拍摄变电站航拍照片并回传给图像分析模块；所述图像分析模块通过比对无人机在不同时间点拍摄的变电站航拍照片，来评估变电站是否存在异常信息；本发明可实现无人机自主巡航、着陆、自主充电，无需人力干预，且拍摄的图像可自动进行批量图像比对。
105	一种室外无人机的自主定位方法	CN201911392842.5	2019-12-30	CN111077907A	2020-04-28	马静; 邢佳雪; 徐军
本发明提供了一种室外无人机自主定位的方法，包括无人机：用于生成环境点云信息完成自主定位与建图的2D激光雷达；用于采集图像信息和稀疏点云信息提高定位精度与建图精度的双目深度相机；用于测算无人机位姿信息提高飞行稳定性的惯性测量单元；用于检测地面灰度信息完成无人机辅助定位提高系统可靠性的光流传感器；用于控制无人机运动的飞控系统；用于提供人机交互功能的地面站；本发明提供了室外无人机自主定位的方法，定位精度高，建图效果直观，系统可靠性高，飞行性能好。
106	无人机高精度自主降落控制系统	CN201811462605.7	2018-12-03	CN109407687A	2019-03-01	谢晋东; 王天宇; 王鑫利
本发明公开了一种无人机高精度自主降落控制系统，用于实现无人机高精度自主降落及低空飞行控制。本发明将无人机的姿态感知和高度定位转换为简单的光学信标之间的距离测量，从而实现不依赖GPS和MEMS的无人机自身姿态和高度的精确感知。本发明包括无人机机载的信标发射模块、地面的信标采集及处理模块，其中信标发射模块为激光发射器，信标采集及处理模块包括影像采集单元和计算处理单元。本发明中影像采集单元获取信标发射模块在地面上形成的激光信标分布信息并送入计算处理单元；计算处理单元利用空间几何关系计算得到无人机相对于着陆区域的姿态信息以及相对高度，并据此制定飞行调整指令实现无人机的姿态调整和高度控制。
107	一种自主抓取物体的带臂无人机	CN201810010602.3	2018-01-05	CN108298084A	2018-07-20	周祖鹏; 甘良棋; 张河利; 张晓东; 裴雨蒙; 蒋开云; 钟雪波
本发明公开了一种自主抓取物体的带臂无人机，包括机体、摄像装置、机械手臂、通信及控制装置，所述机械手臂包括舵机装置、半齿轮机构、摇杆齿轮机构，所述舵机装置上端通过旋转关节与所述机体中央下方相连，下端与所述半齿轮机构相连，所述半齿轮机构通过齿轮、齿条咬合联动所述摇杆齿轮机构，通过安装在所述机体上的所述摄像装置及所述通信及控制装置识别并控制所述机械手臂张合抓取物体。本发明可使得无人机的机械手臂在抓取物体时更灵活，更牢固。
108	一种无人机自主避让方法及系统	CN201710367339.9	2017-05-23	CN106959702A	2017-07-18	陈秋婷; 叶茂林; 陈建伟
本发明公开了一种无人机自主避让方法及系统，涉及无人机技术领域，所述方法包括：无人机自动导航飞行；探测器探测是否存在障碍物，若无障碍物则按原航线飞行，若有障碍物，根据障碍物形状和尺寸建立数学模型；根据障碍物映射图像确定障碍物和无人机在模型中的相对坐标位置；分析计算坐标位置信息结果并发送给飞行控制器；确定并自动规划避障绕行方向；完成飞行。本发明通过解决了目前无人机在飞行或者执行任务时不能够主动感知和判断障碍物信息进而实时有效避让的问题，提高了无人机的安全性能和对飞行环境的适应能力，智能化和自动化程度高。
109	一种无人机自主验电系统及方法	CN202310180492.6	2023-03-01	CN116360482A	2023-06-30	陈万意; 孙英浩; 尹维崴; 谢蓓敏; 杨羽; 侯添元; 康鹏宇; 董辉; 任唯贺; 孙志; 梁宝庆; 刘超; 齐磊; 廖思源
本发明公开了一种无人机自主验电系统及方法，以多旋翼无人机为基础，构建具有超视距自主飞行控制能力的电力专用自主飞行平台，基于机器视觉的智能分析能力，准确定位验电杆塔，自动识别验电部位，实现全自主验电。并以飞行平台、图像处理系统、输电线路地貌智能重构技术为支撑，建立符合输电线路运行特征的风险评估模型，在图像层面对输电线路杆塔验电部位的选择进行决策支持，能够更加有效的判断出适宜验电的最佳部位，利用无人机自主巡检系统为无人机提供航线自主规划、杆塔准确定位、验电位置锁定等功能，以此实现验电作业的自主性。本发明的无人机自主验电系统及方法，降低操作流程复杂度和危险度，提高了验电结果准确性。
110	一种车载式无人机自主充电平台	CN202110913432.1	2021-08-10	CN113602516B	2023-04-18	张毅超; 张真睿; 汪菊南; 尹一凡; 诸兵
本发明公开了一种车载式无人机自主充电平台，属于无人机技术领域；包括车顶机库，在其内安装的起降凸台和四旋翼无人机，以及无人机和起降凸台配套的充电接口装置，且起降凸台底部设有电磁铁阵列，用于紧紧吸附无人机支腿；所述无人机包括控制器，控制器分为位置控制器和姿态控制器，通过计算无人机产生的合外力大小和合外力矩分别控制无人机的位置镇定和姿态稳定；在该自主充电平台还搭有电路系统，无人机充电时，控制器每隔0.1s测量电压，间接获得充电电路的通断信息，如果充电电路断开，控制器控制无人机重新调整位姿，直至充电线路重新闭合继续充电。本发明降低了对无人机位姿精准度的要求，提高了自主降落的鲁棒性和成功率。
111	一种接触式无人机自主充电系统	CN201910990930.9	2019-10-18	CN110816327B	2023-04-14	赵凯; 伏潇斌; 逯彦刚; 许晓平; 吴玉生
本发明提供了一种接触式无人机自主充电系统，包括地面充电站和机载充电分系统。其中，地面充电站包括充电控制器和充电板，机载充电分系统包括充电接触端和机载电池组。充电板上分布有若干充电片，无人机通过充电接触端与充电板上的部分充电片接触充电，充电片的供电通断和正负极由充电控制器控制，可变换，无人机与充电板无需对准，接触面积大，可同时为多个不同型号的无人机充电，通用性强。充电片形状、排列、分布无特殊要求，实施方便。充电时只对充电板上与无人机接触的端口进行供电，安全性强。
112	一种无人机自主降落方法和系统	CN202110273448.0	2021-03-12	CN112947526B	2022-09-27	陶文兵; 彭源
本发明公开了一种无人机自主降落方法和系统，属于计算机视觉领域，方法包括：利用无人机数据采集设备实时采集图像传递给后端服务器；当无人机高度较高时，后端服务器利用深度学习检测算法对停机标志进行检测，得到无人机位置偏移量，完成对无人机位置粗调，粗调完成后无人机下降一定高度，反复多次粗调；当无人机高度较低时，后端服务器利用位姿精调算法对无人机进行精调，位姿精调完成后下降一定高度，反复多次精调；当无人机高度小于阈值后，停止位姿调节，直接降落，完成无人机自主精准降落。本发明解决了传统无人机自主降落精度低，鲁棒性差的问题，满足无人机自主精准降落的实际需求，具有较高的实用价值。
113	一种智能自主式无人机反制系统	CN202210679862.6	2022-06-15	CN114911267A	2022-08-16	多滨; 陈丽蓉; 罗俊松
本发明请求保护一种智能自主式无人机反制系统，属于无人机入侵反制技术领域。包括AI赋能网络攻击模块、智能无人机捕网模块、GPS导航诱骗模块、多频段无线电干扰压制模块，该系统识别无人机后通过系统决策，自主选择反制模块进行压制；在多方资源最优配置下，实现多种防御反制策略实时联网部署，自动压制入侵目标。识别及跟踪无人机后，AI赋能网络攻击模块可入侵无人机控制链路并接管黑飞无人机，智能无人机捕网模块能够安全的将入侵无人机降落到地面，GPS导航诱骗模块诱使无人机飞往预设区域，多频段无线电干扰压制模块点释放干扰信号进行技术性阻断无人机飞行。本发明可以根据不同的应用场景，配备适合应用的反制装备。
114	一种地貌自主探测方法及无人机	CN201911025612.5	2019-10-25	CN110658828A	2020-01-07	马峻; 赵浚壹; 陈寿宏; 徐翠锋; 郭玲
本发明公开了一种地貌自主探测方法及其无人机，深度摄像机、惯性传感器、激光雷达、超声波传感器和机载电脑模组，所述深度摄像机、所述惯性传感器、所述激光雷达和所述超声波传感器分别和所述机载电脑模组电性连接，通过获取深度摄像机采集的视觉移动数据和惯性传感器采集的惯性数据，融合处理得到里程计消息，根据所述里程计消息计算并得到航行的距离及姿态，然后获取激光雷达采集的周围环境轮廓数据，并融合所述航行的距离和姿态，绘制地图，再融合超声波传感器采集的避障数据，实现无人机的避障功能，可在无GPS的未知环境中获取环境的三维信息，实现自主导航与地图构建。
115	水产养殖水空两栖无人机自主巡航与自主水空过渡方法	CN202310524587.5	2023-05-11	CN116430902A	2023-07-14	赵曜; 褚鹏; 徐雍; 刘畅; 饶红霞; 鲁仁全
本发明公开了一种水产养殖水空两栖无人机自主巡航与自主水空过渡方法，该方法包括：获取养殖环境信息，并基于养殖环境信息构建包含障碍物信息的局部地图；在局部地图上设定作业点，并构建满足终端约束的B样条曲线；根据局部地图中的障碍物信息对B样条曲线进行优化，得到可通行轨迹；行驶完可通行轨迹后保留巡航过程中的障碍物信息，根据入水点周围障碍物信息进行下降路径规划；基于机载动态视觉感知和人工势场法对水中巡航进行路径规划，并在巡航完成后自主水空过渡。实施本方法，可以实现水陆两栖自主过渡及自主巡航路径规划。
116	无人机的自主导航方法、装置、无人机及存储介质	CN202210217729.9	2022-03-08	CN114355378B	2022-06-07	陆煜衡; 陈方平; 朱胜利; 高珊; 查尔夫
本发明提供了一种无人机的自主导航方法、装置、无人机及存储介质，包括：获取目标任务的任务信息；其中，任务信息包括多个坐标值；当监听到无人机航行至当前坐标值匹配的初始任务位置时，基于初始任务位置采集第一下视点云数据和第一前视图像数据；根据当前坐标值对应的下一坐标值、第一下视点云数据和第一前视图像数据中的一种或多种，确定当前坐标值对应的目标航行方向；控制无人机按照目标航行方向，航行至下一坐标值匹配的初始任务位置，并确定下一坐标值对应的目标航行方向，直至目标任务执行完毕。本发明可以实现无人机的自主导航，从而显著改善了因配置飞行路径而导致的无人机执行任务效率低下的问题。
117	无人机的自主导航方法、装置、无人机及存储介质	CN202210217729.9	2022-03-08	CN114355378A	2022-04-15	陆煜衡; 陈方平; 朱胜利; 高珊; 查尔夫
本发明提供了一种无人机的自主导航方法、装置、无人机及存储介质，包括：获取目标任务的任务信息；其中，任务信息包括多个坐标值；当监听到无人机航行至当前坐标值匹配的初始任务位置时，基于初始任务位置采集第一下视点云数据和第一前视图像数据；根据当前坐标值对应的下一坐标值、第一下视点云数据和第一前视图像数据中的一种或多种，确定当前坐标值对应的目标航行方向；控制无人机按照目标航行方向，航行至下一坐标值匹配的初始任务位置，并确定下一坐标值对应的目标航行方向，直至目标任务执行完毕。本发明可以实现无人机的自主导航，从而显著改善了因配置飞行路径而导致的无人机执行任务效率低下的问题。
118	基于无人艇的旋翼无人机自主降落系统及其自主降落方法	CN202011237662.2	2020-11-09	CN112346477B	2022-12-13	孙伟杰; 万振刚; 周效国; 朱金; 孙雨婷; 仲伟波; 黄祥宏; 周钰杰
本发明公开了基于无人艇的旋翼无人机自主降落系统及其自主降落方法，包括旋翼无人机和无人艇，以及机、艇共载的定位模块、超宽带UWB模块、运动控制模块、运动执行模块、通信模块以及机载的视觉定位模块；旋翼无人机准备执行自主降落，无人艇将定位数据发送给旋翼无人机；旋翼无人机抵近无人艇后，打开超宽带UWB模块，求得机艇之间的距离，若距离小于阈值则在视觉定位引导下施行自主降落。本发明基于无人艇的旋翼无人机自主降落系统及其自主降落方法实现艇、机协同作业，能够根据任务需求在运动的无人艇上自主起降，无需人工干预，解决了现有技术中旋翼无人机执行任务需要大量人力和通信资源，探索区域受限，巡航作战能力有限的的问题。
119	基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法及无人机装置	CN202211296082.X	2022-10-21	CN115903883A	2023-04-04	唐漾; 杜文莉; 钱锋
本发明提供了一种基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法及无人机装置，涉及四旋翼无人机技术领域。基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法包括获取四旋翼无人机的视觉里程计信息以及图像帧序列；图像帧序列包括多对RGB图像‑深度图像；根据RGB图像和深度图像判断是否存在预设形状的环形障碍物；若存在预设形状的环形障碍物，则判断该环形障碍物是否静止。根据环形障碍物是否静止采用不同的轨迹生成策略。本发明的实施例提供的基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法，基于视觉信息准确定位自身并感知周围环境，同时针对不同飞行任务采用对应的飞行轨迹生成策略，从而解决复杂多任务场景下带来的难题，让四旋翼无人机取代人工作业成为可能。
120	基于无人艇的旋翼无人机自主降落系统及其自主降落方法	CN202011237662.2	2020-11-09	CN112346477A	2021-02-09	孙伟杰; 万振刚; 周效国; 朱金; 孙雨婷; 仲伟波; 黄祥宏; 周钰杰
本发明公开了基于无人艇的旋翼无人机自主降落系统及其自主降落方法，包括旋翼无人机和无人艇，以及机、艇共载的定位模块、超宽带UWB模块、运动控制模块、运动执行模块、通信模块以及机载的视觉定位模块；旋翼无人机准备执行自主降落，无人艇将定位数据发送给旋翼无人机；旋翼无人机抵近无人艇后，打开超宽带UWB模块，求得机艇之间的距离，若距离小于阈值则在视觉定位引导下施行自主降落。本发明基于无人艇的旋翼无人机自主降落系统及其自主降落方法实现艇、机协同作业，能够根据任务需求在运动的无人艇上自主起降，无需人工干预，解决了现有技术中旋翼无人机执行任务需要大量人力和通信资源，探索区域受限，巡航作战能力有限的的问题。

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